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[发明专利]管道机器人及多传感器融合管道内径缺陷和淤泥检测方法-CN202310691322.4在审
发明人：张军;宋佳琪;张益睿;沈文杰;陈鑫;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人及多传感器融合的管道内径、缺陷和淤泥检测方法，包括移动底盘、升降机构、云台、传感器模块、管道内径和缺陷检测方法，以及淤泥检测方法，传感器模块包括激光雷达、超声波传感器和RGB‑D相机，激光雷达实现对管道内壁上部没有水的部分的检测，超声波传感器实现对管道下部有水的部分的检测，RGB‑D相机安装在云台上，可随着升降机构和云台的运动，实现竖直升降，俯仰角和偏航角的调节。管道内径检测方法基于激光雷达、超声波传感器模块和RGB‑D相机，淤泥检测方法基于超声波传感器，管道内壁缺陷检测基于RGB‑D相机。本发明多传感器融合，提高了管道内径检测精度，以及管道机器人的智能化水平和作业能力。
管道机器人传感器融合内径缺陷淤泥检测方法

[发明专利]一种水下管道机器人的淤泥清理装置及控制方法-CN202310691319.2在审
发明人：陈鑫;张军;沈文杰;宋佳琪;张益睿;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下管道机器人的淤泥清理装置及控制方法，包括移动底盘、推杆电机组件、清淤工具组件、力矩传感器、控制组件，所述移动底盘用于安装其他组件、传感器和控制电路，所述推杆电机组件包括推杆电机、推杆电机底座、推杆电机连接件、固定架一、固定架二、连接杆一、连接杆二、连接杆三，所述清淤工具组件包括清淤骨架、清淤毛刷、清淤毛刷连接件、清淤电机、清淤电机连接件，控制方法为水下管道机器人基于力矩传感器检测清淤毛刷的阻力矩M(t)，从而控制清淤毛刷距离淤泥的距离，实现闭环控制。本发明解决了清淤作业搅动淤泥时泥水浑浊，难以通过视觉检测的问题，对提高管道机器人作业安全性具有重要意义。
一种水下管道机器人淤泥清理装置控制方法

[实用新型]一种基于高速射流屏蔽作用的油烟热羽流高效捕集装置-CN202220964623.0有效
发明人：黄艳秋;张嘉羽;荣俊豪;汪文扬;张益睿 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： F24C15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高速射流屏蔽作用的油烟热羽流高效捕集装置，包括安装在厨房墙体上的机体，机体下方设置集烟罩，集烟罩后方中心设有排风口，集烟罩位于灶眼上方，机体内设置有和排风口风路隔离的空腔，空腔环绕排风口设置，集烟罩的形状为变截面设置，空腔内安装有风机和导风结构，风机和导风结构分别设置在空腔内后方左右转角的位置，导风结构包括进风口与出风口，进风口与出风口分别设置在导风结构的正上方与左右两角，风机安装在导风结构的进风口处，集烟罩从风机送风方向截面逐渐变小，集烟罩外轮廓平面处设有与所述导风结构的出风口匹配的高速射流送风口。本实用新型在有效屏蔽、快速排出油烟的同时，减少不必要的能耗和噪音。
一种基于高速射流屏蔽作用油烟热羽流高效集装

[发明专利]集成电路器件及形成方法-CN202210066704.3在审
发明人： 张益睿;杨荣展 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H01L27/118 文献下载
摘要：一种集成电路(IC)器件包括：功能电路，电耦合到第一电源节点并可通过第一电源节点上的第一电源电压进行操作；以及电源控制电路，包括不同类型的第一晶体管和第二晶体管。第一晶体管包括被配置为接收控制信号的栅极端子、电耦合到第一电源节点的第一端子以及电耦合到第二电源节点的第二端子。第二晶体管包括被配置为接收控制信号的栅极端子以及被配置为接收预定电压的第一和第二端子。第一晶体管被配置为响应于控制信号连接或断开第一电源节点和第二电源节点以提供或切断功能电路的电源。本发明的实施例还涉及形成集成电路器件的方法。
集成电路器件形成方法

[实用新型]一种具有升降台及顶盖装置的无人机充电平台-CN202020864931.7有效
发明人：黄子正;张腾飞;刘鹏;陆欣然;张益睿;陈胜岳;仲鹏达 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：一种具有升降台及顶盖装置的无人机充电平台，充电平台呈圆筒状，升降台设置于其内部，圆形顶盖通过传动装置安装于充电平台的顶部；雨滴检测传感器模块安装于圆形顶盖的外侧顶面；升降台包括两个舵机、升降力臂和平台，升降力臂通过两个舵机的驱动进行平台的升降；光敏传感器、压力传感器和金属充电触点设置于升降台的平台上。本实用新型提供一种具有升降台及顶盖装置的无人机充电平台，能够在极端天气中对设置于内部的充电平台进行保护，同时实现了无人机降落时充电平台的自动化智能化启动工作。
一种具有升降台顶盖装置无人机充电平台