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[发明专利]一种气动可变刚度的软体抓手-CN202311102250.1在审
发明人：朱姿娜;万仁宇;曾阳浩;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动可变刚度的软体抓手，包括抓手和柔性腕。抓手具有多个变刚度手指，每一变刚度手指包括一块应变限制板，于应变限制板的外侧固定有驱动气囊，内侧固定有变刚度气囊，变刚度气囊内部具有蜂巢状的支撑网格，将变刚度气囊的内腔分隔成多个巢腔，多个巢腔与第二气道连通，于每一巢腔内填充有球形的阻塞颗粒，软体抓手抓取过程先由第一气道对驱动气囊增压，变刚度手指弯曲，再经由第二气道对变刚度气囊施加负压，使阻塞颗粒排列紧密，颗粒间摩擦力增大，实现自适应变刚度。柔性腕包括波纹管，于波纹管的内部随圆周均布有三个第三气道，使柔性腕柔能产生良好偏转性能和伸长性能。
一种气动可变刚度软体抓手

[发明专利]一种氢气浓度监测装置、系统及方法-CN202110591761.9有效
发明人：马世海;张博;李晓薇;冯存强;刘晓莉;崔国华;唐翊桐;李睿;冯炜;崔瑶;杨颖策;张浩;王宇婷;刘思源;贾敏松;金珊;朱世钊;邹洪伶;周楠 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N25/18 文献下载
摘要：本发明提供一种氢气浓度监测装置、系统及方法，装置包括：压空喷射器、涡流冷凝器和热导式传感器；压空喷射器用于产生低压以将样气源中的样气抽入涡流冷凝器中，涡流冷凝器用于冷凝进入涡流冷凝器内的样气，以去除样气中的水蒸气，冷凝后的样气一部分经其第二样气出口进入压空喷射器后排出，另一部分从其第一样气出口进入热导式传感器中，再经热导式传感器的出口进入压空喷射器后排出，热导式传感器用于检测进入其内的样气中的氢气浓度。通过涡流冷凝器对样气进行冷凝和分流，从而该装置在启动时，压空喷射器能以较大气流对样气源中的样气进行抽取，以在较短时间内将输送管道中的原始气体抽走，从而提高该装置的响应时间。
一种氢气浓度监测装置系统方法

[发明专利]一种线驱动模块化三自由度关节-CN202311118029.5在审
发明人：陈赛旋;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种线驱动模块化三自由度关节，涉及机械臂技术领域，包括三个模块化关节；每个模块化关节均包括支撑座、同步张紧机构、交叉滚子轴承、驱动电机、电机座、绞盘驱动轮、绳索、绞盘从动轮、连接法兰盘和绞盘底板；相邻模块化关节通过连接法兰盘与支撑座连接，第一个模块化关节的绞盘底板用于连接基座，第三个模块化关节的绞盘底板用于连接末端执行器。本发明采用模块化设计，通过改变模块化关节个数以适应不同自由度工作需求，各模块化关节在运动过程中互不干扰，绳索不存在耦合情况；在运动时同步张紧机构对绳索起到平稳的缓冲作用，并时刻保证绳索的张紧状态，提升线驱动模块化关节的运动精度，避免因绳索松弛而产生的精度误差。
一种驱动模块化自由度关节

[发明专利]人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法-CN202310827296.3在审
发明人：薛慧;崔国华;陈赛旋;张振山;杨杰;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机协作地板铺贴机器人的运动控制与检测方法，包括运动检测与控制以及人机交互地板铺贴视觉检测，其中运动检测与控制具体为：机器人收到期望电机转速后启动；读取电机转速以及机器人的航向角角度，进行双闭环PID控制；人机交互地板铺贴视觉检测具体为：采用相机采集视频流数据；利用深度学习模型对视频流数据进行推理并进行结果判断，通过图像边缘检测判断瓷砖铺贴的平整度与直线度，若推理结果持续若干秒则判定瓷砖已经贴好，机器人移动到下一个点位。与现有技术相比，本发明采用人机协作的方式，联合智能控制，使施工更加便捷，成本更低，在提高工作效率的同时，保证了地板铺贴的质量和精度。
人机协作板铺机器人运动控制检测方法

[发明专利]一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人-CN202310814940.3在审
发明人：訾斌;刘洋;周斌;钱森;崔国华;李元 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65G57/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于堆场作业的刚柔耦合机器人，包括移动安装机构、刚柔耦合机构、无人机布料机构和卷绳机构，刚柔耦合机构设于移动安装机构的主架之间，并由卷绳机构吊起刚柔耦合机构。通过刚柔耦合机器人可以实现集装箱群侧面的扭锁绑扎工作，完成集装箱群顶部的桥锁绑扎作业及40英尺和20英尺标准集装箱码垛作业；通过无人机布料机构可以实现集装箱群顶部桥锁的投放和辅助绑扎带绑扎作业。本发明具有码垛、绑扎、布料等一体化功能，既具有混联机构的特性，又具有刚柔耦合的特点，工作范围大、定位精度高、模块化程度高、结构简单、实用性强。
一种用于堆场作业耦合机器人

