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[发明专利]一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统-CN202310834882.0在审
发明人：王小刚;白瑜亮;荣思远;崔乃刚;于子淼;张豪杰;王瑞鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自适应多模型算法的联合参数估计方法及系统，涉及联合参数估计技术领域。所述方法包括得到当前时刻滤波器的状态估计值以及误差协方差估计值；根据各时刻滤波器对目标的加速度估计值得到残差的方差；根据残差的方差进行滤波得到当前时刻滤波器的稳态误差；根据当前时刻滤波器的新息序列之和得到当前时刻滤波器的测量灵敏度；基于当前时刻滤波器的稳态误差以及当测量灵敏度得到当前时刻滤波器的似然函数值；基于当前时刻所有滤波器的状态估计值、误差协方差估计值以及似然函数值得到当前时刻所有滤波器融合后的状态估计值以及误差协方差估计值。本发明可提高联合参数估计结果的精度。
一种基于自适应模型算法联合参数估计方法系统

[发明专利]基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备-CN202310834885.4在审
发明人：王小刚;白瑜亮;荣思远;崔乃刚;张豪杰;于子淼;王瑞鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于一致性滤波的多传感器目标跟踪方法、系统及设备，涉及多传感器目标跟踪领域，该方法包括：根据各传感器对目标上一时刻的状态估计结果和上一时刻的信息矩阵，计算下一时刻的状态估计结果和信息矩阵；基于下一时刻的状态估计结果和信息矩阵计算信息向量；利用各传感器对目标的量测信息对下一时刻的信息矩阵和信息向量进行更新；基于更新后信息矩阵和信息向量进行一致性迭代，得到一致性迭代的信息矩阵和信息向量；根据一致性迭代的信息矩阵和信息向量计算下一时刻目标的状态向量，实现目标的跟踪。本发明采用一致性迭代方法对各传感器的估计结果进行融合，提高了各传感器对目标的估计精度，实现了目标的准确跟踪。
基于一致性滤波传感器目标跟踪方法系统设备

[发明专利]一种高塔缓释复合肥尾气处理装置-CN202310103422.0在审
发明人：杨先进;陈青;崔乃刚;严冉 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B01D53/75 文献下载
摘要：本申请涉及一种高塔缓释复合肥尾气处理装置，包括：处理塔，其内部具有用于尾气处理的酸洗腔室和碱洗腔室；两组喷淋组件，所述喷淋组件包括导流管、喷淋管件和增压泵，所述导流管设置在处理塔内部，所述喷淋管件插接在导流管内部，所述增压泵设置在处理塔上；流通管道，所述流通管道包括转接管、冷凝管件和加热环，所述转接管的两端分别与酸洗腔室和碱洗腔室连通，本申请可通过导流管、喷淋管件、增压泵、转接管、冷凝管件和加热环可以减少尾气的传输距离，同时对尾气进行酸洗和碱洗，不仅提高尾气处理的效率，并且降低配合设备和管道成本上。
一种高塔缓释复合尾气处理装置

[发明专利]一种基于航路点的多弹在线协同航迹规划方法-CN202211043082.9在审
发明人：周宏宇;王小刚;荣思远;宋雨轩;单永志;崔乃刚;张龙;徐天富;王晓光;马晓冬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航路点的多弹在线协同航迹规划方法，其中引入协同中继点与虚拟目标点两种虚拟航点，前者负责实现空间协同任务，后者负责实现时间协同任务，并通过协同中继点与虚拟目标点的不同组合实现多种复杂任务。同时，将任务与航迹在线规划问题转换为航点规划问题能够有效降低计算复杂度，使得算法能够在线执行。该方法用于典型协同侦查打击任务时，协同航迹规划中的末制导开机约束与探测等任务约束均可转换为虚拟目标点，同步打击与侦查约束则可转换为各个虚拟目标点之间的协同中继点。
一种基于航路在线协同航迹规划方法

