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[发明专利]一种新型地砖铺贴机器人末端执行装置-CN202311116413.1在审
发明人：李卓雄;张人才;韩少雄;曹近者;姜韬 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型地砖铺贴机器人末端执行装置，涉及建筑机械领域，包括主架、二维激光发射器、淋浆装置、双维度位移感知组件、取砖调平组件、高低差测量组件、干涉感知组件、视觉相机组件和倾角传感器，双维度位移感知组件、取砖调平组件、高低差测量组件、干涉感知组件、视觉相机组件和倾角传感器均于主架上的控制器电性连接，本发明具有能够全自动准确进行瓷砖铺设的优点。
一种新型地砖机器人末端执行装置

[发明专利]一种用于瓷砖铺贴的双维度位移感知方法-CN202310812540.9在审
发明人：张人才;刘德顺;姜韬;刘悦;韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于瓷砖铺贴的双维度位移感知方法，涉及图像识别技术领域，包括以下步骤：将激光水平仪放置在指定位置，水平激光发射单元和竖直激光发射单元投射到反光板上，打开工业相机进行高帧率采集图像；对采集的图像进行敏感度增强，然后进行特征点识别，获取激光线的中心点；拟合多条直线选取两条激光线，然后采用仿射变换矩阵将图像上的点转换为空间坐标，计算位置偏差；将偏差值反馈至控制器，控制器控制机械臂移动末端支架，以达到激光水平仪投射在反光板上的激光中心线附近±0.1mm以内完成调节，本发明具有可以实现对机器人末端工具坐标系位置的全局高精度测量的优点。
一种用于瓷砖维度位移感知方法

[发明专利]一种关断装置、末端执行装置及瓷砖铺贴机器人-CN202211610902.8有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种关断装置，用于摊铺浇浆组件，摊铺浇浆组件包括支撑板、支撑架和喷淋管，支撑架和喷淋管均设置于支撑板的一侧，且喷淋管位于支撑架的下方；关断装置包括舵机、第一连杆、第二连杆和阀板；舵机固定于支撑架的顶端，第一连杆的一端与舵机铰接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与喷淋管固定连接，阀板的一侧与支撑板固定连接，阀板的另一侧设置有圆弧形的第一凹槽，喷淋管的外壁与第一凹槽抵接；喷淋管的轴向上设置有多个出料口，通过舵机驱动喷淋管转动，使每个出料口均裸露在第一凹槽的外部或均封闭在第一凹槽的内部，以实现喷淋管的开启和关闭。本发明提供的关断装置质量轻、占用空间小且关断速度快。
一种装置末端执行瓷砖机器人

[发明专利]一种可翻转砂浆搅拌运输车-CN202211652187.4有效
发明人：李卓雄;韩少雄;张人才;姜韬;刘德顺 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B28C5/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种可翻转砂浆搅拌运输车，涉及建筑机械领域，包括底盘、搅拌驱动电机、翻转驱动电机、铲斗、控制箱和翻斗铲，搅拌驱动电机和翻转驱动电机固连在底盘上，铲斗转动连接在底盘上，搅拌驱动电机和翻转驱动电机均与铲斗相连以使铲斗对物料进行搅拌以及铲斗翻转；控制箱与搅拌驱动电机和翻转驱动电机电性连接，翻斗铲铰接在铲斗顶部并在铲斗翻转时实现上料和铲料，本发明同时具有搅拌和运输的功能，可以充分利用运输过程中的时间进行材料搅拌，提高施工效率的优点。
一种翻转砂浆搅拌运输车

