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[发明专利]一种应用于骨折康复的多模式可重构柔顺机构-CN202310689944.3在审
发明人： 张宪民;杜俊杰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B17/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于骨折康复的多模式可重构柔顺机构，包括动平台和基座，动平台和基座外设有子机构和运动链，空心轴承一和空心轴承二的外圈分别固接于基座和动平台；运动链两端分别固接于空心轴承一和空心轴承二的内圈，运动链具有绕空心轴承一和空心轴承二的轴线旋转的局部自由度；子机构一端铰接于动平台，另一端固接于基座；子机构具有平动运动模式和旋转运动模式，平动运动模式下，柔顺机构具有一个平动自由度，能实现可调节的机构平动方向；旋转运动模式下，柔顺机构具有一个旋转自由度，能实现可调节的机构旋转方向。能以被动的形式实现不同的骨折端位移模式和方向，系统简单轻量化，具有较好的安全性。
一种应用于骨折康复模式可重构柔顺机构

[发明专利]一种汽车车身零部件电阻点焊质量评估方法和系统-CN202310698037.5在审
发明人： 张宪民;姜来;黄沿江 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车车身零部件电阻点焊质量评估方法和系统。所述方法包括：采用汽车生产车间的现有设备以及工艺参数对和车身关键部位材料相同的薄板件进行焊接实验，焊接设备的上位机中打开数据记录功能，得到不同质量类型的焊点数据文件；根据点焊的结果对数据文件进行归类，解析全部数据文件得到各质量类型焊点对应的电压电流数据，计算得到动态电阻数据：搭建轻量型的一维卷积神经网络模型作为点焊质量评估模型；将待测数据输入训练优化后的点焊质量评估模型，得到相应的点焊质量评估结果。该方法实现了自动提取动态电阻数据中反应点焊质量结果的深度表征特征，避免了对数据进行特征提取分析等复杂流程，得到了较高的检测精度。
一种汽车车身零部件电阻点焊质量评估方法系统

[发明专利]一种晶硅光伏太阳能电池电极二次印刷精度视觉检测方法及装置-CN201811181356.4有效
发明人： 张宪民;黄炽豪;黄大榕;冼志军 -专利权人：广东科隆威智能装备股份有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种晶硅太阳能光伏电池二次印刷精度视觉检测方法，实现该方法所需要的装置主要包括阵列相机、相机固定架、旋转定位平台、机架、承印台和控制系统，所述控制系统用于控制旋转定位平台、以及控制硅片图像的采集和算法处理工作；本发明方法首先安装好机台并对相机进行标定，然后利用标定好的相机对二次印刷后的硅片进行拍照，接着通过机器机视觉处理算法对拍照图像提取硅片栅线边缘，检测出硅片上栅线的宽度，以及识别并定位硅片中标记点的位置；综合阵列相机中每个相机通过控制系统检测出的栅线宽度以及标记点的位置信息，计算出二次印刷栅线与一次印刷栅线之间的偏移量；本发明的检查方法及系统具有识别速度快，稳定性好等特点。
一种晶硅光伏太阳能电池电极二次印刷精度视觉检测方法装置

[发明专利]一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法-CN201910807905.2有效
发明人： 张宪民;姚锡森;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法，包括机械本体部分、检测部分及控制部分；机械本体部分包括气浮平台、平台静基座、微动平台、驱动微动平台宏动运动的宏动支链、驱动微动平台精密微运动的微动支链，检测部分包括光栅位移传感器、光谱共焦式位移传感器及短量程激光测距传感器，控制部分包括音圈电机伺服放大器、直线精密单元伺服放大器、运动控制卡、数据采集卡及计算机。本发明音圈直线电机的宏动运动保证轨迹跟踪和运动范围，直线精密驱动单元驱动的微动运动实现高精度定位控制，宏动和微动集成解决大行程与高精度的矛盾，在较大工作空间内实现高精度定位控制。
一种自由度运动并联结构装置控制方法

