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[发明专利]一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质-CN202010463459.0有效
发明人：张冠华;陈凯 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质，所述方法包括：分别获取左激光雷达和右激光雷达数据；分别对左右激光雷达数据通过Scan Match处理得到各自帧与帧之间的状态估计，同时得到各自状态估计的误差估计与方差；通过轮盘编码器里程计得到轮盘编码器里程计的状态估计；将得到的激光雷达数据与轮盘编码器里程计数据进行时间同步；将经过时间同步的数据进行卡尔曼滤波，得到最优状态估计。通过本发明实施例，可以实现对叉车的位姿以及状态的估计更为准确，提高导航精度，实现避障功能，同时，可以增加二维激光雷达的选型范围，有利于降低成本。
一种叉车定位方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种应用于机器人激光导航的条形码及其检测方法-CN202111555767.7在审
发明人：孙冰峰;张冠华 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06K19/06 文献下载
摘要：本申请是关于一种应用于机器人激光导航的条形码及其检测方法。该条形码包括：依次排列的ID位、起始位、中间位以及结束位；ID位包括一第一反射条；起始位包括一第二反射条以及一第一反射条，且第一反射条的反射率小于第二反射条的反射率；中间位包括多个第一反射条、第二反射条以及多个第三反射条，且第三反射条的宽度大于第一反射条的宽度；结束位包括一第三反射条。该种条形码可以被贴在各种设备中，在机器人的激光导航过程中，特别是在较暗的环境或者不同的角度下，该条形码都能够被准确地检测出来。通过对激光应用场景中的设备进行编码，无需添加摄像头传感器，即可完成对这些设备的个性化调度和管理，节约了设计以及制造成本。
一种应用于机器人激光导航条形码及其检测方法

[发明专利]一种应用于激光传感器的条形码及其检出方法-CN202111553661.3在审
发明人：孙冰峰;张冠华 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本申请是关于一种应用于激光传感器的条形码及其检出方法。该条形码包括：多个第一反射条和多个第二反射条间隔设置组成条形码；条形码上依次设有ID位、起始位、多组连续中间位、结束位，ID位为一条第一反射条，起始位为一条第二反射条和一条第一反射条，中间位为多个第一反射条与多个第二反射条间隔，结束位为一条第二反射条。该种条形码可以应用到工业机器人的激光传感器上，在较暗的环境或者不同的角度下，都能够被准确地检出。通过对激光应用场景中的设备进行编码，无需添加摄像头传感器，即可完成对这些设备的个性化调度和管理，节约了设计以及制造成本。
一种应用于激光传感器条形码及其检出方法

[发明专利]一种电动平衡重叉车的控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211674478.3在审
发明人：韩明俊;潘金文 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动平衡重叉车的控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在控制器接收到电动平衡重叉车的当前速度和指令速度后，将所述当前速度与所述指令速度的差值作为误差速度，并根据所述误差速度计算得到当前的反馈控制量；通过所述控制器根据所述指令速度在预设的油门速度数据表中查询得到当前的前馈控制量；将所述反馈控制量与所述前馈控制量之和作为当前的实际控制量；在所述电动平衡重叉车到达目标位置时，输出最大控制量的刹车信号，在所述电动平衡重叉车未到达所述目标位置时，输出所述实际控制量的油门信号。实现了一种高精度、低时延的电动平衡重叉车控制方案，优化了电动平衡重叉车在多阶段的油门刹车控制机制。
一种电动平衡叉车控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统-CN202111109598.4在审
发明人：邓耀桓 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定系统，包括：标定板，标定板包括一主体以及自所述主体向下弯折延伸的固定部；机器人包括激光传感器以及轮式编码器，激光传感器用于获取标定板的目标位姿信息，轮式编码器用于采集所述机器人的里程数据Oi；控制模块用于连续移动机器人，得到激光传感器到标定板的所述目标位姿的相对位置Si；计算模块用于计算所述激光传感器相对于标定板的运动中心的位姿外参数为L＝Oi‑1*Sii。本申请提供的方案，能够减小激光传感器本身测量噪音带来的误差，同时方便在不同环境和对安装在不同种类的机器人的激光传感器进行有效和高精度的标定。
一种基于标定轮廓特征激光传感器参数系统