[发明专利]一种脲甲醛连续聚合干燥生产装置-CN202111559689.8有效
发明人：杨先进;陈青;崔乃刚;夏能文 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： F26B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及脲甲醛生产干燥设备领域，且公开了一种脲甲醛连续聚合干燥生产装置，包括罐体，所述罐体内腔的顶部设有分隔管，且分隔管的外侧与罐体的内壁之间设有若干排气通道，所述罐体内腔顶端的中部设有上位喷气头，所述分隔管内壁的顶部设有第一导液管和第二导液管，第一导液管和第二导液管在分隔管内对称设置。通过罐体上半部设置分隔管，配合分隔管内第一导液管、第二导液管和上位喷气头的结构设计，使得羟基脲、酸的雾液在分隔管内反应得到脲甲醛固体物，生成的脲甲醛固体物在罐体的下半部进行干燥，利用聚合干燥过程在罐体内同时、连续的进行，提高了脲甲醛的生产效率，降低了生成成本。
一种甲醛连续聚合干燥生产装置

[发明专利]一种超空泡航行体自适应容错控制方法-CN202010401858.4有效
发明人：白瑜亮;王小刚;荣思远;崔乃刚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种超空泡航行体自适应容错控制方法。步骤1：设计超空泡航行体的数学模型；步骤2：通过步骤1的数学模型建立系统不确定性和执行机构故障的模型；步骤3：通过步骤2的模型设计自适应控制律。保证了在存在执行机构故障和不确定性的情况下航行体闭环控制系统的稳定性。
一种空泡航行自适应容错控制方法

[实用新型]一种用于脲甲醛生产的喷雾干燥塔塔体-CN202220011378.1有效
发明人：杨先进;崔乃刚;李军;严冉 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B01D1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于脲甲醛生产的喷雾干燥塔塔体，包括塔体，塔体的顶端连通有排气管，排气管上设有第一电磁阀，塔体底端连通有出料管，塔体的侧壁上固定连接有固定座，固定座上连接有控制面板，且控制面板上设有显示屏，塔体侧壁的上方连通有气体输入管，气体输入管远离塔体的一端连通有外箱体，外箱体的内部固定连接有负压式通风机，且气体输入管连通于外箱体的输入端上，气体输入管上设有第二电磁阀，外箱体的下方设有气体加热模块，塔体上还均匀连接有多个支撑腿。本喷雾干燥塔塔体在生产脲甲醛干燥粉粒对的过程中，能够循环利用用来加热的热空气，从而提高了对热空气中热能的利用率，避免了能源浪费的情况发生，绿色环保。
一种用于甲醛生产喷雾干燥塔

[实用新型]一种鼓风机减震装置-CN202123187614.X有效
发明人：杨先进;陈青;崔乃刚;夏能文 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F04D29/66 文献下载
摘要：本实用新型属于鼓风机减震技术领域，公开了一种鼓风机减震装置，包括底座，所述底座的顶部固定连接有定位套，所述定位套的内部底端固定连接有弹簧，所述定位套的内部活动插接有支撑杆和限位盘，且限位盘固定连接在支撑杆的底端，所述支撑杆的顶部固定连接有螺杆，且螺杆上套接有定位块，所述螺杆上螺纹连接有螺帽，所述定位块上固定连接有放置环，所述放置环的内部开设有空腔，且空腔中插接有吸音棉，所述放置环的左右两侧固定连接有下定位环，且下定位环内部上方开设有定位槽，便于更好的对鼓风机进行缓冲减震从而得到降噪，使得鼓风机长时间使用下内部组件部件产生松动，并且鼓风机拆装较为方便，节省人力，增加工作效率。
一种鼓风机减震装置

