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[发明专利]机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210248573.0在审
发明人：郑宇;徐佳锋;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人动力学参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，可应用于交通领域。本申请所提供方法包括：基于机器人的各连杆的尺寸构型，将各连杆分割拟合为规则形状的均质刚体；获取均质刚体的物理尺寸以及质心位置；获取机器人的回归矩阵以及机器人的观测矩阵；基于均质刚体的物理尺寸、均质刚体的质心位置、回归矩阵、以及观测矩阵，构建用于求解均质刚体的待求解质量的辨识方程；以均质刚体的待求解质量大于0为约束，使用二次规划求解辨识方程，得到均质刚体的质量，并得到机器人的动力学参数，其中，机器人的动力学参数包括各连杆的惯性张量、各连杆的质心位置以及各连杆的质量。本申请能够提高机器人动力学参数的获取效率。
机器人动力学参数获取方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种带式烧结机用对台车侧面漏料进行密封回收的装置-CN202320247089.6有效
发明人：郭会良;玄振法;亓海燕;徐佳锋;朱奎 -专利权人：山东泰山钢铁集团有限公司
申请日： 2023-02-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F27B21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带式烧结机用对台车侧面漏料进行密封回收的装置，包括支撑板和卸料阀门；其特征在于：支撑板上端设有横板，横板的内侧边沿上设有内侧板，内侧板与轨道平行设置，内侧板位于烧结台车对应一侧的侧栏板的内侧；支撑板和带式烧结机的抽风通道底板之间密封固定设有集料斗，集料斗的下口与集料筒的上口连接固定，集料筒的下口与放料斗的上口连接固定，放料斗的下口固定设有卸料阀门；集料筒上部的侧壁上固定设有密封座，插板穿过密封座的通孔后插入集料筒腔内，插入集料筒内腔的插板周边与集料筒的内壁形成密封。本实用新型对烧结台车的侧栏板实现了封闭运行，保障了烧结台车的正常运行，提高了烧结质量。
一种烧结台车侧面进行密封回收装置

[发明专利]数据处理的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062279.0在审
发明人： 徐佳锋;郑宇;姜鑫洋;迟万超 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种数据处理的方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能的机器人领域，可用于机器人动力学参数辨识。在该方法中，通过具有形状的包围盒表征机器人的连杆的外形，并在该包围盒中设置质点云来表征该连杆的质量分布情况，然后可以根据该质点云中的质点的质心位置，确定该质点云的惯性参数描述矩阵P，进一步可以根据该机器人的回归矩阵A和观测矩阵B，以及该惯性参数描述矩阵P，采用二次规划算法，确定该机器人的第一动力学参数。本申请实施例能够将高维度的物理一致性约束简化为质点质量的线性约束，从而可以用二次规划求解动力学参数的辨识问题。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种地聚合物砂浆混合机-CN202320476671.X有效
发明人：赵越;李莎;张泽阳;郑鸿义;刘昊宇;徐佳锋 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种地聚合物砂浆混合机，包括：定位底座、混合罐体、载板、混合组件以及直线驱动机构；其中，定位底座的顶部设置有可翻转从顶部进行倾倒物料的混合罐体；混合罐体的内部设置有可沿混合罐体内部高度方向进行移动的载板；载板与混合罐体配合连接，且载板上设置有混合组件；混合罐体的底部设置有直线驱动机构，直线驱动机构与载板的底部连接；载板的底部边沿处固定安装有密封垫圈。本申请的有益之处在于具有辅助倾倒物料的功能，具体通过直线驱动机构可驱动载板进行移动，通过载板可进行物料的推出，便于物料进行倒出，提高了下料的效果，避免物料粘附在混合罐体的内壁上，出现难以倒出的现象。
种地聚合物砂浆混合

[发明专利]基于特征相关性的缺陷检测方法及相关装置-CN202211592462.8在审
发明人：蔡淳昊;田倬韬;易振彧;徐佳锋;刘枢;吕江波;沈小勇 -专利权人：深圳思谋信息科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于特征相关性的缺陷检测方法及相关装置。方法包括：获取待测电路板图像和样本电路板图像；提取待测电路板图像的第一特征信息和样本电路板图像的第二特征信息；基于第一特征信息与第二特征信息之间的相关性特征，对待测电路板图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果；其中，相关性特征用于表征待测电路板图像与样本电路板图像之间对应相同区域的相同程度。采用本申请，有助于提高PCB缺陷检测的准确率。
基于特征相关性缺陷检测方法相关装置

