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[发明专利]一种模拟海水运动影响的深海采矿混输提升试验系统-CN202310519547.1在审
发明人：汤雁冰;卢道华;仲纪松;徐江敏;邹舟;张晓靑 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟海水运动影响的深海采矿混输提升试验系统，包括用于模拟存放采矿后矿水混合物的混料仓、模拟矿水提升的提升系统、用于处理提升后矿水的处理系统，所述提升系统包括与混料仓出口连接的提升泵、与提升泵出口连接的提升立管，提升立管另一端连接处理系统；所述提升立管采用柔性立管，且提升立管上设置海水运动模拟系统，海水运动模拟系统用于带动提升立管摆动。通过设置带动提升立管摆动海水运动模拟系统，可以有效模拟海水运动对提升立管的作用影响，真实反映提升立管内部矿石颗粒的实际运动情况，使陆上试验研究结果更符合实际工况条件，更有效指导深海采矿混输提升作业。
一种模拟海水运动影响深海采矿提升试验系统

[发明专利]一种喷涂机器人动态补喷控制系统、方法以及断点回复控制系统、方法-CN202210016763.X有效
发明人： 徐江敏;季剑波;姚震球;张冰蔚;王帅;许明;徐凡 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人动态补喷控制系统，包括喷涂机器人和喷涂目标，喷涂机器人包括进行喷涂的喷枪，喷枪管道中设置压力传感器，还包括数据采集模块用于采集喷枪管道实时的压力数据；计算模块用于得到喷枪喷嘴实时的喷涂截面积；计算喷涂目标上的漆膜厚度随时间的变化关系；并计算喷枪发生淤堵过程中喷涂机器人的移动路程；所述控制模块用于控制喷涂机器人停止喷涂，控制清堵后的喷涂机器人移动至发生淤堵的初始位置进行补偿喷涂。当喷枪遇到堵塞时，可以自动关闭喷枪，避免了压力过大导致喷涂管道损坏与喷涂漏喷现象，改善了整体的喷涂效果。根据喷枪管道压力数据得到喷涂目标喷涂厚度，从而进行动态补喷，改善喷枪淤堵处喷涂质量。
一种喷涂机器人动态控制系统方法以及断点回复

[发明专利]一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器-CN202310673421.X在审
发明人：陶蕾;徐唯佳;崔杰;王子强;徐江敏 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种九轴联动喷涂机器人的悬臂末端抑抖控制器，包括：模糊PID控制器，其第一输入端与ZV输入整形器的输出端连接；模糊PID控制器的第二输入端与安装在伺服电机上的编码器连接，用于获取伺服电机的转角误差和转角误差变化率；模糊PID控制器的输出端与伺服电机的输入端连接；其中，模糊PID控制器被配置为：根据输入量和输出量的控制规则来确定模糊PID控制器的PID参数与转角误差和转角误差变化率之间的映射关系；基于控制规则获取模糊输出量集合；通过查询模糊调整矩阵获取与模糊输出量集合对应的PID参数变化量，实现对模糊PID控制器的参数修正。
一种联动喷涂机器人悬臂末端控制器

[发明专利]一种基于结构主应力迹线的桁架基结构的设计方法-CN202310412563.0在审
发明人：高阁;徐凡;徐江敏;吴玉梅 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于结构主应力迹线的桁架基结构的设计方法，包括以下步骤：确定桁架基结构设计域及边界条件；对设计域进行有限元划分及求解，获取节点应力张量；对应力张量特征值分解，确定主应力值及方向；对单元节点主应力方向进行修正；对现有网格进行Delaunay三角剖分，插值计算单元内任意一点的主应力方向；选择拉应力迹线和压应力迹线的起点；绘制拉应力迹线和压应力迹线；计算所有主应力迹线的交点坐标；以交点作为杆件节点，建立基结构杆件连接；删除与设计域边界相交的杆件，获取最终桁架基结构本发明解决了解决了传统基于规则节点分布构建桁架基结构方法无法准确描述杆件分布信息，且节点位置分布不合理的技术问题。
一种基于结构主应力桁架设计方法

