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[发明专利]自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法-CN202310984020.6在审
发明人：徐晗;徐东;张珝;李益斌;任一蕾 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的自适应方法，根据人体主要的肢体关节的康复运动，典型的如肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节等，当病人安置在指定位置时，系统根据选择的康复部位，自动识别(如图像识别)患者如肩关节的位置，相应的机械臂自动对接患者的肩部、上臂，做好康复准备，系统内部根据该关节的生理结构，患者的病情(活动范围、疼痛等级)，调用并修正对应的关节运动模型，并按照指定的康复训练方案开始训练。
自适应可重构虚拟骨骼康复机器人系统方法

[发明专利]适用于康复机器人的关节动态拉伸辅助训练方法及系统-CN202310981769.5在审
发明人：徐东;徐晗;李益斌;张珝 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于康复机器人的关节动态拉伸辅助训练方法及系统，涉及康复机器人及康复训练技术领域。本发明提供的适用于康复机器人的关节动态拉伸辅助训练方法，通过在关节活动度的设定范围内的正、反向极限位置处进行反复小角度(设定角度)拉伸，达到快速增加关节ROM的康复训练目的，相比于常规CPM，提高关节ROM增加的康复效率，较好解决常规CPM训练见效慢、耗时久的问题。进一步，本发明基于力反馈自适应地对ROM设定范围进行动态更新调整，相比于现有的手动调整ROM的方式，较大提高了ROM设定的准确性和工作效率。
适用于康复机器人关节动态拉伸辅助训练方法系统

[发明专利]自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法-CN202310984269.7在审
发明人：徐晗;徐东;张珝;李益斌 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人技术领域，具体公开一种自适应可重构虚拟外骨骼康复机器人系统的重构方法，该重构方法包括：获取第一输入指令，所述第一输入指令包括位置数据，所述位置数据包括第一承载辅具的位置数据、第二承载辅具的位置数据以及第三承载辅具的位置数据中的一种及其组合；根据所述第一输入指令，控制第一多轴机器人、第二多轴机器人或第三多轴机器人运动，以使得第一执行末端、第二执行末端或第三执行末端与所述第一承载辅具、第二承载辅具或第三承载辅具连接。通过该方法可以实现对人体的肩关节、肘关节、腕关节、髋关节、膝关节、踝关节等各个关节进行康复训练。
自适应可重构虚拟骨骼康复机器人系统方法

[发明专利]手腕关节康复训练装置-CN201711286231.3有效
发明人：徐东;张明明;徐晗;谢胜泉;李益斌;张珝;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了手腕关节康复训练装置，包括底座，手臂承托机构、握持机构、动力传输机构、检测机构和控制系统，所述底座设置有左支撑座和右支撑座，所述动力传输机构安装于右支撑座，所述握持机构通过右连接摆臂连接于动力传输机构的机械输出动力轴，所述左支撑座活动连接有与右连接摆臂对称设置的左连接摆臂，左连接摆臂与握持机构固连，手臂承托机构包含手臂承托板，手臂承托板下方设置有高度调节装置，握持组件由握持杆和角度调节装置组成，所述角度调节装置可调节握持杆的角度，其高度调节机构是为了更好地实现腕关节轴线定位，其握持机构可多角度连续调节，可主动或被动进行训练并实时监测，根据患者手部差异方便快速的更换握具。
手腕关节康复训练装置

[发明专利]一种芯片式活体固相微萃取装置系统及其分析方法-CN202111135336.5有效
发明人：崔淑芬;陈永丽;张珝;曾细柳;冼依雯;魏燕琴;刘崇杰;张宇豪 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明涉及分析仪器和药物分析技术领域，具体公开了一种芯片式活体固相微萃取装置系统及其用于纳米药物药动学精准分析的方法，芯片式活体固相微萃取装置系统包括芯片入口端和芯片出口端，所述芯片入口端和芯片出口端打孔，所述芯片入口端和芯片出口端通过导管连通形成微通道，所述芯片入口端填充有固相微萃取填料，所述芯片出口端设有阻挡固相微萃取填料的栅栏结构。本发明的系统可以应用纳米药物游离浓度的活体实时分析；本发明方法操作步骤简单，检测时间短，时间分辨率为1.5min，能够完全实现在线分析、实时监测纳米药物及其代谢物血药浓度的变化。
一种芯片活体固相微萃取装置系统及其分析方法