[实用新型]一种旋风分离器自动卸料装置-CN202123185066.7有效
发明人：杨先进;崔乃刚;陈锦安;陈才学 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B04C5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋风分离器自动卸料装置，包括旋风分离器壳体，所述旋风分离器壳体的左侧上端连通有气体进口，所述旋风分离器壳体的中部上端连通有气体出口，所述旋风分离器壳体的下端一体成型有锥形集灰斗，所述锥形集灰斗的一侧上端和下端设置有料位计，所述锥形集灰斗的下端连通有排尘口，所述排尘口的下端连通有电动卸灰阀，所述电动卸灰阀的下端设置有集灰箱，所述集灰箱的下端通过螺丝固定安装在弹簧杆上，所述锥形集灰斗的两侧外壁上设置有安装架，所述安装架的内侧设置有电动推杆，所述电动推杆的端部连接有木锤，本装置能够实现自动对锥形集灰斗内的灰尘进行卸料处理，而且能够自动控制卸料的量，实用性大大提高。
一种旋风分离器自动卸料装置

[发明专利]基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法-CN202010080596.6有效
发明人：韦常柱;刘哲;崔乃刚;孙立伟;许河川 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。
基于参考模型扰动精确观测补偿舵机控制方法

[实用新型]一种引风机轴密封装置-CN202123185035.1有效
发明人：杨先进;崔乃刚;严冉;陈才学 -专利权人：武汉绿茵化工有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： F04D29/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种引风机轴密封装置，包括引风机外壳，所述引风机外壳一侧开设有转轴槽，所述转轴槽的内部安装有轴承，其中，所述轴承的中部贯穿有转轴，所述转轴靠近转轴槽两侧套有端盖，所述端盖与引风机外壳之间设置有密封垫，所述端盖的内侧开设有安装槽，所述安装槽的内部安装有密封圈，所述密封圈的内部开设有气槽，所述转轴槽靠近轴承一侧内部安装有支架。本实用新型，通过针头向气槽内注入空气，使密封圈膨胀，之后对针头刺出的针孔进行密封，然后通过密封圈对转轴进行密封，当密封圈内侧磨损时，通过气槽使密封圈内侧始终紧贴转轴表面，避免密封圈磨损后密封性能下降，能够有效的提高密封圈的使用寿命。
一种风机密封装置

[发明专利]一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法-CN202010080575.4有效
发明人：李源;许河川;韦常柱;崔乃刚;浦甲伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种非脆弱保性能静态输出反馈姿态稳定控制方法，包括以下步骤：步骤一：构建飞行器三通道姿态线性化状态空间模型；步骤二：构建飞行器非脆弱保性能静态输出反馈控制模型；步骤三：设计非脆弱保性能静态输出反馈控制器。本发明所述非脆弱保性能静态输出反馈姿态控制方法能够有效应对由低成本元器件带来的控制参数摄动现象，避免由于控制参数摄动带来的姿态振荡甚至失稳发散的情况，实现飞行器高品质姿态控制，保障飞行器的高战场打击效能，在低成本飞行器控制领域具有广阔的应用背景。
一种脆弱性能静态输出反馈姿态稳定控制方法

[发明专利]一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法-CN201910040520.8有效
发明人： 崔乃刚;韦常柱;李源;陈嘉凯;浦甲伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法，属于飞行器控制技术领域。所述在线单发推力辨识方法包括：步骤一、建立运载火箭\导弹健康工作模型；步骤二、运载火箭\导弹推力损失故障初步诊断；步骤三、推力损失系数修正。所述一种针对运载火箭\导弹的在线单发推力辨识方法具有结构简单、设计过程简洁的特点。
一种针对运载火箭导弹在线单发推力辨识方法

[发明专利]一种基于DSP的用于垂直起降飞行器制导控制的串口数据收发方法-CN201811592080.9有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;杨奔奔;关英姿;浦甲伦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于DSP的用于垂直起降飞行器制导控制的串口数据收发方法，属于半实物仿真系统开发技术领域。所述方法包括：步骤一、开始启动串口数据收发；步骤二、参数初始化；步骤三、失能中断；步骤四、打开配置设备；步骤五、设置中断；步骤六、使能中断；步骤七、开启死循环。
一种基于 dsp 用于垂直起降飞行器制导控制串口数据收发方法

[发明专利]一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法-CN201910329499.3有效
发明人：韦常柱;崔乃刚;陈嘉凯;李源;关英姿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
一种针对运载火箭在线单发推力故障诊断方法

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