[实用新型]一种用于喷涂机器人喷砂管的同步卷收装置-CN202320401713.3有效
发明人：陶蕾;徐江敏;崔杰;徐唯佳;王帅 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于喷涂机器人喷砂管的同步卷收装置，包括：卷收结构，包括与电机输出轴连接的卷收芯轴；卷收结构固定在底板上；卷收半径测量结构，固定在空心电线连接板上；卷收半径测量结构和空心电线连接板设置在卷收结构和底板之间；导向结构，设置在底板上；导向结构设置在卷收结构和卷收半径测量结构的前方；断电锁扣结构，固定在空心电线连接板上；断电锁扣结构设置在卷收芯轴的镂空洞对应位置；驱动电机，固定在控制室保护罩中；控制室保护罩固定在底板上；空心电线连接板与控制室保护罩固定连接。通过喷砂管张力的PLC自动控制系统，根据喷砂管张力调节卷收速度，保证卷带过程的平稳性，减少对喷砂管的损耗。
一种用于喷涂机器人喷砂同步装置

[发明专利]船舶分段内舱双臂协同喷涂机器人-CN202210461238.9有效
发明人： 徐江敏;成浩岚;张永韡;姚震球;李小虎;苏贞 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶分段内舱双臂协同喷涂机器人，包括：壳体，包括第一圆盘、第二圆盘和连接轴；第一齿圈，通过轴承安装在第一圆盘的外圈；第二齿圈，通过轴承安装在第二圆盘的外圈；第一齿轮，与第一齿圈啮合，由第一电机驱动；第一电机固定在壳体上；第二齿轮，与第一齿圈啮合，由第二电机驱动；第二电机固定在壳体上；第一连接杆，其一端固定在第一齿圈上；第二连接杆，其一端固定在第二齿圈上；第一机械臂，安装在第一连接杆上；第一机械臂末端设有第一喷枪；第二机械臂，安装在第二连接杆上；第二机械臂末端设有第二喷枪。通过两机械臂的协同作业，喷涂过程中，可以通过电机带动内齿圈的转动来调节所需要的位置补偿，提高了喷涂效率。
船舶分段双臂协同喷涂机器人

[发明专利]基于代理模型的船舶喷涂膜厚数字孪生方法-CN202310356159.6在审
发明人：陶蕾;徐江敏;徐唯佳;崔杰;谭星林 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于代理模型的船舶喷涂膜厚数字孪生方法，属于船舶技术领域，包括：步骤一、建立喷涂膜厚代理模型；步骤二、最小化喷涂膜厚代理模型的泛化误差；步骤三、调整喷涂膜厚代理模型的控制参数；步骤四、结合多目标优化算法NSGA‑II，优化喷涂膜厚代理模型。本发明通过抽取CFD仿真进行机器学习得出的代理模型方式，大大减少了计算资源的消耗，提高了膜厚模型计算的速度；在实际喷涂前自动试凑喷涂机器人最优控制参数，便于设计人员在喷涂前调试设备，以便达到更好的喷涂效果；将优化的代理模型内嵌于喷涂膜厚监测系统，大大提高喷涂膜厚检测的准确性和实时性；记录的参数优化流程可以迁移到新的代理模型上，具有很强的适用性。
基于代理模型船舶喷涂数字孪生方法

[发明专利]一种基于离散近似边界构建非规则形状桁架基结构的设计方法-CN202310239017.1在审
发明人：高阁;徐凡;徐江敏;吴玉梅 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散近似边界构建非规则形状桁架基结构的设计方法，包括以下步骤：确定桁架基结构的设计区域；对设计域进行有限元网格划分；提取设计域所有单元网格的节点坐标信息；将网格节点作为杆件端点，构建满连接桁架基结构；将设计域的凹区间进行偏置操作，获取偏置曲线；对偏置曲线进行一维网格划分，连接相邻节点组成连续线段集；将满连接基结构中的杆件视为线段，判断其与偏置连续线段集的相交情况进行杆件删减；获得杆件全部位于设计域内的桁架基结构。本发明解决了现有技术中在构建复杂的非规则形状设计区域的基结构时，对于隐式函数形式的曲线或曲面，用已知表达式的图形近似逼近，导致生成的基结构部分杆件不满足要求的问题。
一种基于离散近似边界构建规则形状桁架结构设计方法

