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[发明专利]一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法-CN201910807905.2有效
发明人：张宪民;姚锡森;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法，包括机械本体部分、检测部分及控制部分；机械本体部分包括气浮平台、平台静基座、微动平台、驱动微动平台宏动运动的宏动支链、驱动微动平台精密微运动的微动支链，检测部分包括光栅位移传感器、光谱共焦式位移传感器及短量程激光测距传感器，控制部分包括音圈电机伺服放大器、直线精密单元伺服放大器、运动控制卡、数据采集卡及计算机。本发明音圈直线电机的宏动运动保证轨迹跟踪和运动范围，直线精密驱动单元驱动的微动运动实现高精度定位控制，宏动和微动集成解决大行程与高精度的矛盾，在较大工作空间内实现高精度定位控制。
一种自由度运动并联结构装置控制方法

[发明专利]一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法-CN201910808354.1有效
发明人：邱志成;姚锡森;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法，包括机械运动本体单元、检测单元及驱动控制单元；所述机械运动本体单元包括定位装置底座、U形台、微动平台、有铁直线电机及APA驱动器；所述检测单元包括用于检测U形台位移量的光栅位移传感器、用于检测微动平台位移量的激光干涉仪及用于检测微动平台相对U形台水平方向振动量的电容位移传感器；所述控制单元包括直线电机伺服放大器、APA线性放大器、运动控制卡、计算机及数据采集卡，该装置采用主动振动的方式进行隔振，有效的减少了因机器振动对定位平台的影响，能进一步地实现更高精度的定位。
一种基于主动宏微双驱动精密定位装置控制方法

[实用新型]一种直接叉取式搬运小车-CN202320168744.9有效
发明人： 姚锡森 -专利权人：广东塔斯克机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直接叉取式搬运小车，包括车体、垫高钣金件、叉臂和升降组件，垫高钣金件至少设置有四个；车体内沿前后方向设置有导向槽，叉臂可前后移动地设置于导向槽，叉臂安装有升降组件，四个垫高钣金件均可拆卸地安装于车体的顶部。本申请解决了传统直接叉取式搬运小车无法直接对笼车进行抬升并放到小车上搬运，以及在笼车运输过程中，笼车需要悬空所占用的高度无法满足该笼车使用的问题。
一种直接叉取式搬运小车

[实用新型]一种具有方管焊接骨架的车架-CN202320168751.9有效
发明人： 姚锡森 -专利权人：广东塔斯克机器人有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有方管焊接骨架的车架，包括方管焊接骨架组件和车架底板，方管焊接骨架组件固定于车架底板；方管焊接骨架组件包括中间骨架、横向骨架、第一骨架、第二骨架、中间骨架左侧板和中间骨架右侧板，中间骨架左侧板安装于中间骨架左侧的下端，中间骨架右侧板安装于中间骨架右侧的下端，横向骨架连接于所述中间骨架，第一骨架和第二骨架均连接于横向骨架，第一骨架和第二骨架分别位于中间骨架的左侧和右侧，车架底板与中间骨架左侧板形成第一腔体，车架底板与中间骨架右侧板形成第二腔体。本申请解决了传统叉取式搬运小车的车架底板缺乏加固的骨架结构，导致车架容易发生变形，极大地限制了其负载能力的问题。
一种有方焊接骨架车架

[实用新型]一种带刹车的脚轮收放机构-CN202320230888.2有效
发明人： 姚锡森;许贤琳 -专利权人：广东塔斯克机器人有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械技术领域，特别是一种带刹车的脚轮收放机构，包括包括转轴、脚轮、脚轮架、安装座和刹车装置；所述转轴可转动安装于所述安装座，所述脚轮架和所述刹车装置均套设于所述转轴，所述脚轮安装于所述脚轮架；所述刹车装置设有刹车片，所述刹车片位于所述脚轮的上方；所述转轴转动，使所述脚轮架带动所述脚轮收起或者下放，当所述脚轮架受到向下的压力时，所述脚轮架绕所述转轴转动，直至所述脚轮与所述刹车片接触，使所述刹车片锁紧所述脚轮，解决了现有技术中，在AGV小车上放置货物时，脚轮无法锁紧从而最终导致整个机构的的定位不准确的问题。
一种刹车脚轮机构

[实用新型]一种便捷式手推车-CN202223192616.2有效
发明人： 姚锡森 -专利权人：广东塔斯克机器人有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66F15/00 文献下载
摘要：一种便捷式手推车，包括拉杆、支撑板、支撑轮组件、安装座和勾板组件；支撑板固定安装于拉杆的端部，支撑轮组件和安装座均安装于支撑板，支撑轮组件位于安装座和拉杆之间；勾板组件可翻转安装于安装座的顶部，勾板组件和支撑板之间形成定位空间，定位空间用于定位安装AGV车，解决了现有技术中采用直接推动的运输方式而增加了搬运AGV小车的阻力，使得整个运输过程尤其费力的问题，同时也解决了通过设置叉车对AGV小车进行叉取搬运时，需要设置抬升装置将AGV小车搬至叉车上，从而导致流程繁琐且增加运输时间的问题。
一种便捷手推车

[外观设计]手推车-CN202230729607.9有效
发明人： 姚锡森 -专利权人：广东塔斯克机器人有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手推车。2.本外观设计产品的用途：用于搬运的手推车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手推车

