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[发明专利]一种带连杆的六自由度液压运动平台位姿控制方法-CN201710591247.9有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，由液压缸位移信号求得上平台的位姿信号，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿正解运算，提高了由六个液压缸位移信号到运动平台的六自由度位姿信号的转换精度。结合Jacobian矩阵，给出带连杆的六自由度液压运动平台的位姿控制方法，明显提高了带连杆的六自由度液压运动平台的控制精度。本发明在内存为1G的Advantech工控机IPC‑610上测试，运行周期小于0.5ms，能够满足运动控制系统实时性要求，所以，本发明易于采用计算机数字控制实现。
一种连杆自由度液压运动平台控制方法

[发明专利]一种多工位气动换向阀-CN201910851469.9在审
发明人：熊伟;姜忠爱;王海涛;度红望;王志文;刘神;胡超春;张啟晖;林本末 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： F16K11/085 文献下载
摘要：本发明提供一种多工位气动换向阀，包括：阀座、阀芯、联轴器、动力驱动系统；动力驱动系统通过联轴器带动所述阀芯在所述阀座内腔旋转；阀座上设置有气源供气口、气缸供排气口以及外界大气通口，气源供气口、气缸供排气口以及外界大气通口连接阀座内部的贯穿回路；阀芯旋转后与所述贯穿回路配合实现换向阀既定工作状态切换。本发明有效解决了气动换向阀在阀芯工位切换给气缸一侧供气的同时另一端必须排气，因而造成能量损失的技术问题。
气动换向阀阀芯阀座气缸动力驱动系统供排气口外界大气多工位供气口联轴器通口工作状态切换阀芯旋转阀座内腔工位切换能量损失有效解决换向阀贯穿排气气源供气配合

[发明专利]一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法-CN201810456125.3有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： F15B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阀控缸电液位置伺服系统低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入位置指令信号r；将液压缸两腔压差信号p和液压缸活塞杆加速度信号a，作为干扰力计算模块的输入信号，求取干扰力F；计算干扰补偿信号x2；利用位置指令信号r减去液压缸活塞杆位移信号c，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；将比例积分控制器的输出信号x1与干扰补偿信号x2相加，得到伺服阀的驱动信号x，输入到阀控缸系统中，驱动液压缸及负载产生相应运动。采用本发明提出的低频干扰补偿方法，系统位置闭环传递函数幅频特性在6‑7Hz频段内的波动可以降低到3dB之内，明显提高了系统的控制精度。本发明易于采用计算机数字控制实现。
低频干扰阀控缸比例积分控制器电液位置伺服干扰补偿信号液压缸活塞杆指令信号干扰力计算机数字控制闭环传递函数加速度信号驱动液压缸幅频特性负载产生计算模块利用位置驱动信号输出信号输入位置位移信号系统位置伺服阀液压缸减去频段腔压相加

[实用新型]一种卡爪式拉断阀-CN201822240011.3有效
发明人：王海涛;杨玉亮;熊伟;马文琦;关广丰;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： F16L37/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡爪式拉断阀，包括上阀体、下阀体和多个将所述上阀体与所述下阀体卡住的卡爪组件，且所述上阀体的底部与所述下阀体的底部接触连接，所述上阀体的底部外壁上具有卡爪接触面，所述卡爪组件包括扭转弹簧、卡爪、固定在所述下阀体上部的两个耳板、螺栓和与所述螺栓相配合的螺母，所述上阀体和/或所述下阀体受到拉力时，所述扭转弹簧发生形变，所述卡爪围绕所述螺栓转动，所述卡爪的顶部与所述卡爪接触面分离，所述上阀体与所述下阀体断开。本实用新型结构简单，使用方便，可重复使用，只有当卡爪式拉断阀受到的拉力超过设定的拉力时，上阀体与下阀体才会断开，且当上阀体和下阀体断开后可自动封闭油路。
上阀体下阀体卡爪螺栓卡爪式拉断阀断开本实用新型扭转弹簧螺母底部外壁接触连接卡爪组件自动封闭可重复爪组件形变耳板油路卡住转动配合

