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[发明专利]机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质-CN202010254980.3有效
发明人： 徐恩科;霍峰;卜大鹏;陈侃;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人控制方法包括：获取充电桩的位置并控制机器人移动至正对充电桩的预定位置；控制机器人前进和/或后退以将机器人的位姿调整到预设位姿；和控制机器人移动至充电桩进行充电。本申请实施方式的机器人和机器人控制方法中，采用粗调的逻辑，通过在调整机器人的位姿时获得更多收敛误差的实际距离，实现了机器人在充电桩前不需要太大的调整距离，能够有效的节约空间的有益效果，同时能保证足够的对桩精度，以减少机器人对场地的要求。
机器人控制方法电子设备可读存储介质

[实用新型]螺丝模具车床夹具-CN202223070790.X有效
发明人：汪青宇;徐恩科;王利 -专利权人：江苏大胜新材科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了螺丝模具车床夹具，涉及夹具技术领域。本实用新型包括底板，底板上固定有一组支板，一组支板内转动连接有下夹板，支板顶面和侧面均设置有卡固机构，下夹板两侧面均开设有卡槽，下夹板顶部固定安装有一组固定杆，一组固定杆上滑动安装有上夹板，且固定杆周侧面套接有第一弹簧，固定杆外端固定安装有固定板，上夹板内螺纹连接有丝杆，且丝杆和固定板转动连接，卡固机构包括内槽口、支撑杆和第二弹簧，支撑杆位于内槽口内固定，支撑杆上滑动安装有滑动块，滑动块底部固定有卡板。本实用新型可同步稳定调整两个夹板之间位置距离以及对整体夹板角度固定，从而便于对不同尺寸的螺丝模具进行夹紧加工，保证螺丝模具的精度。
螺丝模具车床夹具

[实用新型]便于拆装的螺丝模具冲头-CN202223111809.0有效
发明人：汪青宇;徐恩科;王利 -专利权人：江苏大胜新材科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B21D37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了便于拆装的螺丝模具冲头，涉及冲头安装结构技术领域。本实用新型包括安装套和安装头，安装套上表面开设有安装槽，安装头安装于安装槽内部，安装槽内侧壁开设有若干伸缩槽，伸缩槽内部滑动配合有卡座，安装头周侧面开设有若干嵌入槽，卡座与嵌入槽卡装配合，卡座相对两侧壁均开设有弹簧槽，弹簧槽内表面连接有记忆弹簧，记忆弹簧一端连接有卡块，嵌入槽相对两侧壁均开设有卡槽，卡块与卡槽卡装配合。本实用新型通过设置安装槽、伸缩槽、卡座、嵌入槽和丝杆，实现安装头的快速锁紧，无需用螺栓进行连接，一定程度上提升了安装效率，避免用螺栓安装出现锈蚀的情况，同时螺栓模具冲头能保持较高的精度以及稳定性，便于螺栓模具开模。
便于拆装螺丝模具

[实用新型]螺丝模具磨床的送料装置-CN202223192494.7有效
发明人：汪青宇;徐恩科 -专利权人：江苏大胜新材科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B24B19/20 文献下载
摘要：本实用新型属于送料装置领域，具体涉及螺丝模具磨床的送料装置，包括控制底座、底板，所述控制底座上固定连接有底板，所述底板上固定连接有支撑架，所述支撑架上通过轴承安装有驱动轴，所述驱动轴上固定连接有驱动轮，所述驱动轮的外侧接触有传送带，所述传送带的外侧固定连接有安装架，所述安装架的内部固定连接有电动伸缩杆。本实用新型通过将在底板上加设传送带、驱动轮与电动伸缩杆等结构来对现有的气缸带动工件进行运转的方式进行替换，可以通过电动伸缩杆带动吸盘对工件进行夹持后在通过传送带的方式进行运输，可以有效的加快送料效率，并且可以保证送料的连贯性，从而可以高效的送料。
螺丝模具磨床装置

[实用新型]高强度螺丝冲头-CN202223176918.0有效
发明人：汪青宇;徐恩科 -专利权人：江苏大胜新材科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B21D22/02 文献下载
摘要：本实用新型属于螺丝冲头技术领域，具体涉及高强度螺丝冲头，包括冲头主体，所述冲头主体的内部滑动连接有针型，所述冲头主体和针型的材质为硬质合金钨钢，表面氮化处理，可使该螺丝冲头强度更高，使用寿命更长。本实用新型中的冲头主体和针型的材质为硬质合金钨钢，表面经氮化处理，可使该螺丝冲头强度更高，且通过设置有螺纹杆、连接板、卡块等部件，可通过转动螺纹杆，使螺纹杆与连接板发生螺纹运动，从而使连接板带动卡块移动，使卡块从针型中滑出，便可解除对针型的限位，便可对针型进行更换，可使冲头主体在更换针型时避免敲打，使冲头主体在更换针型时不会发生形变，并且有效的提高工作效率。
强度螺丝

