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[发明专利]自动驾驶车辆平顺性评价方法、装置及存储介质-CN202310709953.4在审
发明人：金百鑫;尚秉旭;陈志新;刘洋;王洪峰;张勇;张中举;何柳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆平顺性评价方法、装置及存储介质，方法包括分别采用人工驾驶和自动驾驶的方式控制待评价车辆在同一路段形式，并获取所述同一路段中各路况下人工驾驶对应的第一行驶数据和自动驾驶对应的第二行驶数据；利用第一预设算法，确定第一横向平顺性评价数据和第二横向平顺性评价数据；利用第二预设算法，确定第一纵向平顺性评价数据和第二纵向平顺性评价数据；根据所述第一横向平顺性评价数据和所述第二横向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的横向平顺性评价结果，以及，根据所述第一纵向平顺性评价数据和所述第二纵向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的纵向平顺性评价结果。
自动驾驶车辆平顺评价方法装置存储介质

[发明专利]车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质-CN202310736146.1在审
发明人：王洪峰;尚秉旭;陈志新;张中举;刘洋;金百鑫;邱云海;张勇;何柳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆绕行方向决策方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据当前车辆的参考线信息、当前位置信息和地图信息，确定当前车辆的可通行区域；对当前车辆的可通行区域进行采样，得到可通行区域对应的采样点；根据可通行区域对应的采样点以及当前车辆的障碍对象，确定当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象；根据当前车辆的动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象，确定当前车辆的绕行方向。即本发明的方案，可以根据动态规划原始轨迹以及当前车辆的绕行对象确定出当前车辆的绕行方向，从而提高了动态规划的精确度，增加了绕行方向的决策效率和成功率，具有更高的实用性，并同时提升了自动驾驶的安全性。
车辆绕行方向决策方法装置存储介质

[发明专利]极限工况下的车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质-CN202310551790.1在审
发明人：刘洋;王洪雨;邹炳宇;张中举;何柳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种极限工况下的车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：当检测到车辆进入极限控制模式时，确定车辆的参考行驶轨迹的参考轨迹信息；根据预先构建的目标优化函数对参考轨迹信息中的第一参考信息进行优化，确定优化后的目标轨迹信息，目标优化函数包括对车辆的目标控制量以及质心侧偏角变化情况的约束；根据目标轨迹信息以及参考轨迹信息中的第二参考信息，结合预设的非线性动力学模型，确定车辆的目标控制量。利用该方法，利用改进的非线性优化方法，即将车辆的目标控制量以及质心侧偏角变化情况的约束作为目标优化函数，对参考轨迹进行优化，实现在保持车身稳定的前提下尽可能地跟踪规划轨迹满足工程需要。
极限工况车辆轨迹跟踪控制方法装置设备介质

[发明专利]用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备-CN202310551740.3在审
发明人：邹炳宇;刘洋;陈志新;张中举 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用于判断障碍物误感知的方法、装置、介质以及电子设备。所述方法包括：将自动驾驶车辆中感知模块感知到的障碍物，作为待判断的目标障碍物，确定目标障碍物的特征描述数据，以及所述目标障碍物关联的车辆状态数据；基于所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定目标障碍物的误感知概率；根据所述误感知概率、所述特征描述数据和所述车辆状态数据，确定所述目标障碍物是否为所述感知模块误感知到的障碍物。本申请技术方案，有利于提高自动驾驶的安全性和可靠性。
用于判断障碍物感知方法装置介质以及电子设备

[发明专利]自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质-CN202310559456.0在审
发明人： 张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海;陈威池 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道场景的路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取当前车辆的行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息和障碍物信息；根据所述行驶数据、所述道路信息和所述障碍物信息确定当前车辆的换道决策及所述换道决策对应的路径边界；其中所述换道决策包括换道保持、换道中止保持和返回原车道；基于所述路径边界确定路径参考横向信息；确定所述路径参考横向位置构建路径二次规划模型；对所述路径二次规划模型进行求解，获得最优路径轨迹。利用该方法，通过对模型进行优化，使得优化出的线型更加平滑，降低了横向速度变化率，提升换道体感。
自动驾驶道场路径规划方法装置设备介质

[发明专利]车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质-CN202310617830.8在审
发明人：王洪峰;尚秉旭;邱云海;陈志新;刘洋;何柳;张中举;张勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆绕行方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。具体包括：获取当前车辆的参考轨迹、所在区域地图以及通过当前车辆的感知系统获取的所在区域预设范围内的障碍物信息；根据参考轨迹和障碍物信息，确定所在区域中的障碍物序列；根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物序列，判断当前车辆是否符合禁止绕行条件；若当前车辆不符合禁止绕行条件，则根据所在区域地图和障碍物序列，确定当前车辆的绕行方向，并按绕行方向进行绕行运动。根据参考轨迹、所在区域地图和障碍物信息，对禁止绕行条件的判断确定绕行决策；根据障碍物确定绕行方向，提升绕行决策合理性。减少绕行轨迹规划时间，在保证安全性同时，进一步提升绕行规划的效率。
车辆绕行方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质-CN202310746121.X在审
发明人：邱云海;尚秉旭;王洪峰;陈志新;刘洋;何柳;张中举;张勇;金百鑫 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
一种车辆绕行方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310552132.4在审
发明人：何柳;董小瑜;尚秉旭;陈志新;刘洋;邹炳宇;张中举;邱云海;王洪峰;金百鑫;张勇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。
一种车辆行驶规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种更新方法、装置、设备和存储介质-CN202310432085.X在审
发明人：张勇;陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;何柳;金百鑫;张中举;邱云海;邹炳宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种更新方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：若检测到车辆对应的当前场景为异常场景，则获取预设时间段内车辆对应的原始数据信息；对所述原始数据信息进行预处理，得到目标数据信息；根据所述目标数据信息更新影子模式的触发机制。通过本发明的技术方案，能够根据在影子模式下记录的车辆在真实场景中异常场景时原始数据信息，对异常场景对应的影子模式的触发机制进行更新，可快速提升自动驾驶系统性能，提高自动驾驶系统的迭代效率和质量。
一种更新方法装置设备存储介质

