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- [发明专利]一种下肢康复机器人柔顺控制方法-CN202210470538.3有效
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张延恒;尹治旭
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北京邮电大学
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2022-04-28
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2023-08-29
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A61H1/02
- 本发明提供了一种下肢康复机器人柔顺控制方法。包括患者下肢动力学参数辨识部分、下肢康复运动轨迹规划部分、阻抗控制环修正期望轨迹部分、位置控制环跟随期望轨迹部分；患者下肢动力学参数辨识部分建立人机系统动力学模型，并给定初始化训练运动轨迹，进而将患者下肢惯性参数估计值作为动力学模型输入，由采集的运动数据经回归算法对患者下肢惯性参数做最优拟合，解算出患者下肢惯性参数精确值；下肢康复运动轨迹规划部分根据患者发出的康复运动指令规划患者下肢康复运动轨迹；阻抗控制环修正期望轨迹部分搭建阻抗特性关系模型，根据采集的下肢康复机器人末端与患者足部的交互力与交互力期望之间的偏差修正期望轨迹；位置控制环跟随期望轨迹部分搭建位置控制器模型，根据采集到的下肢康复机器人末端位置与末端位置期望之间的偏差输出底层电机驱动控制信号，驱动下肢康复机器人末端跟随期望轨迹。本发明能够根据偏瘫患者当前康复需求规划合理的康复训练运动，并通过实时力检测反馈调整康复训练动作，保证康复运动过程的柔顺性，达到更好的下肢康复效果。
- 一种下肢康复机器人柔顺控制方法
- [发明专利]一种肢体康复设备语音交互控制方法-CN202011185814.9在审
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张延恒;康少琦;张莹
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北京邮电大学
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2020-10-29
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2021-02-12
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G10L15/22
- 本发明公开了一种肢体康复设备语音交互控制方法，包括特殊设计的语音控制命令库和语音交互控制算法。所述的特殊设计的语音控制命令库是包括语义命令字段和语音验证码字段的语音控制命令字段；所述语音交互控制算法是包括利用麦克风获取患者带噪语音命令、利用语音分离算法提取出较纯净的语音命令的语音分离方法；利用云端语音识别算法识别语音命令、识别结果反馈回本地进行后续处理的语音识别方法；利用信息抽取算法抽取语音命令中包含的患者信息、运动信息、以及语音验证码信息的语义分析方法。本发明能够让脑卒中患者进行自主控制操作的一种肢体康复设备语音交互控制方法，并利用语音语义识别分析技术，在保证可靠性要求的前提下，提高语音控制的效率，增加康复治疗的交互性，使康复效果得到提高。
- 一种肢体康复设备语音交互控制方法
- [发明专利]一种新型的手部外骨骼康复装置-CN202011106168.2在审
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张延恒;宋子辉;钮鹏瑞;赵亮;康少琦;张莹;莫春晖
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北京邮电大学
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2020-10-14
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2021-01-22
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A61H1/02
- 本发明涉及手部康复机器人研究领域，尤指一种新型的拥有柔性传动的可用于手部被动康复训练的手部外骨骼康复机械手。本装置主要包括手掌部分、手指部分、控制装置、检测装置。手指部分、和手掌部分构成整体装置的机械结构部分，可以靠电机的正反转带动螺杆的正反转来控制弹簧在螺杆内的脱出和深入，从而实现手指的弯曲和回直，采用电机驱动、弹簧片弯曲可以使快速多次实现手指的弯曲和回直，可以实现多种训练模式，提高了治疗的效果。由于采用了软体弹簧片结构，可以使装置本身以人手指的自然关节转动为约束进行辅助运动，可适应不同人的手的大小。机械手设有压力检测和角度检测装置，提高了装置整体的安全性。本发明为便携式本装置，体积小，重量轻，性价比高，提高了装置的适用范围以及减少了对患者的使用负担。在中风患者恢复手的功能使进行高强度持续性的康复训练的领域有重要的应用价值。
- 一种新型手部外骨骼康复装置
- [发明专利]一种线缆收放装置-CN201910808847.5有效
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张延恒;陈畅达
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北京邮电大学
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2019-08-29
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2020-08-28
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B65H75/44
- 本发明公开了一种结构紧凑的线缆收放装置，主要包含抱箱体、卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块、丝杠齿轮、出线器、出线板、导向杆、双向丝杠、丝杠螺母、控制器、手柄、线缆。卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块、丝杠齿轮、出线器、导向杆、双向丝杠、丝杠螺母、控制器、手柄、线缆等均安装于箱体内部。双向丝杠、导向杆、卷筒组件、阻力模块、传动齿轮模块的中心轴线平行。线缆收放装置的电机、离合器、滑环、转接轴、传动轴安装在卷筒内部。
- 一种线缆装置
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