[发明专利]一种连续体蛇形机器人有效

专利信息
申请号: 202011104927.1 申请日: 2020-10-15
公开(公告)号: CN112276920B 公开(公告)日: 2021-10-12
发明(设计)人: 张延恒;钮鹏瑞;赵亮;宋子辉;莫春晖;张莹;康少琦 申请(专利权)人: 北京邮电大学
主分类号: B25J9/06 分类号: B25J9/06;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/02
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 100876 *** 国省代码: 北京;11
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摘要: 发明公开了一种连续体蛇形机器人,包括柔性主体和主控制器两部分;所述的柔性主体主要由多个串联连接的柔性段组成;所述的柔性段包括腔体,软轴驱动装置,顶盖,支撑架,角度传感器,控制器;所述的柔性段可以完成伸缩弯曲等运动;所述的主控制器安装柔性主体尾部;本发明将并联运动平台设计引用到连续体机器人的设计,每个柔性段相当于一个并联平台,运动灵活,承载能力较好。
搜索关键词: 一种 连续 蛇形 机器人
【主权项】:
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  • 本发明公开了一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂,所要解决的技术问题是,针对背景技术中提及的柔性机械臂存在着诸多如下问题,目前难以在工程中广泛使用,在狭小空间更是无法作业的技术问题。所采取的技术方案是,包括至少一个的子关节,相邻两个子关节相连;子关节包括上操作面和底座,在上操作面和底座之间设置三个万向连接单元。优点,本仿生柔性机械臂,创新在于使用三杆轴并联平台作为柔性机械臂的子关节,这使得单独子关节具有更多自由度,并且单关节由三根螺纹杆支撑保证了柔性机械臂的刚度与负载能力。
  • 机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂-202310613970.8
  • 张志刚;靳勇利;付志军;赵登峰;侯俊剑;王才东;郑华栋;房占鹏;王新生;张效川 - 郑州轻工业大学
  • 2023-05-29 - 2023-08-18 - B25J9/06
  • 本发明涉及一种机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂;该蛇形臂单元包括2n+1个圆盘、3个控制线;该圆盘包括n+1个被驱动盘、n个驱动盘;驱动盘设有3个驱动机构;驱动盘上下对称设置有3个连杆机构,用于连接驱动盘和被驱动盘;本发明的蛇形臂单元能够通过驱使控制线动作,来实现同轴伸缩或向一侧偏转;蛇形臂单元的构成均为刚性件,结构强度好,再适应性地调整蛇形臂单元的长度,能够弯曲,也能够同轴伸缩,具有更好的自由度;本发明的蛇形臂利用上述多个蛇形臂单元,能够实现更大幅度伸缩和扭曲缠绕;该蛇形臂采用刚性结构,模仿弹性结构的动作,具有弹性结构的扭曲缠绕动作能力,避免弹性结构的承载能力弱问题。
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