[发明专利]一种用于船舶舱内喷涂的行架式喷涂设备-CN202210497922.2有效
发明人： 徐江敏;马航星;张永韡;刘志强;李小虎;郭浩 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B05B13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于船舶舱内喷涂的行架式喷涂设备，包括：空间位移件，其包括X向自动位移件、Y向自动位移件和Z向自动位移件，X向自动位移件设置在船舱内部，Y向自动位移件设置在X向自动位移件上，Z向自动位移件设置在Y向自动位移件上；供液喷涂件，供液喷涂件包括机械臂和油漆喷涂供液件，机械臂设置在Y向自动位移件上，油漆喷涂供液件设置在所述机械臂上；其中：机械臂被X向自动位移件、Y向自动位移件和Z向自动位移件在船舱内沿着X向、Y向和Z向移动定位，以带动油漆喷涂供液件对船舱内侧面任意位置进行喷涂。本发明自动化程度高、操作简单、喷涂效率高、能够显著降低工作人员劳动强度和显著降低工作人员安全性。
一种用于船舶喷涂架式设备

[发明专利]一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法-CN202111384719.6有效
发明人：何祖军;王飞;苏贞;李彦;姚震球;徐江敏;潘伟 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型船体分段的喷涂作业离线数模规划系统及其方法，包括：根据实际喷涂现场，在仿真软件中搭建与实际喷涂场地相同的喷涂工作站；在仿真工作站中导入待喷涂分段船体模型，利用测距传感器对天车、机器人、喷枪、船体工件进行定位；划定分段船体待喷涂区域，并利用路径规划模块对各区域进行路径规划；采用改进的灰狼算法对各区域间的过渡路径进行优化获得最终喷涂路径；利用坐标变换模块把分段船体坐标系B‑xyz下的喷涂路径分别转换为喷枪、喷涂机器人、天车坐标系下的路径坐标，通过天车、机器人、喷枪的协同运动；漆膜检测，导出轨迹。本发明仅需进行首次模型搭建，即可采用喷涂模型对不同船体进行喷涂，操作简捷，自动化程度高。
一种大型船体分段喷涂作业离线数模规划系统及其方法

[发明专利]一种模拟深海环境的深海采矿混输提升试验系统-CN202111516490.7在审
发明人：汤雁冰;许明;徐江敏;卢道华;刘志强 -专利权人：江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F04D15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟深海环境的深海采矿混输提升试验系统，包括控制台、掺水系统、打水系统、矿水分离系统、回料系统、提升系统、补水系统，其中，所述的掺水系统与底仓、打水系统和补水系统连通，所述的打水系统和补水系统的另一端均与矿水分离系统连通，所述的矿水分离系统通过回料系统和提升系统与底仓形成循环回路。本发明能够将提升泵提升后的矿水混合物以及试验用水重新分别返回到底仓和水仓中，确保试验的水循环和矿石循环，使试验更加高效环保；通过控制台改变掺水电机和打水电机的转速，从而达到在试验过程中改变矿水混合物浓度和流速的目的，使试验更加方便快捷的反映出矿水混合物浓度及流速对提升泵的影响。
一种模拟深海环境采矿提升试验系统