[发明专利]工业机器人视觉伺服方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211506664.6有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种工业机器人视觉伺服方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取工业机器人的运动约束参数、视觉伺服PID参数及初始时刻的视觉数据和实际位姿；确定初始时刻的目标位姿，并进行路径及速度规划，得到执行轨迹；按照插补周期检查是否获取到更新的视觉数据，是则更新执行轨迹及PID位姿；基于插补周期和执行轨迹，确定下一插补时刻机器人的规划位姿；进行PID控制，确定PID控制量；基于规划位姿和PID控制量，得到下一插补时刻机器人的期望位姿；进行运动学逆解，得到机器人执行量；生成控制指令并发送至工业机器人。本发明能够实现工业机器人快速收敛到较高精度，且运动过程较平稳。
工业机器人视觉伺服方法装置电子设备存储介质

[发明专利]瓷砖铺贴机器人的铺砖方法-CN202211610911.7有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种瓷砖铺贴机器人的铺砖方法，瓷砖铺贴机器人包括移动底盘、控制器、机械臂和末端执行装置，末端执行装置上设置有多维传感系统、摊铺浇浆组件和瓷砖取放组件，方法包括：瓷砖铺贴机器人根据导航指令行走至指定位置；响应于基于多维传感系统、控制器和机械臂将末端执行装置调整至第一位姿，以利用摊铺浇浆组件将待处理作业面上的砂浆刮平，并在已经刮平的砂浆上喷淋水泥油；响应于基于多维传感系统、控制器和机械臂将末端执行装置调整至第二位姿，以利用瓷砖铺贴组件将待铺贴的瓷砖铺贴至已经喷淋好水泥油的作业面上。本发明方法，能够降低瓷砖铺贴的成本以及提高瓷砖铺贴的效率和质量。
瓷砖机器人方法

[发明专利]一种全自动的水泥油浇淋机构-CN202310812471.1在审
发明人：许涛;张人才;韩少雄;李卓雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动的水泥油浇淋机构，涉及建筑设备领域，包括浇淋机构、浇淋吸爪机构、直通快拆压注机构和压管阀机构，直通快拆压注机构固定在浇淋吸爪机构上，压管阀机构布置在直通快拆压注机构上方，浇淋吸爪机构通过磁力吸附带有混合纳米涂层的浇淋机构并移动浇淋机构，直通快拆压注机构与浇淋机构抵接并连通，压管阀机构通过直通快拆压注机构向浇淋机构进行灌注或停止灌注水泥油，水泥油沿浇淋机构长度方向横向间隔的竖直向下持续流动，本发明具有实现了水泥油浇淋的一致性，浇淋品质一致，返工少的优点。
一种全自动水泥油浇淋机构

[发明专利]基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人-CN202310784213.7在审
发明人：姜韬;张人才;韩少雄;李卓雄;刘德顺 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力位混合控制的机器人铺砖方法及铺砖机器人，其中方法包括：确定机器人末端执行机构的受力上限及铺砖完成面的高度；令机器人取砖，并获取机器人的末端执行机构在六个维度上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在六个维度上的位置信息及当前的待铺砖位置，令末端执行机构持砖移动至待铺砖位置；令末端执行机构执行下压操作，并在下压过程中实时获取末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息；根据末端执行机构在z轴上的位置信息及受力信息，对下压操作进行控制。本发明能够将砖面准确调整到预设的铺砖完成面附近，提高铺砖质量。
基于混合控制机器人方法

[发明专利]一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人-CN202211612549.7有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04F21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端执行装置及瓷砖铺贴机器人。末端执行装置包括：架体；瓷砖取放组件，用于抓取和放置待铺贴的瓷砖；第一摊铺浇浆组件，包括第一框架、第一刮板和第一喷淋管，第一框架与架体铰接，第一驱动装置驱动第一框架沿架体做俯仰运动，以使第一摊铺浇浆组件在工作状态和收拢状态之间切换；定位组件，用于检测第一刮板以及待铺贴瓷砖的位置和姿态；当第一摊铺浇浆组件处于工作状态时，利用第一刮板将待处理作业面上的砂浆摊平并利用第一喷淋管将水泥油喷淋至已经刮平的砂浆上；当第一摊铺浇浆组件处于收拢状态时，利用瓷砖取放组件抓取瓷砖并将其放置于已经处理好的作业面上。本发明，能够提高瓷砖铺贴的效率和质量。
一种末端执行装置瓷砖机器人

