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[实用新型]一种矿洞智能辅助搜救六足机器人-CN202120174775.6有效
发明人：苏树智;刘浩峰;栾广鑫;柳佳乐;石少勇;庞好男;李明晶 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体说的是一种矿洞智能辅助搜救六足机器人，包括执行单元、自主搜救单元、手动控制单元，自主搜救单元是以树莓派为主控，通过摄像头和探照灯的配合使用来进行视觉检测，获取画面经过树莓派处理后，发出相应指令控制执行单元，其中红外检测模块用于检测矿井被困者，发现被困者后，3个夹取舵机夹取标记模块放在被困者的附近，从而方便人类发现被困者；在遇到紧急情况时，能及时切换手动模式，人类通过摄像头回传给PC机的画面做出决策，人类通过控制PC机的按键远程控制六足机器人的行走，可以有效辅助人类在最短的时间内救援被困者，降低财产损失和人员伤亡。
一种矿洞智能辅助搜救机器人

[实用新型]一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人-CN202120061045.5有效
发明人：刘浩峰;石少勇;柳佳乐;庞好男;栾广鑫;李明晶 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体说的是一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人，包括载物单元、腿部单元、控制、通讯与人体检测单元和图像采集、雷达测距及辅助功能单元，载物单元作为本装置的主体与腿部单元直接相连，控制、通讯与人体检测单元安装在载物单元内部，图像采集、雷达测距及辅助功能单元安装在载物单元表面，本发明可以进入灾后矿井中进行自主探测，搜寻遇难人员以及提供急救物资，且在过程中建立矿井三维结构地图并标记矿下受难人员的坐标位置信息，同时机器人可以检测矿内瓦斯等气体含量信息，机器人可将信息通过无线传输模块传给矿井外的PC机，可有效辅助救援人员了解受难人员的位置以及矿井内部的具体情况。
一种煤矿井下智能巡航搜救机器人

[实用新型]一种六足机器人用机械臂-CN202022619327.0有效
发明人： 庞好男;杨洪涛;苏树智;刘浩峰;石少勇;柳佳乐;栾广鑫 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域领域，具体的说是一种一种六足机器人用机械臂，包括机架、关节单元和足尖单元，所述的机架为基准件，所述的关节单元的一端与机架固定，所述的足尖单元与关节单元的另一端固连；机架主要用于本装置的固定和单片机的安装，关节单元主要有控制机械爪的自由运动和接收光电信号并将信号传递至单片机的作用，足尖单元主要是提高抓地力的作用，本实用新型主要目的是提高六足机器人行进时的抓地力；其光电传感器与足尖单元的配合设计，有利于电信号的传输，其足尖单元副足的设计提高了着地时的抓地力。
一种机器人机械

[发明专利]一种基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人-CN202110683738.2在审
发明人：刘浩峰;栾广鑫;石少勇;柳佳乐;庞好男;李明晶;何祎文;单翔飞 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，具体涉及一种基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人，包括以树莓派和PC机为主体的两部分，树莓派运行步态算法，PC机运行TLD算法，其中树莓派和PC机之间可以相互通信，步态算法包括周期步态和非周期步态，TLD算法包括检测模块、学习模块、跟踪模块，首先摄像头采集图像信息，然后压缩图像并传入PC机，经PC机转换为opencv图像格式，然后TLD跟踪算法检测行人，根据目标坐标点决策机器人运动方向，然后PC机将指令发送至树莓派，树莓派接收指令调用步态算法，从而机器人完成跟踪。
一种基于 tld 算法步态六足多地形追踪机器人

[实用新型]一种水陆两栖巡航作业机器人-CN202021770985.3有效
发明人：施雨萌;焦吉祥;施雨欣;桂明谦;庞好男;刘玲玲 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及巡航作业领域，具体的说是一种两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；壳体起到保护内部构件和美化装置的作用；陆地行走单元的机构设计使其可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；姿态调节单元两侧的螺旋桨绕轴圆周旋转调节螺旋桨的喷水方向，实现了其水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；控制单元是整个装置的大脑，负责控制该装置正常运行，对外界信息作出反馈；采样装置工作时，机械臂夹取样品放入载物盒中，使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。
一种水陆两栖巡航作业机器人

[实用新型]一种羽毛球收集装置-CN202022246472.9有效
发明人：焦吉祥;董颖;庞好男 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明涉及体育设备技术领域，具体的说是一种羽毛球收集装置，该收集装置包括收集通道、收集单元、把手、供能单元和扫球单元；所述的收集单元位于收集通道的后方，收集单元用于收集被扫球单元扫入收集通道的羽毛球；所述的把手垂直于收集通道的上表面固定，把手用于控制装置的移动；所述的供能单元中的电源和电机位于收集通道的左侧，控制开关位于把手的上端内侧，供能单元用于控制扫球单元的转动；所述的扫球单元安装在收集通道的前方，用于将场地中的羽毛球扫入收集通道。本实用新型结构简单，场地内羽毛球捡拾收集方便快捷，人工劳力较小，同时，扫球单元上安装的弹簧减少了装置对羽毛球的破坏。
一种羽毛球收集装置

[发明专利]一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人-CN202110031831.5在审
发明人：刘浩峰;石少勇;柳佳乐;庞好男;栾广鑫;李明晶 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体说的是一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人，包括载物单元、腿部单元、控制单元和外围器件，载物单元作为本装置的主体与腿部单元直接相连，控制单元安装在载物单元内部，外围器件安装在载物单元表面，本发明可以进入灾后矿井中进行自主探测，搜寻遇难人员以及提供急救物资，且在过程中建立矿井三维结构地图并标记矿下受难人员的坐标位置信息，同时机器人可以检测矿内瓦斯等气体含量信息，机器人可将信息通过无线传输模块传给矿井外的PC机，可有效辅助救援人员了解受难人员的位置以及矿井内部的具体情况，降低矿井救援中人员伤亡率。
一种煤矿井下智能巡航搜救机器人