[发明专利]一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法-CN201810455694.6有效
发明人：关广丰;徐显桩;沈如涛;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度运动平台电液伺服系统的低频干扰补偿方法，包括以下步骤：输入上平台六自由度位姿信号：利用活塞杆位移信号求取上平台的位姿反馈信号；利用位姿信号Q₀减去位姿反馈信号Q，将二者之差作为比例积分控制器的输入信号；计算干扰力F_d；将干扰力计算模块的输出信号F_d作为补偿信号计算模块的输入信号，补偿信号计算模块计算补偿信号x_d；加法器将比例积分控制器的输出信号x_v与补偿信号计算模块的输出信号x_d相加，将二者之和作为伺服阀的驱动信号，由伺服阀控制液压缸运动，进而驱动上平台实现六自由度运动。采用本发明提供的方法后，x自由度位置闭环传递函数幅频特性在6～7Hz频段的波动幅度降低到3dB以内，明显提高了系统的控制精度。
计算模块补偿信号输出信号上平台六自由度运动平台比例积分控制器电液伺服系统低频干扰位姿反馈位姿信号干扰力闭环传递函数计算补偿信号六自由度运动活塞杆位移伺服阀控制液压缸运动自由度位置波动幅度幅频特性六自由度驱动信号加法器伺服阀减去频段相加驱动

[发明专利]一种用于高温铝液输送的泵-CN201910487960.8在审
发明人：王海涛;邓家宇;熊伟;马文琦;关广丰;孙长乐;度红望;王志文 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： F04D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高温铝液输送的泵，包括定子，所述定子的前部外壁上加工有高温铝液出口，所述定子的后部外壁上加工有高温铝液进口，所述定子内设有与所述定子同轴设置的转子，所述转子与所述定子之间具有间隙，所述转子外壁和所述定子的内壁上均加工有结构相同且旋向相反的螺纹，且所述螺纹的螺旋槽为直角三形螺旋槽；所述转子的后端和前部与所述定子转动连接，所述定子的前端和后端分别固定有前端盖和后端盖，所述转子的最前端穿出所述前端盖，且所述转子的最前端可与驱动所述转子围绕其轴线转动的驱动装置连接。本发明的结构更简易实用，能够更好的保证定子和转子的同轴性，可以发挥更好的性能，更加适用于工作环境。
转子高温铝液螺旋槽前端盖螺纹前部外壁加工定子转动驱动装置同轴设置旋向相反轴线转动转子外壁后端盖同轴性穿出内壁简易驱动进口出口保证

[发明专利]一种波浪自适应式应急救助艇-CN201711374618.4有效
发明人：熊伟;李炯;王海涛;王祖温;度红望;王志文;杨拯;关广丰;孙长乐 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种波浪自适应式应急救助艇，包括主船体、支撑所述主船体的前拱和后拱，所述救助艇底部两侧设有浮筒，所述浮筒与所述刚性滑板固定连接，所述刚性滑板前侧设有悬浮系统，所述前拱与所述悬浮系统通过球轴承连接，所述刚性滑板后侧设有后连接部，所述后连接部与所述后拱铰接，推进短舱与所述刚性滑板后端通过销轴连接，主船体与所述前拱通过球轴承连接，主船体与所述后拱固定连接。本发明所述的救助艇不仅具备传统救助艇操作灵活，机动性高，对水质要求低等特点，还具备了适应波浪运动的能力，而不是像传统船只推动、压迫和穿破海浪，该种船体可以顺应起伏多变的水面，在较大的风浪中，船上的工作人员也不会感觉上下颠簸。
救助艇刚性滑板主船体后拱前拱浮筒后连接部悬浮系统自适应式球轴承波浪应急波浪运动传统船只水质要求销轴连接穿破短舱铰接船体海浪颠簸压迫风浪水面灵活支撑