[发明专利]基于腕关节运动学模型的转动轴线动态偏移量测量方法-CN202210853331.4有效
发明人：徐东;徐晗;张珝;李益斌;李晓龙;傅建明;顾旭东 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于腕关节运动学模型的转动轴线动态偏移量测量方法，包括如下步骤：步骤一，测量前准备：首先将人体的前臂放置于前臂托架上，再通过激光指示器引导前臂，直至激光指示器的激光束与腕关节的转动轴线对齐，此时前臂沿前臂托架的轴向放置，再用绑带将前臂固定在前臂托架上；步骤二，腕关节运动学模型的建立：将前臂和手部视为刚体，构建成一个多连杆机构，并分别在腕骨与桡骨接触面中心、头状骨中心、掌屈背伸或桡偏尺偏自由度轴线中心、第三个指骨末端中心分别建立坐标系，构建轴线偏差求解的运动学模型；步骤三，腕关节的转动轴线偏移量求解：构建基于多连杆机构的闭式运动链，通过位姿变换定量求解腕关节的转动轴线偏移量。
基于腕关节运动学模型转动轴线动态偏移测量方法

[发明专利]一种非侵入式腕关节轴线参数的测量装置及测量方法-CN202210853311.7有效
发明人：徐东;徐晗;张珝;李益斌;李晓龙;傅建明;顾旭东 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种非侵入式腕关节轴线参数的测量装置，包括驱动模块、测量模块和手臂承托模块，驱动模块包括支撑板和设在支撑板上的减速电机组，用角度传感器测减速电机组输出端的转动角度；测量模块包括摆臂和握把，摆臂与减速电机组的输出端连接，摆臂上沿其旋转径向滑动设有安装块，采用直线位移传感器测安装块的滑动位移，握把与安装块可拆卸连接，握把的手持端水平设置或者竖直设置；手臂承托模块包括水平设置的支撑手托，支撑手托与握把相互垂直设置，前臂固定在支撑手托上，且手部握住握把，采用激光指示器指示减速电机组输出端的转动轴线与腕关节的转动轴线对齐，第一惯性传感器相对于腕关节固定设置，第二惯性传感器设置在手掌或手指上。
一种侵入腕关节轴线参数测量装置测量方法

[发明专利]一种抗菌改性聚丙烯酸酯纤维及其制备方法和应用-CN202110722724.7有效
发明人：崔淑芬;杨文龙;张宇豪;刘崇杰;杨泽洲;张珝 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： D01F6/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种抗菌改性聚丙烯酸酯纤维的制备方法，包括以下步骤：(1)将氯化钴、硫代硫酸钠与水混合形成混合溶液A，将混合溶液A在密闭容器中于160～200℃搅拌反应，反应完成后，冷却至室温，收集沉淀，干燥，得到纳米二硫化钴；(2)向聚丙烯酸酯溶液中加入碱、羟胺和纳米二硫化钴，得到混合体系B，将混合体系B在超声条件下反应，得到混合液，所述聚丙烯酸酯和所述纳米二硫化钴的重量比为2:0.6～2:1.5，所述聚丙烯酸酯和所述羟胺的重量比为1:0.2～1:0.5；(3)将步骤(2)得到的混合液静置后进行纺丝，得到抗菌聚丙烯酸酯纤维。本发明的抗菌聚丙烯酸酯纤维具有较好的抗菌效果，在医用材料中具有良好的应用前景。
一种抗菌改性聚丙烯酸酯纤维及其制备方法应用

[发明专利]客户画像数据处理方法及装置-CN202211142128.2在审
发明人：张珝;张秀娟;刘铁;熊亦 -专利权人：中国工商银行股份有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06Q40/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种客户画像数据处理方法及装置，可用于金融领域，方法包括：确定目标客户并标识所述目标客户的正负样本；提取所述目标客户基本信息和金融交易信息，并生成对应的客户画像；根据所述客户画像确定所述目标客户的预测指标，并根据所述预测指标构建客户贷款预测模型；本申请能够准确挖掘客户贷款需求。
客户画像数据处理方法装置

[实用新型]一种可穿戴式测量设备-CN202220351317.X有效
发明人：张珝;徐东;李益斌;徐晗;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式测量设备，包括穿戴部、收纳部、调节部和主体部，穿戴部包括承托部和绑定部，承托部具有容纳槽以收容人体的手臂，绑定部用于辅助承托部固定人体的手臂；收纳部用于收纳调节部；调节部包括铰接组件和滑移组件，铰接组件包括铰接头和铰接杆，铰接杆的一端通过铰接头转动连接于收纳部的收容空间内；滑移组件包括至少一个滑移杆和连接件，滑移杆通过连接件滑动连接于铰接杆的另一端；主体部包括装载盒、滑体、红外热像镜头与测温模块，装载盒连接于滑移杆，红外热像镜头与测温模块安装于装载盒且可相对滑体滑动，红外热像镜头被配置为采集人体手臂预设部位的图像，测温模块被配置为获取人体手臂预设部位的温度数据。
一种穿戴测量设备

