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[发明专利]一种基于模糊迭代算法的机器人恒力曲面跟踪方法-CN201810648484.9有效
发明人：张铁;肖蒙;邹焱飚;肖佳栋 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊迭代算法的机器人恒力曲面跟踪方法，包括步骤：(1)针对工业机器人末端执行器与曲面轮廓接触时的特征，建立曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系；(2)根据实验中得到的力和期望的力的误差，改变机器人的运动轨迹，同时根据上一次实验中力误差以及力误差变化量模糊补偿机器人的轨迹；(3)迭代实验直到得到力和期望的误差在设定的范围之内。本发明解决了现有机器人曲面跟踪中难以得到恒定跟踪力的问题，具有实现简单的优点，不需要得到机器人内部的未知传递函数也不需要改变机器人末端传感器姿态，得到的曲面轮廓轨迹为后续的打磨、抛光等加工提供初始的参考轨迹。
一种基于模糊算法机器人恒力曲面跟踪方法

[发明专利]一种用于在碰撞图层中快速寻找优化曲线的方法-CN201710766425.7有效
发明人：张铁;苏杰汶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于在碰撞图层中快速寻找优化曲线的方法，包括步骤：1）对无碰撞区间中点的求取步骤，即将优化曲线前进过程中与碰撞区域边界相交时的相交点处所对应的刀触点序号的无碰撞区间的中点作为新的优化曲线的起点；2）基于邻域搜索法的单向优化曲线寻找步骤，即从某个无碰撞区间中点出发，在不生成完整碰撞图层的情况下在可靠区域中寻找优化曲线；3）基于递归法的双向优化曲线寻找步骤；4）在整个碰撞碰撞图层中生成优化曲线。本发明具有灵活实用的特点，大大提高了在碰撞图层中寻找优化曲线的速度与大幅降低了寻找优化曲线过程中的运算量。
一种用于碰撞图层中快速寻找优化曲线方法

[发明专利]芸香苷及其衍生物在抑制β-内酰胺酶活性中的应用及联合抑菌组合物-CN202110583396.7在审
发明人：张铁;赵子玉;王春光;吕建存;李馨月 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61K31/7048 文献下载
摘要：本发明涉及医药技术领域，具体公开一种芸香苷及其衍生物在抑制β‑内酰胺酶活性中的应用及联合抑菌组合物。所述芸香苷本身对大肠杆菌的抗菌活性较弱，但是其与头孢类抗生素联合应用时出现协同作用，有效增强头孢类抗生素的抗菌活性。这是因为芸香苷与β‑内酰胺酶CTX‑M‑14结合，抑制β‑内酰胺酶CTX‑M‑14的活性，从而降低对头孢类抗生素的耐药性，因此，芸香苷可作为β‑内酰胺酶抑制剂，进而提高抗生素对细菌的敏感性。
芸香苷及其衍生物抑制内酰胺活性中的应用联合组合

