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[发明专利]一种基于有向D＊算法的动态路径规划方法-CN202011392903.0在审
发明人：尤波;吕雪飞;张天勇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于有向D*算法的动态路径规划方法，针对在D*算法的基础上提出有向D*算法。该算法通过引入导向函数使路径规划具有一定的方向性，缩小搜索空间从而减少离线规划时间；引入路径平滑度函数，在考虑路径长度的同时考虑路径的平滑度，最大限度减少机器人在线移动时间，提高移动效率，保证算法的全局最优性。仿真实验结果证明本研究算法的可行性与有效性，环境越复杂，有向D*算法的规划效率、路径长度较其他传统算法的优势越明显。
一种基于算法动态路径规划方法

[实用新型]一种电源线的接线装置-CN202021381978.4有效
发明人： 张天勇 -专利权人：厦门康帅智能科技有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H01R4/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电源线的接线装置，用于实现灯具与电源线的电连接，包括固定座，其内设有容纳槽；接触铜片，其设于容纳槽内，其一端弯曲形成第一接触部，另一端形成第二接触部，第一接触部相对于容纳槽的高度方向倾斜且在未受力时与容纳槽的内侧壁抵接，并用于与电源线接触且将电源线卡接于第一接触部与容纳槽的内侧壁之间，第二接触部用于与灯具的输入端接触；和盖板，其盖设于容纳槽的开口处，其上对应第一接触部设有第一通孔和第二通孔，第一通孔用于供电源线插入。该接线装置由接触铜片电连接电源线和灯具，拆装便捷，且电源线的安装和拆卸便捷，更为省力，接触铜片与电源线的电连接更为稳定。
一种电源线接线装置

[实用新型]一种灯具-CN202021381554.8有效
发明人： 张天勇 -专利权人：厦门康帅智能科技有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： F21V21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灯具，包括灯座，其用于预装于基底；灯体，其相对灯座转动并在转动到位时与灯座通过卡接结构卡接，所述卡接结构包括卡槽和弹性卡接件，所述卡槽设于灯座或灯体上，所述弹性卡接件滑接于灯座或灯体的另一个上；和定位块，其设于灯体上，并位于灯体和灯座的连接处及灯座相对于灯体的运动路径上，以限制灯体继续转动并定义灯体的转动到位的位置。本实用新型的灯具，定位块的位置设置与卡接的位置相对应，从而提示用户转动到位，避免了用户误操作；且定位块限制灯体继续转动，使得灯体装接后不易晃动，更为稳定。
一种灯具

[实用新型]一种生产母猪发酵饲料的预发酵装置-CN202020702338.2有效
发明人：吴信;梁晓晓;谢春艳;张天勇;底俊杰 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及母猪发酵饲料生产技术领域，具体地说，涉及一种生产母猪发酵饲料的预发酵装置，包括发酵罐，加热层中设加热丝，固定环封堵加热层，固定环上设卡槽，固定环中间位置设罐盖，罐盖上与卡槽对应的位置设卡块，罐盖中间位置设进料管，透明观察窗中安装温度计，发酵罐左端上安装电机，电机的输出轴延伸至发酵罐内部，搅拌轴上设搅拌叶，搅拌轴圆周外侧设螺旋叶片；该生产母猪发酵饲料的预发酵装置，加热丝便于使用者手动进行加热，有助于更好的进行加热发酵，螺旋叶片与搅拌叶的配合使用，防止物料与发酵液混合不均匀，透明观察窗便于观察到内部发酵状态以及观察到温度计的变化，便于依据温度计的变化，手动控制加热丝的使用。
一种生产母猪发酵饲料发酵装置

[实用新型]一种生产猪饲料的烘干系统-CN202020733638.7有效
发明人：梁晓晓;张天勇;高天增;廖晖;宋国辉;职林林 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： F26B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生产猪饲料的烘干系统，包括烘干箱、冷却箱和设置在烘干箱外侧的电热风机，所述烘干箱顶部设有进料口，烘干箱内部设有烘干腔，烘干箱底部中央设有连通管，烘干箱底部一端设有除湿组件，烘干箱侧面设有温度传感器，所述温度传感器与烘干腔连通，温度传感器数据输出端通过处理器与继电器连接，所述烘干腔尾部内壁上设有两个对称设置的支撑板，烘干腔头部内壁上设有多个粉碎刀，所述进料口两侧烘干箱上设有两个沿进料口对称设置的进风口；所述冷却箱顶部通过连通管与烘干腔连通，冷却箱侧面设有出料口，所述通风腔通过集风罩与冷却风机连接，该生产猪饲料的烘干系统，结构简单，使用方便，实用性强。
一种生产猪饲料烘干系统