[实用新型]一种自动直角铣头-CN202122640773.4有效
发明人：林禄生;邵观发;姚锡森;戴诗丽 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B23C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动直角铣头，包括：铣头基座；转动外壳，转动外壳的内侧设有第一分度齿环，转动外壳的下侧的内侧转动连接有铣头主轴；传动组件，其包括第二传动盘、传动轴和第一传动盘，传动轴的上侧为刀柄轴，第一传动盘的外周设有第二分度齿环，刀柄轴的上侧设有拉钉，第一传动盘的上侧面设有键槽，刀柄轴和第一传动盘通过键槽与外设的机床主轴连接并传递扭矩。刀柄轴和第一传动盘通过键槽与机床主轴上的键连接并传递扭矩，刀柄轴与机床主轴通过锥面只传递很小的扭矩，使得在轻载和重载的情况下都是通过键传递扭矩，在调节铣头角度时键连接结构的间隙已经被消除，从而避免因为间隙变化引起铣头角度的误差，提高铣头的分度定位精度。
一种自动直角

[实用新型]一种联动输送机构及使用其的龙门加工中心-CN202122708970.5有效
发明人： 姚锡森;李爱军;沈成辉;殷正斌 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种联动输送机构及使用其的龙门加工中心，联动输送机构包括支撑架、承托板和驱动组件，承托板可滑动地安装在支撑架上，驱动组件用于驱动承托板沿支撑架的长度方向滑动，驱动组件包括第一伺服电机和第二伺服电机，第一伺服电机和第二伺服电机均安装在承托板上，第一伺服电机和第二伺服电机同时工作以驱动承托板沿支撑架的长度方向往复移动。使联动输送机构的运行更加平滑，定位精度更高。
一种联动输送机构使用龙门加工中心

[实用新型]一种双面加工夹具及使用其的加工机床-CN202122563480.0有效
发明人： 姚锡森;李寿超;彭刚;刘国锦;王珍 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及夹具技术领域，尤其涉及一种双面加工夹具及使用其的加工机床，包括工作台；通过转轴可转动地设置在工作台上的底座；可活动地设置在底座上的支柱；设置在支柱上加工板，加工板开设有加工孔，使加工装置可在加工板的两侧加工工件；用于排放或收回液压油的输油器，加工板内设有第一输油通道和第二输油通道，输油器与第一输油通道和第二输油通道连通，加工板上设有用于夹持工件的夹持装置，第一输油通道和第二输油通道与夹持装置连通，使输油器从第一输油通道或第二输油通道内排出或收回液压油时，夹持装置夹紧或松开工件。将第一输油通道和第二输油通道的油路设置在加工板内部，不暴露在外，安装体积更小，避免其受到损坏。
一种双面加工夹具使用机床

[外观设计]高速数控龙门加工中心（PHE-CNC2518S）-CN202130677972.5有效
发明人：戴诗丽;唐溢锴;姚锡森;刘广德 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：高速数控龙门加工中心（PHE‑CNC2518S）。2.本外观设计产品的用途：用于零件加工的CNC设备及其外防护。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。6.A部放大图为立体图1中的A部的放大图。
高速数控龙门加工中心 phe cnc2518s

[外观设计]双工位卧式数控加工中心（PW-CNC1514A）-CN202130678143.9有效
发明人：戴诗丽;姚锡森;唐溢锴;杨海潮 -专利权人：广东普拉迪科技股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双工位卧式数控加工中心（PW‑CNC1514A）。2.本外观设计产品的用途：用于零件加工的CNC设备及其外防护。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
双工卧式数控加工中心 pw cnc1514a

[实用新型]一种三自由度宏微运动并联结构装置-CN201921421406.1有效
发明人：张宪民;姚锡森;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度宏微运动并联结构装置，包括机械本体部分、检测部分及控制部分；机械本体部分包括气浮平台、平台静基座、微动平台、驱动微动平台宏动运动的宏动支链、驱动微动平台精密微运动的微动支链，检测部分包括光栅位移传感器、光谱共焦式位移传感器及短量程激光测距传感器，控制部分包括音圈电机伺服放大器、直线精密单元伺服放大器、运动控制卡、数据采集卡及计算机。本实用新型音圈直线电机的宏动运动保证轨迹跟踪和运动范围，直线精密驱动单元驱动的微动运动实现高精度定位控制，宏动和微动集成解决大行程与高精度的矛盾，在较大工作空间内实现高精度定位控制。
一种自由度运动并联结构装置

[实用新型]一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置-CN201921438158.1有效
发明人：邱志成;姚锡森;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置，包括机械运动本体单元、检测单元及驱动控制单元；所述机械运动本体单元包括定位装置底座、U形台、微动平台、有铁直线电机及APA驱动器；所述检测单元包括用于检测U形台位移量的光栅位移传感器、用于检测微动平台位移量的激光干涉仪及用于检测微动平台相对U形台水平方向振动量的电容位移传感器；所述控制单元包括直线电机伺服放大器、APA线性放大器、运动控制卡、计算机及数据采集卡，该装置采用主动振动的方式进行隔振，有效的减少了因机器振动对定位平台的影响，能进一步地实现更高精度的定位。
一种基于主动宏微双驱动精密定位装置

[实用新型]一种二自由度宏微精密定位平台装置-CN201921425870.8有效
发明人：邱志成;姚锡森;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度宏微精密定位平台装置，包括定位平台本体部分、检测部分及控制部分；X、Y轴宏动平台可在直线电机的驱动下实现宏动，XY轴微动平台由压电陶瓷驱动器驱动，所述检测部分包括用于检测XY轴微动平台位移信号的电容位移传感器、用于检测X轴宏动平台位移的X轴光栅位移传感器及用于检测Y轴宏动平台运动位移的Y轴光栅位移传感器；所述控制部分包括数据采集卡、运动控制卡、计算机、压电陶瓷控制器及直线电机伺服放大器，该装置采用了宏‑微驱动结合的方式，可以在宏动粗位移下拥有快速响应、大行程的特点，又具有柔性铰链体积小、无机械摩擦、无间隙、运动灵敏度高的优点，可以实现高精度精密定位。
一种自由度精密定位平台装置

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