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[发明专利]人机交互界面交互延迟和平顺性扰动检测方法及系统-CN202310883138.X在审
发明人：余祖俊;鲍海峰;宿帅;唐涛;方卫宁;郭北苑;潘泓江;张瑞豪;雷怡歌;张子扬 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L43/50 文献下载
摘要：本发明公开一种人机交互界面交互延迟和平顺性扰动检测方法及系统，涉及人机交互领域，方法包括对检测系统的测试参数进行设置并控制进程控制节点统一启动所有节点；获取人机交互界面渲染界面数据；根据所述人机交互界面渲染界面数据计算实际系统交互延迟和平顺性扰动。本发明能实现对人机交互界面交互延迟和平顺性扰动进行标准化检测。
人机交互界面交互延迟平顺扰动检测方法系统

[发明专利]一种考虑丢包的虚拟编组列车平稳追踪控制方法及系统-CN202311126163.X在审
发明人：余祖俊;宿帅 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑丢包的虚拟编组列车平稳追踪控制方法及系统，涉及城市轨道交通控制领域，方法包括：建立虚拟编组列车运动控制模型；基于所述虚拟编组列车运动控制模型构建列车纵向动力学模型；基于所述列车纵向动力学模型确定不同丢包模型的虚拟编组列车平稳追踪控制策略；所述控制策略包括：伯努利丢包模型的控制策略、G‑E丢包模型的控制策略以及MDP丢包模型的控制策略；基于所述不同丢包模型下的虚拟编组列车平稳追踪控制策略对列车进行控制。本发明中的上述方法能够实现列车更高密度运行、车流和客流的动态精准匹配，提高系统的抗干扰能力，从而提高系统运输效率、稳定性以及安全性。
一种考虑虚拟编组列车平稳追踪控制方法系统

[发明专利]城轨高平峰过渡阶段列车运行图调整方法、系统及设备-CN202310617941.9在审
发明人：宿帅;雷怡歌;唐涛;余祖俊;彭浩;傅泽 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B61L27/10 文献下载
摘要：本发明公开一种城轨高平峰过渡阶段列车运行图调整方法、系统及设备，涉及城轨列车运行控制技术领域，方法包括：根据目标区域的列车运行数据和乘客数据构建高平峰过渡阶段列车运行约束集合，包括列车发车时间约束模型、列车停站时间约束模型、列车区间运行时间约束模型、列车发车间隔约束模型、列车追踪间隔约束模型、列车折返约束模型、车站服务频次约束模型、车底周转约束模型和乘客乘降约束模型，然后以站台滞留乘客数、取消车次数以及列车运行图偏移最小为目标，建立高平峰过渡阶段列车运行调整模型，利用两阶段算法求解以得到待调整车次运行数据集和加开车次运行数据集，进而构建调整后列车运行图。本发明减少了乘客在站台的滞留时间。
高平过渡阶段列车运行调整方法系统设备

[发明专利]一种虚拟编组列车推荐驾驶曲线生成方法、系统及设备-CN202310653621.9在审
发明人：刘宏杰;郎颖辉;罗啸林;唐涛;李开成;曹源;宿帅;柴铭 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B61L27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟编组列车推荐驾驶曲线生成方法、系统及设备，涉及轨道交通信号控制技术领域，所述方法，包括：构建虚拟编组列车的动力学方程；基于动力学方程根据不同的虚拟编组列车的运行阶段，结合城轨运营特征，构建出站牵引阶段、站间巡航阶段、区间调速阶段和进站停车阶段对应的第一优化函数、第二优化函数、第三优化函数和第四优化函数；对各个优化函数进行求解，得到虚拟编组列车内每个列车单元在各个运行阶段的控制输入量。本发明能解决现有虚拟编组列车运行控制架构下的运行不同步问题、改善进出站易触发紧急制动的状况，提升进出站效率、减小虚拟编组列车的停站时间差。
一种虚拟编组列车推荐驾驶曲线生成方法系统设备

[发明专利]一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法-CN202310615297.1在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;郎颖辉;张艳兵;韩笑;肖骁;杨旭文;柴铭;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。
一种虚拟编组列车分层协同控制系统方法

[外观设计]无人驾驶吸扫车-CN202330210841.5有效
发明人：王基;罗华清;蔚增重;宿帅 -专利权人：上海易咖智车科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人驾驶吸扫车。2.本外观设计产品的用途：用于地面清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人驾驶吸扫车

[发明专利]一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统-CN202310707239.1在审
发明人：柴铭;刘皓元;刘宏杰;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种城轨列车ATO控制性能室内仿真测试方法及系统，涉及城轨列车控制技术领域，方法包括：将列车数据集合及列车所在线路的坡度数据输入至预设的ATO控制性能室内仿真测试模型，以得到列车状态预测数据；将列车状态预测数据和ATO输出的加速度控制模拟量进行关联，并标记生成为仿真测试结果；预设的ATO控制性能室内仿真测试模型包括列车动力学模型和列车运动模型；列车动力学模型基于列车数据集合及列车所在线路的坡度数据，确定列车当前周期预测实际加速度；列车运动模型基于列车当前周期预测实际加速度和列车所在线路，计算列车在下一周期的速度和位置。本发明提高对于自动驾驶的列车状态预测的正确性。
一种列车 ato 控制性能室内仿真测试方法系统