[实用新型]一种生产猪配合饲料的配料装置-CN202020702360.7有效
发明人：梁晓晓;郭小玲;王志祥;底俊杰;杨双艳;张天勇 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B01F7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生产猪配合饲料的配料装置，包括配料座，配料座上开设有若干输料槽，输料槽内设置有输送装置，输送装置包括转轴和螺旋叶片，转轴的右端同轴连接有调速电机，输料槽的顶部位置处安装有入料斗，配料座的左端紧密焊接有混料斗，混料斗内开设有空腔，输料槽通过通口与空腔相连通，混料斗的底端开设有排料口。该生产猪配合饲料的配料装置，通过设置在配料座上的多个输料槽并在每个输料槽中均设置有输送装置，使得需要进行配料的多种饲料通过不同的入料斗分别进入到不同的输料槽之后，在不同输送装置的输送下可将不同的饲料输送至混料斗处进行一同混合，从而使多种饲料能够进行均匀地配制。
一种生产配合饲料配料装置

[实用新型]一种乳仔猪饲料发酵装置-CN202020702385.7有效
发明人： 张天勇;梁晓晓;郭小玲;宋国辉;底俊杰;高鹏飞 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： C12M1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及养殖设备技术领域，具体为一种乳仔猪饲料发酵装置，包括支架，支架上设有发酵筒，发酵筒的顶端设有上盖，支架的左侧还设有压板；发酵筒的内部空间设有与外界相连通的空腔，空腔内部腔室设有提取筒。该乳仔猪饲料发酵装置，通过在发酵筒顶端设置的电机、转轴以及搅拌叶，可对饲料、水以及菌种等进行充分搅拌，使其混合在一起便于发酵，另外，通过在发酵筒中设置的提取筒，当饲料发酵完成后，可直接通过提取筒将饲料取下，减少了操作人员的劳动强度，有利于乳仔猪饲料发酵的使用。
一种仔猪饲料发酵装置

[发明专利]灯具结构-CN201710427307.3有效
发明人： 张天勇;梁福生 -专利权人：厦门康帅电子有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本发明提供一种灯具结构，包括灯座，其内设有具有中间座的第一容置空间，中间座端面设有贯穿槽状的穿槽，灯座设有至少一透空槽，透空槽与第一容置空间相通，灯座外设有复数第一卡制部，至少一个第一卡制部与一个透空槽相对；第一导电件容设于中间座内，其设有第一导电部及复数第二导电部，第一及第二导电部的导电流不相连通，第一导电部穿设于穿槽处；至少一开关件，其与透空槽数目相同，组设于近透空槽，可控制灯座及第一导电件呈供电或不供电状态；灯体组与灯座相组设，第一卡制部组设灯体组后，灯体组于透空槽处作动开关件，开关件受灯体组作动开启，灯座及第一导电件呈通电状态，灯体组取下后开关件关闭，灯座及第一导电件呈不通电状态。
灯具结构

[实用新型]一种液态发酵饲料喂养槽-CN202020733635.3有效
发明人：吴信;梁晓晓;孙丽莎;郭小玲;张天勇;宋国辉 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A01K5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液态发酵饲料喂养槽，包括工作台、发酵桶、水箱和喂养槽，所述工作台上设有发酵桶和水箱，所述发酵桶和水箱分别通过出料管和出水管连接用于给猪进行饲食的喂养槽，所述发酵桶包括伸缩气缸、搅拌杆和导料管，所述发酵桶内设有一组伸缩气缸，一组所述伸缩气缸贯穿至发酵桶外壁通过连接架相互连接，所述伸缩气缸底部连接活动杆，所述活动杆通过固定块连接毛刷，本实用新型防止杂质以及污渍污染后续液体饲料的发酵，保证了液体饲料发酵的纯度，将喂养槽分为食槽和水槽，能够有效提高液体饲料的利用率，并且隔板是可拆卸的，在需要对喂养槽进行清洗时，取出隔板便于喂养槽得到高效的清洗，给操作人员带来极大的便利。
一种液态发酵饲料喂养

[实用新型]一种加工猪饲料的搅拌装置-CN202020734566.8有效
发明人：高天增;张天勇;高翔;高鹏飞;底俊杰;杨双艳 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B01F7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加工猪饲料的搅拌装置，包括底座，所述底座底部设置有支腿，所述底座上设置有搅拌罐，所述搅拌罐贯穿底座并与其转动连接，所述搅拌罐顶部设置有进料口，其底部在底座下方开设有出料口，所述搅拌罐一侧设置有能够使其转动的旋转机构，所述搅拌罐内部设置有用于搅拌原料的搅拌机构；所述旋转机构包括设置在搅拌罐一侧的旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有转轴，所述转轴顶部设置有齿轮，所述搅拌罐上部外侧设置有与齿轮啮合的齿牙；所述搅拌机构包括第一搅拌器和设置在其下方的第二搅拌器，所述第一搅拌器和第二搅拌器均横向设置在搅拌罐内部，能够使原料混合的更加均匀，实用性较强。
一种加工猪饲料搅拌装置