[发明专利]一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参标定方法-CN202111108236.3在审
发明人：张冠华;孙冰峰 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请是关于一种基于标定板轮廓特征的激光传感器外参数标定方法，应用于设有标定板和激光传感器的机器人，包括：S1，利用激光传感器获取标定板的目标位姿信息，其中标定板固定放置于激光传感器的水平视野中；S2，根据机器人起始位置，通过激光传感器确定其初始点，作为坐标原点；S3，连续移动机器人，得到所述激光传感器到所述标定板的目标位姿的相对位置Si；并利用机器人上的轮式编码器采集机器人的里程数据Oi；S4，利用公式Oi*L＝Si计算激光传感器相对于标定板的运动中心的位姿外参数为L，即L＝Oi‑1*Si。本申请提供的方案，能够减小激光传感器本身测量噪音带来的误差，同时方便在不同环境和对安装在不同种类的机器人的激光传感器进行有效和高精度的标定。
一种基于标定轮廓特征激光传感器方法

[发明专利]基于样条曲线的动态避障方法、设备及存储介质-CN202210983115.1在审
发明人：周柯亨;潘金文;陈凯 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于样条曲线的动态避障方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：控制运动对象的目标点沿所述运动对象在当前位置的方向进行初始平移，并将初始平移后的点作为临时目标点；将所述临时目标点在所述运动对象坐标系分别进行第一平移和第二平移后得到的点分别作为新的目标点和新的当前位置；在控制所述运动对象移动至所述新的目标点后，通过生成的三次样条曲线控制所述运动对象由所述新的目标点经所述新的当前位置移动至所述目标点。本发明以较短耗时实现了安全路径的动态规划，均衡地实现了规划距离最短和满足车辆运动学需求。
基于曲线动态方法设备存储介质

[发明专利]一种料笼识别方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211137325.5在审
发明人：彭泽鑫;张冠华 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种料笼识别方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在读取的激光雷达数据中根据所述激光雷达数据的点连续性和点线距离分别提取出第一点信息和第一线信息，并根据当前的料笼的目标物特征分别对所述第一点信息和所述第一线信息进行拟合，得到第二点信息和第二线信息；在通过角柱特征检测出所述料笼时根据所述第二点信息执行图优化拟合，得到第一最优料笼姿态，以及在通过直线特征检测出所述料笼时根据所述第二线信息执行融合，得到第二最优料笼姿态。本发明实现了一种高效、稳定的料笼识别方案，降低了资源消耗，提升了识别精度，增强了仓储物流的生产力。
一种识别方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统-CN202110676308.8在审
发明人：邓耀桓;陈凯 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统，该方法包括：确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；定义机器人的物理信息和逻辑信息；使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；控制器控制机器人根据动作序列执行动作，实现货物转运。本申请实施例中对于不同的仓库，只需要确定仓库的初始状态和目标状态，定义机器人的物理信息和逻辑信息，使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列，控制器控制机器人根据动作序列执行动作，如机器人应该在什么时间执行什么动作，从而实现货物的转运实现货物转运，不仅具备通用性，而且，货物转运过程中并没有把任务分配和路径规划分开处理，提高了货物运输效率。
一种智能仓储机器人货物转运方法系统

[发明专利]一种轮式机器人路径跟踪控制方法、装置、存储介质-CN202211181270.8在审
发明人：潘金文;陈凯;李裕荣 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式机器人路径跟踪控制方法、装置、存储介质，属于移动机器人领域。其中，该轮式机器人路径跟踪控制方法包括：在由路径生成轨迹的过程中，通过规划器的轨迹规划生成机器人的参考轨迹，以及，根据待控制的位置或角度确定对应的多阶跟踪微分器，并由所述多阶跟踪微分器生成所述机器人的预测轨迹；根据所述机器人运动时的模型和约束确定对应的模型预测控制器，并由所述模型预测控制器计算所述预测轨迹对于所述参考轨迹的反馈控制量。从而使得实际控制器优化出的控制量以及相关状态量在约束范围内，极大地降低了计算量、优化了内存占用，有效地实现了控制量以及相关状态量的平滑求解。
一种轮式机器人路径跟踪控制方法装置存储介质