[发明专利]一种烧结用生物质燃料的制备方法-CN202310320533.7在审
发明人：赵丽明;郭会良;玄振法;薛玉卿;徐佳锋;李凯;李欣 -专利权人：山东泰山钢铁集团有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C10L5/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种烧结用生物质燃料的制备方法，其特征在于：包括以下步骤制成：制备小麦秸秆粉末；制备木炭粉末；制备初步混合物料；制备中间混合物料；制备烧结用生物质燃料。在进行烧结机烧结配料时，烧结用生物质燃料的加入量是铁矿粉质量的0.5—1.25%，焦炭的加入量是铁矿粉质量的3.75—4.5%。本发明生产过程操作简单，处理方便，实现了工业化生产，烧结矿性能保持稳定，降低了烧结矿的生产成本，降低了烟气中的氮氧化物浓度，降低了脱硝成本，同时不会增加废气中的粉尘含量，提高了经济效益。
一种烧结生物燃料制备方法

[实用新型]一种流量采样结构-CN202223212038.4有效
发明人：吴婷婷;王剑锋;沈驰裕;徐佳锋;周俊杰 -专利权人：杭州人安检测科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N1/22 文献下载
摘要：本申请涉及气体采集设备技术领域，公开了一种流量采样结构。包括流量采集器和L型连接板，流量采集器的上表面焊接有两组固定板，两组固定板的相邻一侧均开设有凹槽，固定板的凹槽内部表面滑动连接有连接板，固定板的上表面开设有螺纹孔，固定板的内部螺纹连接有螺丝，螺丝的外部螺纹穿过固定板连接在连接板的内部，L型连接板的一侧通过螺栓固定连接在墙面上，L型连接板的内壁顶部焊接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端焊接在连接板的上表面，将连接板卡接在两组固定板的凹槽内部后，再通过转动握把，将连接板和固定板之间进行固定，并通过启动电动伸缩杆，将流量采集器移动至半空悬挂，从而尽量避免工作人员在室内行走时触碰至流量采集器。
一种流量采样结构

[发明专利]机器人控制方法、装置、介质及机器人-CN202111315989.1在审
发明人：姜鑫洋;郑宇;王帅;王海涛;徐佳锋;刘巍 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、介质、机器人和控制设备，可应用于人工智能、机器人技术、控制科学与工程等各种场景。该方法应用于包括浮动机身、腿部、主动轮和尾巴的机器人，方法包括：通过根据机器人在世界坐标系下的模型参数和机器人运动过程中的约束条件，生成连续跳跃运动指令，其中，约束条件包括用于约束连续跳跃运动轨迹的接触阶段和腾空阶段的连续性的连续性约束；根据连续跳跃运动指令驱动机器人的浮动机身、腿部、主动轮和尾巴中的至少一个进行运动，以控制机器人进行连续跳跃运动，且使得机器人在进行连续跳跃运动过程中保持接触阶段和腾空阶段的连续性，提升机器人平衡能力和鲁棒性。
机器人控制方法装置介质

[发明专利]基于相似度的缺陷识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211639365.X在审
发明人：易振彧;田倬韬;徐佳锋;蔡淳昊;张岳晨;刘枢;吕江波;沈小勇 -专利权人：深圳思谋信息科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于相似度的缺陷识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测图像；确定待检测图像中的第一类缺陷，以及第一类缺陷中各缺陷的缺陷信息；缺陷信息包括位置信息、角度信息、梯度信息、连接点信息以及纹理信息中的至少一种；在第一类缺陷中，根据各缺陷的缺陷信息确定每一缺陷组合的关系分值；关系分值用于表征以任意两个缺陷为一个缺陷组合，与缺陷组合中的两个缺陷一一对应的两个缺陷信息之间的相似程度；在各种缺陷组合中，将关系分值符合预设分值的缺陷组合识别为第二类缺陷，以得到待检测图像的缺陷识别结果。通过上述方法，能够提高对PCB进行缺陷识别的准确率。
基于相似缺陷识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于图像增强的缺陷检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211667416.X在审
发明人： 徐佳锋;易振彧;赖昕;蔡淳昊;刘枢;吕江波;沈小勇 -专利权人：深圳思谋信息科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种基于图像增强的缺陷检测方法、装置、设备及存储介质。方法包括：对获取的待检测PCB图像进行图像边缘增强处理，得到增强后的待检测PCB图像；将增强后的待检测PCB图像输入已训练的像素分类器进行处理，输出像素级分割结果；根据像素级分割结果，确定待检测PCB图像中的缺陷位置。如此，在获取待检测PCB图像中的缺陷位置之前，对待检测PCB图像进行图像边缘增强处理，能够增强待检测PCB图像的整体对比度，便于分辨图像细节，提高了待检测PCB图像中外轮廓不明显的缺陷的识别准确率。
基于图像增强缺陷检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法-CN202110972608.0在审
发明人：蒋志宏;李辉;黄销;徐佳锋;曹晓磊;莫洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。
一种机器人基于复杂动力学稳定运动控制方法