[实用新型]一种鞋部配件-CN202223266783.7有效
发明人：黄伟聪;王念峰;黎子田;张宪民;王梓聪;夏书豪;黄杰钢;林桂峰;孙泽时;刘新力;付涛 -专利权人：广东天物新材料科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鞋部配件，属于穿戴服饰技术领域，包括鞋后支架，所述鞋后支架包括夹持部，所述夹持部呈双手抱合状夹持在鞋子的后侧，与鞋子的后侧型状相适配，所述夹持部背离鞋子的一侧向外延伸形成一加长力臂；柔性元件，所述柔性元件的一端与所述加长力臂延伸的末端相连，另一端连接有一腿部配件，所述柔性元件通过腿部配件套接固定在人体腿部上；还包括一束缚机构，用于将所述鞋后支架固定在鞋子上。通过设置加长力臂，使得作用在人体踝关节上的辅助力矩在同样的预紧情况下，辅助性能倍增，应用前景相当显著。
一种配件

[发明专利]一种堆叠荧光免疫层析试剂卡的分拣整理方法及系统-CN202310697932.5在审
发明人：朱本亮;陈锦涛;李海;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化物体分拣领域，为了解决传统的机械结构方案，例如震动和卡位等方法存在的会对物体造成损伤、缺乏感知能力以及分拣能力有限等问题。本发明提供一种堆叠荧光免疫层析试剂卡的分拣整理方法及系统，包括图像分割、优先度评价和边缘检测。荧光免疫层析试剂卡在拾取环境中是杂乱无序且堆叠摆放的，通过视觉技术的指导，机器人进行拾取从而实现分拣整理。该方法具有高鲁棒性和强感知能力的特点，从而能实现对堆叠荧光免疫层析试剂卡的合理有序的拾取操作。
一种堆叠荧光免疫层析试剂分拣整理方法系统

[发明专利]一种环切吻合器-CN201810235077.5有效
发明人：刘晓鹏;丁称华;张宪民;朱本亮;王子孟 -专利权人：江西狼和医疗器械有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B17/326 文献下载
摘要：本发明公开了一种环切吻合器，包括电动驱动机构、顶体、钉舱与环切刀，电动驱动机构适于驱动顶体沿顶体轴向进行往复运动，钉舱套设在顶体前端，环切刀设置在顶体内，钉舱前端设置有龟头座，顶体适于在驱动机构的驱动下带动钉舱前端、环切刀前端依次与所述龟头座抵接，本申请环切吻合器采用电动驱动的方式替代了人工驱动，避免在手术过程龟头座受到医护人员给予的外力作用发生移动，包裹在龟头座上的包皮出现移位，导致切割出错需要重新切割现象的出现，此外，采用电动驱动降低了医护人员的工作强度，同时避免因医护人员在手术过程中出现脱力，而导致手术失败状况的产生。
一种吻合

[发明专利]一种基于机器视觉的晶硅光伏太阳能电池传送及定位装置和方法-CN201811181343.7有效
发明人：冼志军;黄大榕;张宪民;蔡林林 -专利权人：广东科隆威智能装备股份有限公司
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的晶硅光伏太阳能电池传送及定位装置和方法，该装置包括视觉系统、控制系统、传送系统和真空系统；所述视觉系统包括工业相机、相机架和上位机；传送系统包括电机、同步轮、同步带、穿孔皮带、初定位传感器、机架；真空系统包括机架上的空腔、气管、电磁阀和真空发生器；所述下位机用于控制工业相机拍照、传送系统的传送、真空系统的发生。本发明方法通过将标定板放置于适当的位置，触发相机拍照并通过上位机处理，来标定视觉系统；通过放置携带标志物的工件于穿孔皮带上，并控制传送系统运动和视觉系统测量，配合真空系统固定工件，来实现传动系统的标定。本发明装置和方法，在生产应用中可以达到较高的精度要求。
一种基于机器视觉晶硅光伏太阳能电池传送定位装置方法

[发明专利]一种用于焊接纠偏与焊缝表面质量检测的结构光传感器-CN202210528216.X有效
发明人：王念峰;傅钰;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于焊接纠偏与焊缝表面质量检测的结构光传感器，包括激光器、第一反射镜、第二反射镜、工业相机、分光镜及滤光镜，所述激光器发射一束激光，经由分光镜投射出水平方向及竖直方向激光线，所述水平方向激光线经过第二反射镜反射，所述竖直方向激光线经过第一反射镜反射，投射到待测物体表面。由待测物体表面反射的两条反射激光线输入两片滤光镜，使得激光线反射光射入工业相机。本发明结构简单紧凑，可调节性强，可适用于机器人自动焊接中复杂工件的场合。
一种用于焊接纠偏焊缝表面质量检测结构传感器