[发明专利]基于红外图像和深度信息融合的物体识别方法及其系统-CN202110550741.7在审
发明人：邓耀桓 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于红外图像和深度信息融合的物体识别方法，可包括：采集物体的红外线图像以及深度信息。采用单阶段目标检测模型，分别确定红外线图像中的物体的物体边界框和物体的多个支撑脚边界框。根据支撑脚边界框以及深度信息，计算并上传物体与无人搬运车的距离、以及物体对于无人搬运车的角度信息。本申请采用了单阶段目标检测模型，有利于快速的训练识别各种类型的工业托盘，便于本申请相关系统的部署应用。红外线图像在光照不稳定的环境中，具有更高的鲁棒性，检测结果更稳定。另外，本申请对二维图像进行识别，检测速度更快，避免了现有技术中对三维图像进行点云数据处理时产生的大量运算，以致时间成本和运算成本的增加。
基于红外图像深度信息融合物体识别方法及其系统

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211178514.7在审
发明人：刘思睿;陈凯;周以凡 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域，该方法包括：建立仓库的世界模型，所述世界模型包括仓库的当前状态、转运任务和目标状态；获取机器人的初始状态；通过答案集编程计算使仓库达到所述目标状态所需的机器人动作序列；通过答案集编程方法，将任务分配和路径规划融合在一起，提高了机器人控制系统的效率，普适性比较强，易于扩展。
一种机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种碰撞检测区域更新方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211063355.6在审
发明人：陈焕和;潘金文 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种碰撞检测区域更新方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在载货状态为由无货物转换至有货物时，根据车体的第一基础轮廓与托盘的第二基础轮廓的结合点，对所述第一基础轮廓和所述第二基础轮廓进行合并，作为所述车辆更新后的基础轮廓，在所述载货状态为由有货物转换至无货物时，将所述第一基础轮廓作为所述车辆重置后的基础轮廓；根据所述载货状态和所述运动状态对所述更新后的基础轮廓或所述重置后的基础轮廓进行膨胀，形成所述车辆的碰撞检测区域。本发明实现了一种精准性、灵活性以及稳定性更佳的碰撞检测区域更新方案，增强了车辆的避障性能，保障了车辆的行驶安全，提升了车辆的作业效率。
一种碰撞检测区域更新方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]自主移动机器人的控制系统-CN202110507476.4在审
发明人：杨汉宗 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种自主移动机器人的控制系统。该系统包括：工控机，与工控机连接的转接模组，与转接模组连接的多个传感器和多个执行器；工控机分别设有外部接口和内部接口；外部接口设有多个拓展功能接口；内部接口通信连接转接模组、激光雷达、相机；转接模组上设有多个接口分别连接传感器和执行器；总线接口接入多个控制器，控制电机；还接入测距模块，提供避障信号；串口接口上接有惯性测量单元模块，提供实时姿态数据；输入IO接口具有光耦隔离功能并接入安全组件；输出IO接口具有驱动功能并接入三色灯、转向灯、蜂鸣器。本申请提供的方案，结构层次分明，运行相应速度块，能够进行多功能拓展，而且结构简单、制造成本低。
自主移动机器人控制系统

[发明专利]自主移动机器人的控制方法-CN202110506190.4在审
发明人：杨汉宗 -专利权人： 广州蓝胖子移动科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请是关于一种自主移动机器人的控制方法，包括以下步骤：S1，通过给嵌入式主控板上电，使得硬件进行初始化；S2，对硬件进行上电自检，判断是否可以正常运行，若正常，进入S3；S3，扫描IO接口及传感器，检测安全组件是否被触发，若安全组件已被触发，则进入急停模式，当解除触发事件后进入S4；若安全组件未被触发，则直接进入S4；S4，进入自动运行模式，执行工控机下发的指令；S5，根据当前自主移动机器人的状态，显示三色灯及转向灯；S6，根据状态显示转化成驱动器指令，下发指令，配置驱动器，驱动对应的电机；S7，将S3中收集到的传感器数据，上传至工控机，返回S3。
自主移动机器人控制方法

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