[实用新型]一种汽车电梯轿厢架结构-CN202222371986.6有效
发明人：叶嘉健;钱凯迪;徐佳锋;谭振强;朱伟伟 -专利权人：德森克电梯（中国）有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车电梯轿厢架结构，包括轿底平台板、主托架、副托架和连接架；主托架设置在轿底平台板的底部，主托架包括三个主横梁；副托架设置在主托架的下方，副托架包括与主横梁一一对应的三个副横梁，各副横梁位于对应主横梁的正下方；连接架包括六个连接侧梁，六个连接侧梁平分为两组，两组连接侧梁分别设置在主托架和副托架的两端之间，且各连接侧梁的两端分别与相对应的主横梁和副横梁固定连接；主横梁与对应副横梁之间设有两个加强斜梁，两个加强斜梁呈八字形布置，各加强斜梁的两端分别与主横梁和副横梁固定连接。本实用新型一种汽车电梯轿厢架结构，其结构合理，且整体结构强度高，以满足汽车电梯的承重要求。
一种汽车电梯轿厢架结构

[发明专利]跳跃控制方法、装置、设备及介质-CN202110602403.3在审
发明人：王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种跳跃控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取跳跃规划信息；基于跳跃规划信息指示的跳跃时机，通过调整腿部结构的关节角度实现控制腿部结构从第一状态蹬腿起跳；响应于轮腿式机器人达到第二状态，控制腿部结构执行收腿动作从第二状态调整至第三状态，第二状态下轮腿式机器人的主体部位的高度高于第一状态下主体部位的高度，主体部位和每个车轮之间通过2个腿部结构连接，在腿部结构从第一状态下至第二状态过程中，车轮与接触面接触以形成蹬地动作。通过对腿部结构的控制实现机器人的跳跃控制，提高了机器人的地面适应性。
跳跃控制方法装置设备介质

[发明专利]轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质-CN202110602415.6在审
发明人：姜鑫洋;郑宇;王帅;王海涛;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人的运动规划方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。所述方法包括：获取为轮腿式机器人规划的目标运动任务；获取目标运动任务对应的约束方程组，约束方程组是基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型构建的；基于约束方程组对目标运动任务对应的目标函数进行优化，得到目标运动任务对应的规划运动数据序列。本申请通过基于轮腿式机器人对应的浮动基动力学模型，确定出目标运动任务所需满足的约束方程组，进而基于该约束方程组实现轮腿式机器人的运动规划，通过采用本申请实施例提供的技术方案，可实现轮腿式机器人的任意运动(如滑行、跳跃运动等)规划，从而丰富了轮腿式机器人的运动能力。
轮腿式机器人运动规划方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统及机器人-CN202110604758.6在审
发明人：王海涛;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;徐佳锋;张竞帆;张东胜 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统及机器人，所述机器人包括轮腿部，所述轮腿部包括左轮腿部和右轮腿部，且所述左轮腿部和所述右轮腿部中的每一个包括至少一个关节，所述方法包括：在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得所述机器人处于目标前向运动位置及目标前向运动速度；在所述机器人运动过程中，控制所述左轮腿部的所述至少一个关节及所述右轮腿部的至少一个关节，使得在所述机器人运动过程中，经由所述左轮腿部和所述右轮腿部中的一个实现该机器人的稳定支撑，且控制所述左轮腿部和所述右轮腿部中的另一个升高至目标高度。
机器人控制方法控制系统

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