[发明专利]一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂-CN202310507199.6在审
发明人：周宇轩;陈赛旋;崔国华;朱姿娜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁致变刚度原理的线驱连续体机械臂，涉及机械臂技术领域，包括第一段机械臂单体、第二段机械臂单体、第三段机械臂单体和底座，底座上安装有中心杆，第一段机械臂单体、第二段机械臂单体和第三段机械臂单体通过分段式的中心杆连接成一个整体，其中每段机械臂单体均由至少一个从动关节、一个主动关节，三个绳索锚点与一组驱动绳组成；从动关节与主动关节均卡接在中心杆上，主动关节通过绳索锚点与驱动绳连接在一起；每段机械臂单体的外侧均包覆有波纹管，波纹管外侧凸出的螺旋形外壁上缠绕有漆包线。本发明布局合理，具有高载荷、刚度可调、实用性广和快速灵活的特点。
一种磁致变刚度原理连续机械

[发明专利]一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法-CN202210699270.0有效
发明人：宋韬;彭江涛;郭帅;李宪华;李恒宇;崔国华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂技术领域，具体涉及一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法；本发明根据建立的坐标系，建立整个系统的运动学模型，根据整个系统的运动学模型计算移动平台相对作业任务的理论可达站位空间，在根据机械臂的逆运动学方程对理论可达站位空间进行验证；然后根据整个系统的力学模型提出以机械臂末端沿Z轴方向的变形量为机械臂刚度评价指标，求出移动平台坐标系在墙体坐标系不同位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的变形量，以移动平台坐标系在墙体坐标系位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的最小变形量为最优站位；本发明的目的在于公开一种移动机械臂系在统执行多种实际作业场景中为提高整体作业精度，而提出的基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法。
一种基于刚度性能优化移动机械站位规划方法

[发明专利]基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法-CN202111514287.6有效
发明人：杨杰;常旭;崔国华;张振山;朱姿娜;夏春明 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23C3/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双臂协作的环面蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法，该系统包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂的末端通过第一电主轴连接安装有滚刀基本蜗杆，所述第二机械臂的末端通过第二电主轴连接安装有加工刀具，所述第一机械臂和第二机械臂分别根据设定的对应的加工轨迹和指令，以分别控制滚刀基本蜗杆的工作位置、加工刀具的工作位置和加工力。与现有技术相比，本发明能够实现环面蜗轮滚刀螺旋槽前刀面的自动化加工，具有加工精度高、加工效率高的优点，尤其适用于狭小空间中复杂曲面的加工制造，同时能够降低生产成本。
基于双臂协作蜗轮滚刀前刀面加工系统及其方法

[发明专利]一种绝缘斗臂车用的吊具-CN201811474130.3有效
发明人：陈黎军;陈苏华;王璟;崔国华;邱巍;乔臻;汤铮;汪龙 -专利权人：国网江苏省电力有限公司无锡供电分公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝缘斗臂车用的吊具，包括提升组件、钢绳、装运组件、固定组件和插地组件，钢绳的两端头部设置在提升组件内，提升组件用于驱动钢绳的两端通过转动缠绕的方式进行独立的向上收线或向下放线，装运组件固定设置在钢绳上，用于装载所需物品，固定组件设置在钢绳的下部，钢绳向下穿入至固定组件的内部后向上穿出至提升组件内部，固定组件用于钢绳在收线或放线时将其拉直，插地组件固定设置在固定组件的下部，用于将固定组件固定在地表面，本装置将钢绳的下部进行固定拉直，钢绳输送装运组件时，钢绳保持在竖直方向上，从而使装运组件保持竖直方向的上升或下降，大大改善了以往吊运中晃动较大的现象，使物品安全的吊运至使用者的手中。
一种绝缘斗臂车用

[实用新型]一种组装模块可拆分的钢架结构冷棚-CN202320247146.0有效
发明人：周运诚;胡振环;李玉松;崔国华;许占国 -专利权人：东方园林环境建设集团有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A01G9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及冷棚技术领域，且公开了一种组装模块可拆分的钢架结构冷棚，包括冷棚，冷棚包括前棚架、后棚架、顶棚架、防虫网、遮阳网、温度传感器、磁条、PLC控制台、加热灯、塑料薄膜和安装板。该组装模块可拆分的钢架结构冷棚通过安装安装板、磁条、温度传感器、加热灯和PLC控制台，使得当温度传感器检测到冷棚内部温度低于最低阈值时，可使PLC控制台控制加热灯对冷棚内部进行加热，当加热到一定温度时，温度传感器检测温度上升至最高阈值时，使PLC控制台操控加热灯关闭，实现自动补温，且由于安装板安装槽中设有磁条，使安装板可以吸附于任意棚架内表面，同时加热灯为放置于冷棚内部地面，使其便于拆卸和安装。
一种组装模块拆分钢架结构