[发明专利]瓷砖铺贴机器人-CN202211612548.2有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04F21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种瓷砖铺贴机器人。包括移动底盘、机械臂、末端执行装置和控制器，末端执行装置包括架体、瓷砖取放组件、第一摊铺浇浆组件和定位组件，第一摊铺浇浆组件包括第一刮板和第一喷淋管；机械臂的一端与移动底盘连接，另一端与架体连接，控制器与移动底盘、机械臂、末端执行装置通讯连接；移动底盘用于根据控制器的指令移动至预设位置；定位组件用于检测第一摊铺浇浆组件和瓷砖取放组件的位置和姿态，控制器根据检测结果调整机械臂各轴的姿态，以利用第一刮板将砂浆摊平、利用第一喷淋管将水泥浆喷淋至已经刮平的砂浆上以及利用瓷砖取放组件抓取待铺贴的瓷砖并将其铺贴到指定位置。本发明，能够提高瓷砖铺贴的效率和质量。
瓷砖机器人

[发明专利]机器人位置精度的测试方法、装置及系统-CN202310080238.9有效
发明人：曹近者 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人位置精度的测试方法、装置及系统。该方法应用于测试系统的上位机中，所述测试系统包括量块和测试架，所述量块安装于机器人的机械臂的末端，所述量块上设置有第一姿态传感器，测试架设置有测距元件和第二姿态传感器，所述方法应用于机器人出厂前和/或机器人使用前，所述方法包括：接收所述第一姿态传感器对所述量块测量的第一姿态数据以及所述第二姿态传感器对所述测试架测量的第二姿态数据；控制所述机械臂运动，以使所述第一姿态数据与所述第二姿态数据相同；接收所述测距元件对所述量块测量的实际位置；基于所述量块的实际位置，确定机器人的位置精度。本发明能够准确测试机器人的位置精度。
机器人位置精度测试方法装置系统

[发明专利]机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211635025.X有效
发明人：刘德顺 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据采集周期，获取视觉图像以及采集视觉图像的时间戳；确定视觉图像中物体特征点和目标点的位置；基于物体特征点和目标点的位置以及标定矩阵，确定第一空间偏移量；根据控制周期，获取机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳；通过插值法确定对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿；基于对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿及目标点的空间位置，确定第二空间偏移量；基于第一空间偏移量和第二空间偏移量，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。本发明能够对机器人周期不同步导致的误差进行补偿。
机器视觉跟踪补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]补偿高度差的机器视觉处理方法、电子设备及存储介质-CN202211635157.2有效
发明人：刘德顺 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种补偿高度差的机器视觉处理方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：对机器视觉采集系统中用于采集物体和目标所在平面视觉图像的第一平面相机和第二平面相机，分别确定高度差修正参数；对所述第一平面相机和所述第二平面相机，分别获取视觉图像并确定视觉图像中的物体特征点和目标点在机器人坐标系中的空间位置：基于所述第一平面相机和所述第二平面相机所对应的物体特征点和目标点在机器人坐标系中的空间位置，确定从物体到目标的偏移值。本发明通过获取高度信息，能够对物体特征点和目标点之间高度差所造成的误差进行补偿。
补偿高度机器视觉处理方法电子设备存储介质

[发明专利]机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211635525.3有效
发明人：韩少雄 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定参考砖和待铺砖；获取初始机器视觉图像；配置检测参数；在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果。本发明能够基于视觉线判断压砖和超视野的情况，准确性更高。
机器人状况检测方法装置电子设备存储介质

[外观设计]搅拌运输车-CN202230853654.4有效
发明人：李卓雄;韩少雄;张人才;姜韬;刘德顺 -专利权人： 广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搅拌运输车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于砂浆或混凝土的搅拌，同时进行运输。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
搅拌运输车

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