[发明专利]对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质-CN201911226417.9有效
发明人： 徐恩科;霍峰;陈侃;卜大鹏;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能机器人的对桩控制方法、装置、智能机器人及存储介质。控制方法包括：响应于充电指令，控制智能机器人到达第一定位点，调整智能机器人在第一定位点的姿态以得到第一位姿，控制智能机器人调整第一位姿并行进至第二定位点，控制智能机器人获取定位标识图像，根据定位标识图像确定智能机器人的第二位姿，控制智能机器人调整第二位姿并行进至充电桩以与充电桩对接。本申请的智能机器人的对桩控制方法通过对智能机器人的精确的位姿控制，使得智能机器人接收到充电指令后能够不受干扰的以预定行进路线准确行进至充电桩，进而保证了智能机器人能够准确的和充电桩对接充电。
控制方法装置智能机器人存储介质

[发明专利]一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质-CN202110220348.1在审
发明人：卜大鹏;柯俊;徐恩科;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态调整方法、装置、清洁机器人和存储介质，包括：监测到当前满足姿态调整条件时，移动机器人本体到达预设标记点；通过识别所设定二维码信息确定目标点，并基于目标点及预设标记点构建姿态调整参考线；执行远离目标点的前向姿态调节，直至机器人后轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐；执行靠近目标点的后向姿态调节，直至机器人前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐。在满足姿态调整条件时，移动到达预设标记点，确定目标点并构建姿态调整参考线，再分别执行前向姿态调节和后向姿态调节，直至前轮轴中心坐标系与姿态调整参考线对齐，实现了机器人的姿态调节，可以将携带的垃圾倾倒至目标点内，提升倾倒效率，且降低成本。
一种姿态调整方法装置清洁机器人和存储介质

[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质-CN201911252566.2有效
发明人： 徐恩科;霍峰;陈侃;卜大鹏;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人控制方法包括：在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，候梯区域到电梯的距离大于进梯点到电梯的距离；检测候梯区域的候梯环境信息；根据候梯环境信息和候梯区域的中心位置确定机器人在候梯区域内等候电梯的目标位置，并控制机器人移动至目标位置。机器人在执行乘梯任务，电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。
机器人控制方法机器人和可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、机器人和可读存储介质-CN201911253650.6有效
发明人： 徐恩科;霍峰;陈侃;卜大鹏;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人的控制方法包括：根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；将机器人位于电梯门正前方且正对电梯方向的位置标记为进梯点；根据进梯点确定机器人的候梯区域，进梯点到电梯的距离小于候梯区域到电梯的距离，机器人在候梯区域等候电梯，并在电梯到达且开门时移动至进梯点以从进梯点进入电梯。通过标记电梯位置以及进梯点，机器人在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，保证机器人和乘客的候梯体验及乘梯安全。
机器人控制方法机器人和可读存储介质

[发明专利]智能机器人的移动控制方法及装置、智能机器人及可读存储介质-CN202010750650.3在审
发明人：卜大鹏;徐恩科;霍峰;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能机器人的移动控制方法，移动控制方法包括：获取智能机器人的全局路径；从智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径；对待平滑路径中的多个原始点进行处理以生成多个平滑路径点；及根据平滑路径点生成控制指令以控制智能机器人移动至待平滑路径的终点。本申请还公开了一种移动控制装置、智能机器人和非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的移动控制方法，通过智能机器人的当前位置向前截取预定长度的全局路径以作为待平滑路径，然后生成平滑路径点，根据平滑路径点生成控制指令控制智能机器人移动，智能机器人的移动控制的平顺性及稳定性较好且计算量较小。
智能机器人移动控制方法装置可读存储介质

[发明专利]一种陡坡松散堆积体大倾斜岩面基础施工方法-CN201810518715.4有效
发明人：彭志川;张广涛;王学民;张文军;李福友;徐恩科;王文东;刘新起 -专利权人：中铁建大桥工程局集团第一工程有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本发明公开一种陡坡松散堆积体大倾斜岩面基础施工方法，其特征在于：所述的施工方法，包括按顺序进行的下列步骤：首先将桥梁基础施工场地范围内的松散堆积体开挖清除，同时设置缓冲平台，并对承台范围内高于承台底标高的大倾斜岩面的部分，开挖至承台底标高，将承台范围内低于承台底标高的大倾斜岩面部分，开挖成台阶，在陡坡松散堆积体的坡脚处施作挡墙至承台底标高，在开挖好的台阶上分层回填土，同步埋设桩基钢护筒，并一直填筑至缓冲平台标高，形成施工平台，安装龙门吊、钻机，进行桥梁基础施工，桥梁基础施工包括桩基础的施工，桩基础施工完毕后，开挖至承台底标高，并清除桩头，最后进行承台的施工。
承台标高松散堆积体开挖桥梁基础倾斜岩面施工缓冲平台基础施工龙门吊桩基础施工桩基钢护筒施工场地施工平台回填土桩基础挡墙分层坡脚填筑桩头钻机埋设

[发明专利]空气断路器电机的减速操控装置-CN201510431237.X有效
发明人：邱清盈;李昊;姚宏兴;冯培恩;徐恩科 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-07-21 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明公开了一种空气断路器电机的减速操控装置。包括减速机构和安装在减速机构上用于断路电机的操控机构，主动锥齿轮同轴安装在输入轴端面，输入轴连接电机，从动锥齿轮同轴固定安装在转臂轴上，转臂轴与输入轴垂直，主动锥齿轮和从动锥齿轮啮合；空心轴活动套在转臂轴上，转臂轴经周转轮系与输出轴连接。本发明结构简单，成本低，传动效率高，可对电机及输出轴位置实现同步控制。
空气断路器电机减速操控装置

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