[发明专利]一种混合澄清槽参数的测量方法、装置及电子设备-CN202310532037.8在审
发明人：李海丽;张博;李晓薇;冯存强;王志勇;崔国华;杨庆彧;朱凌佳;赵利美;洪韬 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01F23/14 文献下载
摘要：本发明公开一种混合澄清槽参数的测量方法、装置及电子设备，属于核燃料处理技术领域。所述方法包括：通过混合澄清槽中5根吹气仪表管连通吹气装置及差压变送器实时获取液位管压差值PL、界面管压差值PLi、有机相密度管压差值Pρ上、水相密度管压差值Pρ下；根据液位管压差值PL、界面管压差值PLi、水相密度管压差值Pρ下判断液位是否高于界面上管；响应于液位高于界面上管，计算出界面位置判断密度测量值ρi(测量)、有机相密度测量值ρ上(测量)、水相密度测量值ρ下(测量)，并根据密度比较法确定液位、界面位置。该系统可解决相关技术中存在的混合澄清槽液位、界面参数测量值的准确度较低的问题。
一种混合澄清参数测量方法装置电子设备

[发明专利]非接触式测量装置及安装、测量方法、核电厂传动系统-CN202310354077.8在审
发明人：唐翊桐;冯存强;李晓薇;张博;崔国华;李睿;马世海;刘晓莉;李海丽;刘宇;张皎丹;曾鑫;冯炜 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01P3/481 文献下载
摘要：本发明公开一种非接触式测量装置及安装方法、核电厂传动系统、转速测量方法，非接触式测量装置包括磁力组件和检测组件，磁力组件包括永磁体，永磁体设置在转动部件上，转动部件设置在放射性环境内，检测组件包括套管、传感器、处理单元，套管的一端处于放射性环境中并靠近转动部件，另一端位于放射性环境外，传感器与处理单元电连接，传感器设于所述套管内，并位于套管靠近转动部件的一端，用于测量永磁体跟随转动部件转动时的磁通量变化频率，并将之传送给处理单元，处理单元设于非放射性环境中，用于根据所述传感器传送的磁通量变化频率计算出转动部件的转速。非接触式测量装置能够有效地对转动部件与动力部件采用非刚性连接方式进行转速测量。
接触测量装置安装测量方法核电厂传动系统

[发明专利]一种预应力钢筒混凝土管道承口与插口打磨装置及方法-CN201710588256.2有效
发明人： 崔国华;马良;崔康康;刘健 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开一种预应力钢筒混凝土管道承口与插口打磨装置，包括机架、支架和移动架，支架包括竖直梁与水平梁，竖直梁下端固定在水平梁上且上端设置有钢丝拉紧座，水平梁两端分别设置有一个从动轮；机架上下两端分别设置有滑轮和主动轮，主动轮联接有第一驱动装置，第一驱动装置固设于机架上，机架能够沿竖直梁上下滑动，机架与钢丝拉紧座通过钢丝绳连接且钢丝绳的载荷部分在滑轮上绕过；移动架连接在支架上，移动架下端设置有一表面设置有钢丝的滚筒，滚筒联接有第二驱动装置，第二驱动装置固设于移动架上；主动轮、从动轮及滚筒均位于支架的同一侧且轴线平行。本发明预应力钢筒混凝土管道承口与插口打磨装置结构简单、使用方便且工作效率高。
一种预应力混凝土管道插口打磨装置方法

[发明专利]一种PCCP混凝土预制管道微型电动巡检车-CN201810397456.4有效
发明人： 崔国华;陈鹏;邢士波;崔康康;张艳伟 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62K5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种PCCP混凝土预制管道微型电动巡检车，其中主体车架的前部和后部分别安装有前横梁和后横梁，转向装置包括辅助转向轮胎、泥地防滑轮胎和辅助定位支架，前横梁和后横梁的两侧均呈“八”字形对称设置有辅助定位支架，辅助定位支架上转动连接有泥地防滑轮胎，主体车架的前端中部转动连接有辅助转向轮胎，仪器搭载装置包括检测显示器搭载平台、可调式仪器搭载装置和检测仪器，可调式仪器搭载装置对称设置于前横梁和后横梁上，检测仪器安装于可调式仪器搭载装置上，检测显示器搭载平台安装于前横梁或主体车架上。相对于现有技术，本发明能够有效减少人力浪费、缩短工作时间、降低工作难度并提高检测结果的准确性。
一种 pccp 混凝土预制管道微型电动巡检

[发明专利]一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具-CN202310253049.7在审
发明人：陈赛旋;赵万博;章宇;崔国华 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节运动解耦的线驱动微创手术机器人末端工具，涉及医疗器械技术领域。包括滚转基座，所述滚转基座一端与驱动电机连接，另一端设置第一齿轮；偏航关节，所述偏航关节一端设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，另一端设有连接板；连杆，所述连杆的两端分别通过轴销与所述第一齿轮和所述第二齿轮转动连接；末端夹持工具，所述末端夹持工具包括第一夹持钳和第二夹持钳，所述第一夹持钳和第二夹持钳通过第三轴销对称的安装于所述连接板的两侧。本发明的偏航关节处采用齿轮啮合连接，基于行星齿轮运动原理，消除了各传动关节之间的运动耦合，保证可靠、高精度地进行驱动运动，减小了驱动控制复杂度。
一种关节运动驱动手术机器人末端工具

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