[外观设计]带车辆控制图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030732600.3有效
发明人：刘洋;张铁;高源;李春燕;彭涛 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带车辆控制图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车中控台、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.设计1‑2的其它视图为惯常设计，省略设计1‑2的其它视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于控制车辆的导航、媒体播放、空调等装置。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图所示界面左侧显示有全车、媒体、导航、空调、设置等图标，用户可点击相应图标进入相应页面，界面右侧下部示出导航功能球，右侧上部从左向右依次示出媒体、通信、空调功能球，用户点击导航功能球，进入设计1界面变化状态图1，左侧图标栏以及导航功能球的功能键消失，导航功能球从下向上升起，同时其余媒体、通信和空调功能球向右集中并适当缩小，进入设计1界面变化状态图2，导航功能球继续上升，其余球继续向右集中并适当缩小，进入设计1界面变化状态图3，导航功能球已升至最高，同时显示导航功能键，其余球集中在界面右侧，用户可点击导航功能键开始导航或查看具体线路，也可点击界面右侧媒体、通信或空调功能球进入相应控制页面；设计2主视图所示界面左侧显示有全车、媒体、导航、空调、设置等图标，用户可点击相应图标进入相应页面，图标栏右侧依次示出导航、媒体、通信、空调功能球，用户可点击导航功能球查看或调整导航信息，也可点击其他球进入相应控制页面对媒体内容、通话以及空调进行控制。9.设计1和设计2所示界面中的灰框部分用于显示如专辑封面等信息。
车辆控制图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带媒体内容管理图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030732622.X有效
发明人：刘洋;张铁;高源;李春燕;彭涛 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带媒体内容管理图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车中控屏、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.设计1至设计3的其它视图为惯常设计，省略设计1至设计3的其它视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于查看和管理媒体内容。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图和设计2主视图所示界面右侧示出音乐媒体内容列表，列表下方示出播放控键，用户可点击相应按键选择媒体内容并进行播放控制；设计3主视图所示界面右侧示出视频媒体内容列表，用户可点击相应海报播放相应视频媒体内容。界面中的灰框部分用于显示如音乐专辑或视频海报等媒体内容信息。9.设计1要求保护色彩。
媒体内容管理图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带仪表信息管理图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130155027.9有效
发明人：李春燕;彭涛;杨珊;王天舒;张铁;刘洋;李丹;高源 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带仪表信息管理图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车仪表盘、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于查看和管理车辆仪表信息和媒体内容。8.图形用户界面的人机交互方式：用户在设计1主视图、设计2主视图和设计3主视图所示界面查看和管理车辆仪表信息以及进行媒体或通信快捷操作，通过点击设计1主视图、设计2主视图和设计3主视图所示界面左侧区域可查看详细的行车数据，用户可在界面中部查看行车路线信息，用户可在设计1主视图和设计2主视图所示界面右侧进行通信快捷操作，用户可在设计3主视图所示界面右侧控制媒体内容的播放。9.设计3主视图所示界面中的灰框部分用于分别显示如专辑封面、歌曲名等媒体内容信息。
仪表信息管理图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带空调控制图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130155029.8有效
发明人：刘洋;彭涛;李春燕;杨珊;王天舒;张铁;李丹;高源 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带空调控制图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车中控台、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于控制车辆的空调装置。8.图形用户界面的人机交互方式：用户在设计1主视图、设计2主视图和设计3主视图界面左侧图标栏点击相应图标可进入相应的主页、导航、媒体、信息和全车控制页面，界面中部示出空调控制信息，用户可上下滑动左、右侧的温度栏调节车辆左侧和右侧的空调温度，界面中间示出空调的空气质量、风向和风力等信息，界面底部示出空调模式控键，用户可点击相应控键进行相应空调控制。9.设计1要求保护色彩。
空调控制图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带车辆设置图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130155030.0有效
发明人：杨珊;彭涛;李春燕;王天舒;张铁;刘洋;李丹;高源 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带车辆设置图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车中控台、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于查看车辆系统配置并进行相应设置。7.图形用户界面的人机交互方式：用户在主视图界面左侧图标栏点击相应图标可进入相应的主页、导航、媒体、信息、全车控制界面，界面左侧还示出车辆部件快捷设置栏，用户可点击相应控键执行相应设置，用户可点击界面中部示出的与车辆驾驶有关的控键以进行相应的底盘、牵引、代驾及坡道操作，当用户点击界面左侧快捷操作栏的第一个“系统设置”按键时，进入界面变化状态图，界面变化状态图的界面左侧显示系统配置栏，中部显示系统声音的设置栏，用户可点击相应控键执行相应设置，主视图和界面变化状态图的界面底部示出空调操作栏，用户可点击相应图标进行相应空调控制。
车辆设置图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带空调控制图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130164761.1有效
发明人：张铁;彭涛;李春燕;高源;杨珊;王天舒;李丹;刘洋 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带空调控制图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在车内控制屏、手机或平板电脑上，用于接收输入并显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其它视图为惯常设计，省略其它视图。6.图形用户界面的用途：用于控制车辆内部的空调。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图所示界面中部示出座椅周围当前的空调环境，其左右两侧示出空调的温度和风力等参数控键，用户可在控键区域拖动或滑动以更改参数值，界面右上方示出空气净化开关控键，界面下方示出空调相关的其它控键，用户可点击相应的控键使空调执行相应操作。
空调控制图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]带车辆控制图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130155028.3有效
发明人：李丹;彭涛;李春燕;杨珊;王天舒;张铁;刘洋;高源 -专利权人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带车辆控制图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：该显示屏幕面板用在汽车中控台、手机或平板电脑上，用于运行程序、显示信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其他视图为惯常设计，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于控制车辆的导航、空调、通话、媒体播放等装置。7.图形用户界面的人机交互方式：用户在主视图所示界面左侧图标栏点击相应图标可进入相应的全车、媒体、导航、空调、设置页面，界面左下角示出导航功能区，用户可点击该区域进入导航页面查看或调整导航信息，界面上部从左向右依次示出媒体功能区、时间信息区和空调区，用户可点击相应区域对媒体内容、时间以及空调进行控制，也可点击媒体功能区和空调区侧边图标进行相应控制操作。
车辆控制图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种用于数控平台轨迹规划的误差补偿综合控制方法-CN202010132862.5有效
发明人：张铁;吴彩成;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学;中山市华南理工大学现代产业技术研究院
申请日： 2020-02-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于数控平台轨迹规划的误差补偿综合控制方法，该方法包括以下步骤：(1)建立基于弦高误差约束的进给速率调节器，以大曲率位置允许的最大进给速度为约束条件进行五次多项式速度规划，使双轴按照所规定的速度规律运动；(2)结合数控平台进给运动自由曲线的实时轮廓误差估计模型，利用交叉耦合控制器获取出各进给轴的轮廓误差补偿量，并利用改进的位置误差补偿器计算出各进给轴的位置误差补偿量；(3)将轮廓误差和位置误差补偿量作为当前时刻的参考位置指令输入到双轴伺服系统中，即实现了轮廓误差和跟踪误差的同时补偿。本发明在满足弦高误差要求的同时，能显著提高数控加工过程中的跟踪和轮廓控制精度。
一种用于数控平台轨迹规划误差补偿综合控制方法