[发明专利]一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法-CN202310008916.0在审
发明人： 徐江敏;季剑波;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于喷涂机器人的喷枪轨迹规划方法，包括：通过建模获取待喷涂曲面的每个三角形面片的坐标数据；根据喷枪喷涂漆膜成膜的特性和待喷涂曲面的目标漆膜厚度设置喷涂工艺参数；喷涂工艺参数包括喷涂轨迹间距、喷涂速度、喷涂高度和喷涂时间；根据喷涂轨迹间距筛选出符合喷涂轨迹条件的三角形面片；对符合喷涂轨迹条件的三角形面片求解交点，以获取喷枪每个关键节点的交点；将交点与对应的三角形面片的法向量保存至法向量矩阵中；根据法向量矩阵求解喷枪的喷涂姿态；通过直线插补与圆弧插补的方式实现每个关键节点的连接，得到喷枪喷涂轨迹。通过以上方法针对复杂待喷涂曲面生成喷枪喷涂轨迹，有效地提高了喷涂质量。
一种用于喷涂机器人喷枪轨迹规划方法

[发明专利]一种馈能式的双吸盘自动系泊系统-CN202310030553.0在审
发明人： 徐江敏;刘肖鹏;许明;姚震球 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种馈能式的双吸盘自动系泊系统，包括：基座件，其包括底座、旋转轴、放置板和机架，所述底座设置在地面上，所述旋转轴在所述底座上带动所述放置板周向转动，所述机架在所述放置板上随动；液压馈能件，其包括液压件和馈能件，所述液压件在所述放置板上做功，所述馈能件在所述地面上与所述液压件连接；伸缩缓冲吸附件，其包括伸缩缓冲件和吸附件，所述伸缩缓冲件在所述机架上被所述液压件驱动带动所连接的所述吸附件吸附在船舶上，并且将所述船舶的晃动力经所述伸缩缓冲件传递至所述液压件，最终存储在所述馈能件内待使用。本发明使用灵活、适用性更强、适用于大型船舶的系泊和能量利用率高。
一种馈能式吸盘自动系泊系统

[发明专利]用于螺旋桨叶片的双臂协同对顶加工的磨削装备-CN202211455160.6在审
发明人： 徐江敏;纪忠文;张永韡;马航星;季剑波;姚震球;刘志强 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了用于螺旋桨叶片的双臂协同对顶加工的磨削装备，包括：底部三向加工件，其包括底部X向加工件、底部Y向加工件和底部Z向加工件，所述底部X向加工件在车间地面上带动所连接的所述底部Y向加工件沿X轴位移，所述底部Y向加工件在所述底部X向加工件上带动所连接的所述底部Z向加工件沿Y轴位移，所述底部Z向加工件在所述底部Y向加工件上对螺旋桨叶的一面沿Z轴方向进行磨削加工；顶部三向加工件，其设置在所述车间地面上，并且所述顶部三向加工件位于所述底部三向加工件上方对所述螺旋桨叶的另一面进行三维磨削加工。本发明模块化装配，便于安装、修理、装配，能够实现无人化磨削和对人体无害化磨削作业。
用于螺旋桨叶片双臂协同加工磨削装备

[发明专利]面向超大异型件的正交轨道多机械臂协同喷涂系统-CN202211259411.3在审
发明人： 徐江敏;刘锦昊;成浩岚;姚震球;张冰蔚;王帅 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B05B15/622 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向超大异型件的正交轨道多机械臂协同喷涂系统，包括：X向支撑滑动件，其包括地轨、X向移动支撑件和X向移动动力件；竖面喷涂件，其包括竖面Z向支撑板、竖面Z向动力件、竖面Z向滑动座和第一喷涂机械手臂，所述竖面Z向支撑板设置在所述X向移动支撑件上，所述竖面Z向动力件在所述竖面Z向支撑板上带动所述竖面Z向滑动座沿Z轴方向往复滑动；斜面喷涂件，其包括斜面Y向位移件和斜面Z向位移喷涂件，所述斜面Y向位移件在所述竖面Z向支撑板上带动所述斜面Z向位移喷涂件沿Y轴方向往复移动。本发明结构紧凑、节约空间、喷涂效率高、有利于保护工人生命健康、防止倾覆，以及有效降低电机安装和检修困难。
面向超大异型正交轨道机械协同喷涂系统

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