[发明专利]一种直升机落水逃生训练装置-CN201910060538.4在审
发明人：熊伟;潘涛;王海涛;度红望;弓永军;冯凯 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供直升机落水逃生训练装置。本发明包括：导轨骨架、顶板、底板和若干设有开孔的侧板，所述导轨骨架包括封闭图形的主骨架和固接于主骨架内部的平行于水平面的上骨架和下骨架，所述顶板和底板分别固接于上骨架和下骨架上，所述侧板包括前、后侧板和左、右侧板，所述前、后侧板分别固接于上骨架的两端，所述左、右侧板分别固接于主骨架内侧侧壁上，所述顶板、底板和各侧板在导轨骨架的固定下形成密闭空间，还包括用于吊装导轨骨架的连接于导轨骨架上的模拟器制动机构。本发明通过导轨骨架和侧板的连接，结构稳定，舱内空间宽广，适宜多人同时训练，真实的模拟直升机落水后的场景。
导轨侧板固接底板上骨架主骨架落水训练装置直升机后侧板下骨架右侧板逃生模拟器封闭图形结构稳定密闭空间内侧侧壁制动机构内空间开孔吊装平行场景

[发明专利]一种直升机落水逃生训练虚拟仿真教学系统-CN201811537181.6在审
发明人：熊伟;潘涛;王海涛;度红望;弓永军;冯凯 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种直升机落水逃生训练虚拟仿真教学系统。本发明包括：用于教师编辑直升机落水逃生的教学资料、将此教学资料上传至数据库服务器以及查询学员考核成绩的教师子系统、用于学员进行有关直升机落水逃生的学习及考核的学员子系统。本发明通过三维仿真技术，再现了直升机落水的真实场景，还原了直升机在正舱位和翻转时人员进行逃生训练的全过程。本发明采用线下与线上结合的方式进行，线下主要由学生根据教师要求进行仿真练习，熟悉整套仿真系统的使用方法及步骤，而线上主要由专业教师进行集中教学管理、资源管理、考核管理等，解决了大量学生不能现场实践的问题，为学生提供了水下逃离直升机舱的体验机会。
直升机落水逃生教学系统教学资料虚拟仿真三维仿真技术数据库服务器教师子系统学生仿真系统教师要求教学管理考核管理真实场景专业教师资源管理翻转上传考核还原查询练习教师成绩学习

[发明专利]一种直升机救助训练虚拟仿真教学系统-CN201811537185.4在审
发明人：熊伟;潘涛;王海涛;度红望;弓永军;冯凯 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种直升机救助训练虚拟仿真教学系统。本发明包括：用于教师和学员的账号登录以及身份信息验证的登录单元，教师通过三维模型构建单元对直升机救助过程中的直升机、绞车手和救生员角色及相关救援设备进行三维建模，生成对应的三维模型并将此模型作为课件传输至数据库服务器，学员在联网状态下进行有关直升机救助过程中绞车手和救生员角色及相关救援设备的教学资料的学习，并在完成某一课程的学习后抽取相应课程的习题库中的题目进行考核测试。本发明通过三维仿真技术，再现了直升机救助过程，学习在单套、双套救助科目中，绞车手、救生员应该采取的行动步骤以及相关的动作要领，从而使得学员在实际训练之前熟悉训练流程。
直升机救助绞车教学系统救援设备三维模型虚拟仿真习题三维仿真技术身份信息验证数据库服务器登录单元动作要领构建单元教学资料联网状态三维建模行动步骤账号登录课程角色课件双套学习教师抽取科目题目测试传输考核