[发明专利]一种基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法-CN201810648486.8有效
发明人：张铁;肖蒙;邹焱飚;肖佳栋 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的机器人恒力曲面跟踪方法，包括步骤：(1)针对工业机器人末端执行器与曲面轮廓接触时的特征，建立曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系；(2)对机器人和曲面的接触过程设计显式力控制器；(3)利用基于高斯模型推测的强化学习方法对控制器的参数进行优化；(4)迭代实验直到得到力和期望的误差在设定的范围之内。本发明解决了现有机器人曲面跟踪中难以得到恒定跟踪力的问题，具有不需要先验经验，数据利用率高和收敛速度快的优点，得到的曲面轮廓轨迹为后续的打磨，抛光等加工提供初始的参考轨迹。
一种基于强化学习机器人恒力曲面跟踪方法

[实用新型]一种金属碎片清理回收装置-CN202021764324.X有效
发明人：刘国平;辛世刚;于有峰;张铁 -专利权人：吉林鑫达钢铁有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A47L13/40 文献下载
摘要：一种金属碎片清理回收装置，包括移动部分、装料斗部分和吸附部分；所述装料斗部分和吸附部分均设置在移动部分上；所述移动部分包括万向轮、底板、手柄和侧板；所述万向轮对称设置在底板底面的两端；所述侧板为直角梯形，且其对称设置在底板上端面的两侧，侧板的后端和底板的后端对齐，且侧板的长度大于底板的长度；所述手柄设置在侧板的外侧面；所述吸附部分包括连接轴、转轮、环形橡胶、连接柱、柱状磁铁和吸附滚筒；所述连接轴设置在两个侧板前端之间；所述转轮设置在连接轴上；所述环形橡胶套接在转轮上；所述吸附滚筒设置在转轮之间；所述柱状磁铁通过连接柱固接连接轴。本实用新型提高了工作效率，降低了劳动强度。
一种金属碎片清理回收装置

[实用新型]一种线缆收纳车-CN202022271751.0有效
发明人：王松伟;常海涛;潘中军;张兴贺;张铁 -专利权人：吉林鑫达钢铁有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B65H54/28 文献下载
摘要：一种线缆收纳车，包括车底板、支架与转轴，所述支架设置在车底板上，支架上设有转轴，所述转轴两端设有转盘，转轴的一个端部设有第一齿轮，第一齿轮通过同步带连接第二齿轮，第二齿轮连接第一电动机的输出轴。增设导向装置，导向装置使得线缆在缠绕过程中，从左向右缠绕一层后，再由右向左缠绕，一层叠加一层，排列紧密整齐。总之本实用新型结构简单，适用于工业化生产。
一种线缆收纳

[发明专利]一种基于柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制方法-CN201810520238.5有效
发明人：张铁;张爱民;覃彬彬 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制方法，包括步骤：步骤1、建立机器人柔性关节的可辨识最小惯性参数模型；步骤2、周期性实时对机器人柔性关节运动过程中的各个关节运动参数进行数据采样和预处理；步骤3、将预处理后的各个关节运动参数代入所述可辨识最小惯性参数模型，并利用最小二乘估计法辨识得到柔性动力学参数，并回代计算出柔性关节下所需的力矩值；步骤4、将力矩值作为前馈量周期性发送到伺服驱动器的底层；步骤5、采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加，实现机器人的柔性控制。本发明通过建立机器人柔性关节的动力学模型、辨识柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数来得到力矩值作为前馈量，从而提高了机器人动态响应及定位精度。
一种基于动力学模型机器人柔性力矩控制方法