[发明专利]商用车左右后视镜驱动电路及其控制方法-CN202310159596.9在审
发明人：李海方;王震;张中举;胡占雄 -专利权人：河南天海电器有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明提出了一种商用车左右后视镜驱动电路及其控制方法，包括左后视镜和右后视镜的全桥驱动电路，第一全桥驱动电路包括与左右方向调节电机相连接的第一半桥电路和第二半桥电路；第二全桥驱动电路包括均与上下方向调节电机相连接的第二半桥电路和第三半桥电路；三个半桥电路均包括智能高边功率驱动芯片、智能低边功率驱动芯片和AD检测电路，智能高边功率驱动芯片与AD检测电路相连接，智能高边功率驱动芯片、智能低边功率驱动芯片和AD检测电路均与MCU控制器相连接。本发明具备软件和硬件的双重保护能力，提高了商用车左右后视镜驱动电路的性价比；具有很强的可移植性、复用性及借鉴性，同时降低了产品的开发时间和开发成本。
商用左右后视镜驱动电路及其控制方法

[发明专利]一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质-CN202310459464.8在审
发明人： 张中举;刘洋;邹炳宇;尚秉旭;陈志新;王洪峰;张勇;金百鑫;邱云海 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的第一行驶数据及其对应的目标区域内的道路信息；基于所述道路信息和所述第一行驶数据确定换道信息；其中，所述换道信息包括目标换道道路；获取所述目标区域中所述目标换道道路对应的子区域内的障碍物信息；基于所述障碍物信息确定目标车辆的换道决策；其中，目标换道决策包括执行换道或者停止换道。利用该方法，通过结合当前道路信息和障碍物信息，根据障碍物信息决策出最优的换道时机，降低换道反复情况的发生。
一种自动驾驶决策方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质-CN202211102332.1在审
发明人：何柳;陈博;尚秉旭;陈志新;刘洋;王洪峰;张勇;张中举;许朝文;金百鑫 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质。方法包括：通过获取在预定历史时刻障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及障碍车辆在预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，历史优先级用于表示目标车辆在预定历史时刻对障碍车辆进行避让的优先程度；获取车道信息的车道特征、历史状态信息的历史状态特征，以及历史优先级的历史优先级特征；根据车道特征、历史状态特征和历史优先级特征获取第一目标特征；根据第一目标特征获取障碍车辆的行驶状态预测结果；根据障碍车辆的行驶状态预测结果和目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取目标车辆的预测轨迹。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。
车辆行驶轨迹预测方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆位置修正方法、装置、车辆及介质-CN202011439294.X有效
发明人：葛凇志;王祎男;关瀛洲;曹容川;张中举 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆位置修正方法、装置、车辆及介质，包括：根据当前在线反射率和当前离线反射率的第一误差和第一概率、以及当前在线高度和当前离线高度的第二误差和第二概率，计算得到当前搜索域的反射率误差和高度误差；融合所述反射率误差和所述高度误差，得到概率融合系数；根据预设修正公式、车辆的当前坐标和所述概率融合系数，确定所述车辆的位置修正量。通过计算得到当前搜索域的反射率误差和高度误差，融合反射率误差和高度误差，得到概率融合系数，再基于预设修正公式，通过车辆的当前坐标和前述概率融合系数，计算得到车辆的位置修正量，进而可以实现车辆当前位置信息的实时更新，使得获取到的车辆当前位置信息更加精确。
一种车辆位置修正方法装置介质

[发明专利]车道线识别方法、计算机可读存储介质及处理器-CN202310002511.6在审
发明人：金百鑫;尚秉旭;陈志新;刘洋;王洪峰;张勇;张中举;何柳;许朝文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线识别方法、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取车辆当前行驶道路的道路图像，其中，道路图像包含车道线；对道路图像进行特征提取，得到多个网络层次的特征向量；对多个网络层次的特征向量进行融合，得到道路图像的图像特征；基于图像特征对道路图像进行车道线识别，得到车道线的识别结果。本发明解决了相关技术中车道线的识别精度较低的技术问题。
车道识别方法计算机可读存储介质处理器

[发明专利]一种辅助驾驶控制方法及装置-CN202211141495.0在审
发明人：侯殿龙;张中举;张影;陈博;王明月 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本申请公开了一种辅助驾驶控制方法及装置。所述辅助驾驶控制方法包括：获取多个车辆特殊行为行驶数据；根据各个所述车辆特殊行为行驶数据判断车辆是否需要辅助驾驶控制，若是，则生成车辆辅助策略，以使车辆在进行下次特殊行驶行为时，通过所述车辆辅助策略辅助车辆行驶。本申请的辅助驾驶控制方法在获取到车辆特殊行为数据后，根据各个车辆特殊行为数据首先判断是否需要进行辅助控制，例如，如果车辆特殊行为数据中具有高危风险的数据较多，则认为需要进行辅助控制，此时，在通过辅助控制的方式帮忙驾驶者进行控制即可，相对于现有技术，避免了仅仅由于驾驶者少数的激进操作就进行介入的问题。
一种辅助驾驶控制方法装置

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