[发明专利]一种桥式气动节能回路-CN201810923076.X在审
发明人： 度红望;熊伟;王海涛;李秋;王露;姜忠爱;胡超春;马文琦;关广丰;孙长乐 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提供一种桥式气动节能回路，包括气源、气罐、减压阀、压力传感器、流量传感器、消声器、两位两通电磁阀和气缸。该桥式气动节能回路采用四个两位两通电磁换向阀代替传统气动回路中的一个三位五通阀的方式控制气缸活塞杆运动。四个两位两通电磁换向阀桥式连接，分别控制气缸两腔室的进气和排气，通过其开闭时序控制气缸两腔的进、排气时间。该回路充分利用压缩空气的膨胀能做功，使气缸活塞杆平稳运行到行程终点，达到节能的目的。
节能回路桥式两位两通电磁换向阀气缸排气减压阀消声器两位两通电磁阀气缸活塞杆运动流量传感器气缸活塞杆三位五通阀压力传感器方式控制控制气缸平稳运行气动回路桥式连接时序控制行程终点压缩空气做功进气开闭气罐气源腔室节能膨胀

[发明专利]一种带连杆的六自由度液压运动平台控制方法-CN201710595497.X有效
发明人：关广丰;沈如涛;徐显桩;熊伟;王海涛;马文琦;孙长乐;度红望 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带连杆的六自由度液压运动平台的控制方法，包括以下步骤：设定上平台的六自由度位姿指令信号，并将指令信号输入到位姿反解计算模块中；位姿反解计算模块通过位姿反解计算，得出六个液压缸的位移，作为六个液压缸位移指令信号；将六个液压缸的位移指令信号输入到阀控缸位置控制系统中，驱动液压缸运动，由液压缸驱动上平台实现六自由度运动。本发明通过进行局部坐标变换，利用水平液压缸的位移获取连杆下虎克铰铰点中心坐标的表达式，通过求解方程组，求得水平液压缸的位移，实现了带连杆六自由度运动平台的位姿反解运算，提高了由上平台的六自由度位姿指令信号到六个液压缸位移指令信号的转换精度。
一种连杆自由度液压运动平台控制方法

[发明专利]一种车辆操纵装置的换档液压系统-CN201710590808.3在审
发明人：熊伟;吕庆军;张啟晖;顾宏弢;熊庆辉;杨磊;王祖温;王海涛;关广丰;度红望;马文琦;施琪 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： F16H61/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆操纵装置的换档液压系统，包括主油路、控制器和多个换档回路；所述的主油路包括油泵、主定压阀和溢流阀；所述的多个换档回路分为无缓冲阀的回路和有缓冲阀的回路；所述的有缓冲阀的回路包括步进电机、传动机构、2D数字缓冲阀和离合器；所述的2D数字缓冲阀的进油口与主油路连接，2D数字缓冲阀的出油口连接离合器；所述的步进电机通过控制器进行控制。本发明采用2D数字缓冲阀，且具有较小的体积，比传统的缓冲阀响应速度快，大约快10ms。本发明采用的2D数字缓冲阀，能够通过控制器控制在一定的时间内缓慢的上升，能实现不同的缓冲曲线，达到了不同的压力上升的效果，这样就实现了换档过程迅速且平稳。
一种车辆操纵装置换档液压系统

[发明专利]压力反馈式气缸缓冲装置-CN201610340863.2有效
发明人：王海涛;张天泽;熊伟;关广丰;孙长乐;度红望;马文琦;弓永军;张增猛;侯交义 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： F15B15/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种压力反馈式气缸缓冲装置，包括缓冲端盖和固定安装于所述缓冲端盖前端的缸筒，所述的缸筒的缓冲腔内安装有活塞杆组件；所述缓冲端盖的端盖主体内设有连通端盖主体内泄流通道的阀芯腔体，所述的阀芯腔体内设置有缓冲阀芯。本发明所述的压力反馈式气缸缓冲装置，进入缓冲时，缓冲腔中气体能够流向有两个支路，一条支路为依次经过缓冲腔、常开泄流口导向柱塞腔；另一条支路为依次经过缓冲腔、上游泄流孔、小三角形泄流通道、大三角形泄流通道、下游泄流孔导向柱塞腔；利用缓冲阀芯在缓冲端盖内与缓冲柱塞的配合，从而起到较好的缓冲效果。
压力反馈气缸缓冲装置

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