[实用新型]一种生产猪饲料的原料处理装置-CN202020747862.1有效
发明人： 张天勇;梁晓晓;李梦云;郭小玲;宋国辉;王全亮 -专利权人：河南唐美饲料有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B02C18/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生产猪饲料的原料处理装置，包括处理箱和与处理箱侧面连通的用于输料的进料组件，所述处理箱顶部通过安装板与用来搅碎原料的搅碎组件可拆卸连接，处理箱和进料组件底部均设有支腿，处理箱尾部设有出料口；所述进料组件包括管道、侧开门和集灰箱，所述管道一端与进料箱连通，管道另一端与处理箱连通，管道内部设有输送腔，所述侧开门设置在管道侧面与输送腔连通，侧开门一侧与处理箱铰接连接，侧开门靠近管道的一侧设有磁吸片，所述输送腔内远离侧开门的一侧与抽风管连通，输送腔与抽风管连通之间设有滤网，所述集灰箱一侧与抽风机连接，该生产猪饲料的原料处理装置，结构简单，使用方便，实用性强。
一种生产猪饲料原料处理装置

[发明专利]一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统-CN202011117421.4在审
发明人：尤波;刘思远;张天勇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。
一种位置约束移动机械协同运输控制系统

[发明专利]一种污水处理过滤装置-CN201711202711.7有效
发明人：冷应杰;于禁;张天勇;金天强 -专利权人：钱小英
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B01D29/54 文献下载
摘要：本发明属于污水处理技术领域，具体的说是一种污水处理过滤装置，包括一号过滤单元、二号过滤单元、底板、伸缩机构和清洁单元，一号过滤单元与二号过滤单元交替布置在底板上表面的边缘处，二号过滤单元的上端通过伸缩机构安装在盖板的下表面；一号过滤单元包括四个一号过滤装置，四个一号过滤装置呈圆周排布的形式均匀分布在底板的上方；一号过滤装置包括一号过滤网和凹形卡头，一号过滤网的左右两端分别连接有凹形卡头；二号过滤装置包括二号过滤网和凸形卡头，二号过滤网的左右两端连接有凸形卡头；本发明主要用于安装在农村居住人口使用的小型污水处理装置中，能够实现对污水进行过滤及残渣的排放及自动清洗。
一种污水处理过滤装置

[实用新型]一种新型赶猪台-CN201922357081.1有效
发明人：李聪聪;霍勇;张景锋;王文棣;张天勇;郭朝辉;孙文杰;魏新艳 -专利权人：河南牧业经济学院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A01K29/00 文献下载
摘要：本实用新型特别涉及一种新型赶猪台，包括底板，所述的底板下表面两侧有滚轮机构，底板左端上方有转动板，转动板左端活动连接有下折板，转动板上表面两侧有固定板一，底板左部前后两侧面有固定板二，固定板一与固定板二之间有撑杆，底板上表面中部有转运通道机构，底板右部开设有两个条形通孔，条形通孔内有支撑架，支撑架右端贯穿有支撑架转动杆，支撑架转动杆与支撑架为转动连接，底板右部中间位置开设有液压杆孔，液压杆孔内有助力机构；本实用新型使用时，可实现猪舍口与运输车之间自由连接，节省空间，设置有助力机构在升起转运通道时省力，设置可调节高度的转运通道机构，方便适用不同高度的运输车。
一种新型赶猪台

[实用新型]一种仔猪育种作业固定装置及包括其的多功能育种车-CN201921343237.4有效
发明人：高翔;付帅;张超杰;徐瑞鹏;宋国辉;梁晓晓;张天勇 -专利权人：新蔡广安农牧有限公司;河南省平康饲料有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A01K1/03 文献下载
摘要：本实用新型涉及仔猪育种装置领域，尤其涉及一种仔猪育种作业固定装置及包括其的育种车，所述仔猪育种作业固定装置包括底座以及支架，所述底座上设有上下倾斜设置的曲面状的俯卧面，所述支架具有沿水平方向悬伸在所述俯卧面高端位置处上方的悬伸部，所述悬伸部上活动连接有压腿板，所述压腿板下端设有用于对仔猪后腿限位的凹槽，所述压腿板上还连接有用于驱动所述压腿板上下活动的操作机构，仔猪俯卧在所述俯卧面上并被向下活动的压腿板固定后腿从而防止仔猪的胸腹部受伤。本实用新型使用时仔猪的胸腹部大部分贴靠在俯卧面上，使仔猪在被压腿板固定时以及手术中受到保护，避免仔猪在育种作业中挣扎，给员工带来麻烦，提高员工的工作效率。
一种仔猪育种作业固定装置包括多功能