[发明专利]一种生物分析采样用复合微针及其制备方法-CN202110719334.4有效
发明人：崔淑芬;杨文龙;陈永丽;张宇豪;刘崇杰;冯景隆;张珝 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： C08L5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种生物分析采样用复合微针的制备方法，包括：提供壳聚糖溶液和海藻糖溶液，将壳聚糖溶液和海藻糖溶液混合制成混合溶液；提供聚乙烯醇溶液；将所述混合溶液与所述聚乙烯醇溶液混合均匀，除泡，得到复合溶液；将所述复合溶液填充到模具中，进行一次烘干，然后向模具中添补满所述复合溶液，进行二次烘干，然后添补基底材料，进行三次烘干，脱模，即得所述复合微针。本发明将聚乙烯醇与壳聚糖复合制备微针，并通过对制备方法及其参数条件进行优化改进，有效改善了微针的抗菌性能、机械性能、穿透性能和吸收性能，微针的针尖挺拔，针体完整、平滑，无空心、气泡、翘曲发生，具有较好皮下采样效果，在生物分析采样中具有良好的应用前景。
一种生物分析采样复合及其制备方法

[实用新型]主动式双上肢协调康复器的离合结构-CN202122840968.3有效
发明人：徐晗;徐东;张珝;李益斌;周开;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种主动式双上肢协调康复器的离合结构，其特征是：所述离合结构包括离合组件和同步轮组；所述同步轮组中具有两组同步轮组件；所述离合组件包括摆臂组、旋钮和连动杆；所述摆臂组具有两个供同一组同步轮组中的两组同步轮组件安装的摆臂；所述旋钮通过连动杆与摆臂组连接，当旋钮转动后，通过连动杆带动摆臂摆动，以带动同一摆臂组上的两个同步齿轮啮合或是分离。通过本实用新型，能够将康复器的主被动康复功能进行切换使用，以便于降低康复器的体积，便于患者居家使用。
主动上肢协调康复离合结构

[发明专利]智能手指外骨骼机构及智能手指康复外骨骼机器人-CN202111528220.8有效
发明人：徐晗;李益斌;徐东;张珝;周开;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能手指外骨骼机构，包括依次向远端连接的MCP关节座、MCP弧形臂、PIP关节座和PIP弧形臂，MCP弧形臂的近端滑动设在MCP关节座的第一弧形滑槽内，MCP弧形臂的远端与PIP关节座固接，PIP弧形臂的近端滑动设在PIP关节座的第二弧形滑槽内，PIP弧形臂的远端设有连接座，连接座和PIP关节座上均设有手指连接件；连接座、PIP关节座均与手指连接件间设有压力传感组件，压力传感组件包括框架，连接座的底端固接有中层板，框架的上下两端分别固设有上板和下板，连接座、上板、中层板和下板从上至下依次设置，框架与连接座上下活接，上板和中层板间设有上压力传感器，下板和中层板间设有下压力传感器。
智能手指骨骼机构康复机器人

[发明专利]拉绳式三维轨迹追踪和力反馈康复训练器及其方法-CN202210314047.X有效
发明人：徐晗;徐东;李益斌;张珝;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A63B21/055 文献下载
摘要：本发明涉及一种拉绳式三维轨迹追踪和力反馈康复训练器，包括基座、绕卷装置、拉力测量装置和拉力分量测量装置，绕卷装置包括框架、角度编码器，以及设在框架上的卷筒和卷筒驱动件，卷筒驱动件用于驱动卷筒转动，角度编码器用于监测卷筒的旋转角度，拉绳沿卷筒的轴向依次绕设在卷筒上；拉力测量装置包括第一力传感器，拉力分量测量装置包括测力框、第二力传感器和第三力传感器，第一力传感器、第二力传感器、第三力传感器和测力框均设在基座上，框架沿卷筒的径向滑动设在基座上，测力框在与卷筒轴向平行的测力平面内活动设置，测力框上贯穿有供拉绳的牵引端穿过的出绳通道，出绳通道垂直于卷筒的旋转轴线设置。
拉绳三维轨迹追踪反馈康复训练器及其方法

[实用新型]多连杆欠驱动手指外骨骼结构及手指外骨骼机械手-CN202123139510.1有效
发明人：徐东;徐晗;李益斌;张珝;周开;李晓龙 -专利权人：同济大学浙江学院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多连杆欠驱动手指外骨骼结构，包括依次向远端连接的基座、弧形臂、一级指套、二级指套和三级指套，还包括第一杠杆系统和第二杠杆系统，基座上开设有弧形滑槽，弧形臂的近端滑动设在弧形滑槽内，弧形臂的远端与一级指套固接，一级指套、二级指套和三级指套依次铰接，且铰接的转动轴线与指间关节的转动轴线一致；第一杠杆系统包括一级拉杆、二级拉杆和三级拉杆，基座、一级拉杆、二级拉杆、三级拉杆和二级指套依次铰接，二级拉杆的中部与一级指套铰接，第二杠杆系统包括次一级拉杆、次二级拉杆和次三级拉杆，一级指套、次一级拉杆、次二级拉杆、次三级拉杆和三级指套依次铰接，次二级拉杆的中部与二级指套铰接。
连杆驱动手指骨骼结构机械手

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