[实用新型]一种智能车搬运系统-CN202021803055.3有效
发明人：栾广鑫;张翔;刘理想;庞好男;何祎文;盛昕;张加胜 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能车搬运系统，包括物体识别系统、智能搬运系统和手动控制系统；以OPENMV控制器为主的物体识别系统是一个内建图像处理算法的智能摄像头；智能搬运系统包括主控和其它外设等，主控通过串口模块与OPENMV控制器的输入端通信连接，主控连接显示模块、二维码识别模块、陀螺仪模块、带旋转编码器的电机、超声波模块、辅助移动电机、舵机等外设，主控的WIFI通信模块通过局域网连接手动控制系统。本实用新型通过一个内建图像处理算法的智能摄像头，同时可以识别不同二维码，以及手动模式与自动模式的切换，从而能够准确的识别物体和智能搬运物体，而且适用于多场景的搬运工作。
一种智能搬运系统

[发明专利]一种六足机器人用机械臂-CN202011262250.4在审
发明人： 庞好男;杨洪涛;苏树智;刘浩峰;石少勇;柳佳乐;栾广鑫 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域领域，具体的说是一种一种六足机器人用机械臂，包括机架、关节单元和足尖单元，所述的机架为基准件，所述的关节单元的一端与机架固定，所述的足尖单元与关节单元的另一端固连；机架主要用于本装置的固定和单片机的安装，关节单元主要有控制机械爪的自由运动和接收光电信号并将信号传递至单片机的作用，足尖单元主要是提高抓地力的作用，本发明主要目的是提高六足机器人行进时的抓地力；其光电传感器与足尖单元的配合设计，有利于电信号的传输，其足尖单元副足的设计提高了着地时的抓地力。
一种机器人机械

[发明专利]一种水陆两栖巡航作业机器人-CN202010837616.X在审
发明人：施雨萌;焦吉祥;施雨欣;桂明谦;庞好男;刘玲玲 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及巡航作业领域，具体的说是一种两栖巡航作业机器人，包括壳体、浮力调节单元、路上行走单元、姿态调节单元、控制单元和采样单元；壳体起到保护内部构件和美化装置的作用；陆地行走单元的机构设计使其可适应于较多的环境状况，在越障方面有其自身的优势；姿态调节单元两侧的螺旋桨绕轴圆周旋转调节螺旋桨的喷水方向，实现了其水下的侧身等动作，在一些狭窄的环境中具有较好的通过性；控制单元是整个装置的大脑，负责控制该装置正常运行，对外界信息作出反馈；采样装置工作时，机械臂夹取样品放入载物盒中，使用者可以根据自己的采样种类自行在机械臂的末端加装末端执行器，从而使得机械臂可实现不同的作用，从而提高工作效率。
一种水陆两栖巡航作业机器人

[实用新型]一种带有拉杆的音箱-CN202020895079.X有效
发明人：张翔;刘理想;庞好男;栾广鑫 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： H04R1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及音箱技术领域，尤其为一种带有拉杆的音箱，包括音箱主体以及驱动底盘，所述音箱主体的正面上表面设置有大显示屏，所述拉杆的顶部表面设置有加热把手，所述加热把手的内部均匀开设有多个定位卡槽，多个所述定位卡槽的内部均设置有电加热丝，所述拉杆的顶部设置有电热控制开关，所述驱动底盘的正面左右两侧的前后两端均设置有驱动轮，本实用新型通过设置的加热把手，当使用者在使用温度较低的情况下拉动拉杆时，可开启电热控制开关，通过电加热丝将热量传送到加热把手表面，便于在温度过低的情况下对放置在加热把手上的手进行保暖，使得设备使用时，能够在低温情况下对手指以及手掌进行保护，防止手指出现冻麻或冻伤。
一种带有拉杆音箱

[实用新型]一种水平对置发动机结构-CN202020399828.X有效
发明人： 庞好男;李永梅;张昕;袁焕文;彭春景 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： F02B75/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及发动机零部件技术领域，具体的说是一种水平对置发动机结构，包括外缸体、做功单元和进排气单元，所述的做功单元位于整体结构的中部，所述进排气单元位于做功单元的两侧，外缸体位于做功单元的外侧，做功单元通过棘轮和齿条的啮合实现活塞杆水平往复运动带动上下主动轴同向旋转，通过齿轮组的配合使上下主动轴带动中间从动轴的旋转，进排气单元主要实现气缸做功过程中进气门和排气门的周期性开合。
一种水平发动机结构

[实用新型]一种桌挂式分类垃圾桶-CN201921375905.1有效
发明人： 庞好男 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及垃圾回收分类装置领域，具体说的是一种桌挂式分类垃圾桶，包括桌面固定机构、第一连接机构、第二连接机构和垃圾回收机构，桌面固定机构通过第一连接机构与垃圾回收机构相连，相邻的垃圾回收机构之间通过第二连接机构相连，防滑胶板的设计，使装置更加稳固地压紧桌面，多段连接机构的设计，可以使垃圾回收机构的位置在一定程度上调整和固定，桶壳上小挡块的设计，使得上顶盖只能向内打开而不能向外翻开，保证了垃圾回收机构对垃圾的贮藏可靠性，结合在多个垃圾回收机构上分别标有可回收垃圾、不可回收垃圾和其他垃圾的标记，这样的设计有效地实现了其垃圾分类回收的功能。
一种桌挂式分类垃圾桶

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