[发明专利]一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法-CN201810573730.9有效
发明人： 张宪民;张金婴 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于SCARA圆柱副关节的回零装置及其方法。该回零装置主要包括两个接近式传感器、转动关节感应螺钉、两个固定环等部件；本回零通过两个接近式传感器，机械构件上的销孔和挡块，配合关节驱动电机的编码器，实现SCARA机器人末端两个关节的自动回零。首先确定机器人传感器零位信号与编码器位置的关系，然后确定实际机械零位与编码器位置的关系，从而确定传感器信号和实际机械零位的关系。当机器人采用增量式编码器时，可通过传感器信号实现机器人关节开机回零；当机器人采用绝对式编码器，编码器失电后，可通过传感器信号自动重新找回零位。
一种用于 scara 圆柱关节装置及其方法

[发明专利]一种间隙可调节的回转铰链-CN201811227045.7有效
发明人： 张宪民;张浩栋;周安泰;詹镇辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种间隙可调节的回转铰链，由可替换轴套组件和可替换孔套组件装配而成；所述可替换轴套组件包括轴套、带有轴的第一连接件、限位螺栓，所述轴套为圆柱筒状结构，该轴套嵌套于第一连接件的轴上，限位螺栓拧入轴上与限位螺栓相配合的螺纹孔；所述可替换孔套组件包括孔套、第二连接件、紧固螺栓，所述第二连接件的表面形成有一个下沉的孔套安装位，所述孔套通过紧固螺栓可拆卸地安装在该孔套安装位上，所述孔套的中间形成有一个通孔，能够与轴套间隙配合安装，孔套安装位上与通孔相应的位置开有一个直径大于该通孔的同轴孔。本发明能够有效解决回转铰链间隙不可调，实现间隙大小的定量要求。
一种间隙调节回转铰链

[发明专利]一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法-CN201910807896.7有效
发明人： 张宪民;朱许先;余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本发明通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
一种平面自由度扰动柔性主动装置方法

[发明专利]一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构-CN201910013818.X有效
发明人：王念峰;张建亮;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
一种高离轴刚度被动柔性恒力机构

[发明专利]一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法-CN201910808354.1有效
发明人：邱志成;姚锡森;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法，包括机械运动本体单元、检测单元及驱动控制单元；所述机械运动本体单元包括定位装置底座、U形台、微动平台、有铁直线电机及APA驱动器；所述检测单元包括用于检测U形台位移量的光栅位移传感器、用于检测微动平台位移量的激光干涉仪及用于检测微动平台相对U形台水平方向振动量的电容位移传感器；所述控制单元包括直线电机伺服放大器、APA线性放大器、运动控制卡、计算机及数据采集卡，该装置采用主动振动的方式进行隔振，有效的减少了因机器振动对定位平台的影响，能进一步地实现更高精度的定位。
一种基于主动宏微双驱动精密定位装置控制方法

[发明专利]基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位系统及方法-CN201810043098.7有效
发明人： 张宪民;余竞;谢凌波 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位系统，包括支座平台、系统控制与驱动子系统、激光传感器测量与反馈子系统、设置在支座平台上的宏微并联平台子系统，所述宏微并联平台子系统包括3‑RRR宏动并联机构、3‑RRR微动柔顺并联机构，所述激光传感器测量与反馈子系统用于分别实时获取3‑RRR宏动并联机构、3‑RRR微动柔顺并联机构的输出动平台位置与姿态角偏差信号并反馈至所述系统控制与驱动子系统，所述系统控制与驱动子系统通过电路与宏微并联平台子系统电路连接。本发明还公开了一种基于激光传感器的平面三自由度宏微复合定位方法。本发明同时具备快速高效的平面三自由度粗定位和纳米级精定位功能。
基于激光传感器平面自由度复合定位系统方法

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