[发明专利]基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法-CN202310611794.4在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;孔德浩;肖骁;韩笑;张艳兵;宿帅;曹源;李开成;柴铭;吕继东;侯涛刚 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的基于模型预测控制的虚拟编组列车追踪控制系统与方法，涉及轨道交通信号控制领域。在该系统的同一列车单元中：信息处理模块、动力学方程构建模块、运行轨迹预测模块、追踪控制目标计算模块、最优问题构建模块和二次规划问题求解模块依次连接；信息处理模块与追踪控制目标计算模块连接；二次规划问题求解模块与运行轨迹预测模块连接；在相邻的两个列车单元中：后一列车单元的信息交互处理模块与前一列车单元中的运行轨迹预测模块连接。本发明采用预测轨迹，在追踪控制目标计算模块处理EBI速度带来的安全约束条件下，实现列车单元小间距追踪，避免了将EBI速度计算函数引入MPC中的约束最优控制问题中求解，节省大量计算资源。
基于模型预测控制虚拟编组列车追踪控制系统方法

[发明专利]一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统-CN202310583681.8在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;柴铭;吕继东;宿帅 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车动态编组建立的控制方法及系统，属于轨道交通信号控制技术领域。根据前车在上一时刻生成的预测运行轨迹，结合紧急制动触发速度计算函数，以最快缩短与前车的追踪间距为目标，规划后车的推荐驾驶曲线，从而能够提前预见EBI速度下降的趋势，达到在不触发紧急制动的前提下高效、快速地缩短列车单元的追踪间距，并通过对列车未来的驾驶轨迹进行预测，实现了虚拟编组列车动态编组建立。
一种虚拟编组列车动态建立控制方法系统

[发明专利]一种轨道交通行车调度指挥方法、系统、设备及介质-CN202310497726.X在审
发明人：余祖俊;宿帅;丁树奎;唐涛;张艳兵;郜春海;吴昊;曹源;王道敏;李晓刚;王伟;苏博艺;王学楷;王志凯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B61L27/10 文献下载
摘要：本发明公开一种轨道交通行车调度指挥方法、系统、设备及介质，涉及列车运行组织领域。该方法包括：确定轨道交通系统的基础线路参数和计划运营数据，并获取轨道交通系统的综合运行状态信息；根据综合运行状态信息识别异常事件，确定异常事件对于行车的影响和列车运行态势；根据基础线路参数、计划运营数据、异常事件对于行车的影响和列车运行态势，制定动态列车运行图；根据动态列车运行图生成并下发调度指令。本发明能够从信息获取、信息分析、调度决策、调度指令生成四个方面提升轨道交通行车调度指挥系统的自动化程度以适应精细化管理，增强异常事件的应急处置能力，有效降低对乘客服务带来的影响。
一种轨道交通行车调度指挥方法系统设备介质

[发明专利]一种面向虚拟编组列车同步进站控制方法及系统-CN202310544600.3在审
发明人：宿帅;王迪;余祖俊;曹源;张子扬;张翔越 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向虚拟编组列车同步进站控制方法及系统，涉及轨道交通技术领域。该方法包括：基于勒贝格近似模型LAM构建虚拟编组列车模型；根据虚拟编组列车同步进站控制需求，基于LAM确定目标函数，并根据所述目标函数、所述非周期离散状态空间方程以及所述约束条件，建立收缩模型预测控制CMPC问题模型；求解所述CMPC问题模型，确定追踪列车的最优控制序列；根据所述最优控制序列控制虚拟编组列车同步进站。本发明能够最优控制虚拟编组列车同步进站。
一种面向虚拟编组列车同步进站控制方法系统

[发明专利]一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统-CN202310590156.9在审
发明人：刘宏杰;罗啸林;唐涛;柴铭;宿帅;吕继东 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B61L23/18 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟编组列车追踪控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：基于各列车单元的当前周期的实际状态及当前时刻之前的第一预设个数的周期的目标状态序列，判断是否执行备用控制策略，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则执行备用控制策略，对各列车单元进行控制；若所述第一判断结果为否，则按位置计算各列车单元的当前周期的目标状态序列或利用同步性关系计算各列车单元的当前周期的目标状态序列；分别根据各列车单元的当前周期的目标状态序列对各列车单元进行控制。本发明实现了在保证所有列车在跟踪各自推荐驾驶曲线的同时还能保持彼此间的同步运行关系。
一种虚拟编组列车追踪控制方法系统

[发明专利]基于博弈论的多列车通过咽喉区次序优化方法及系统-CN202310371960.8在审
发明人：宿帅;余祖俊;张仕奇;唐涛;张艳兵;王道敏;李晓刚;曹源;孙永奎;刘宏杰;刘君卿 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于博弈论的多列车通过咽喉区次序优化方法及系统，涉及多列车运行优化技术领域，首先对在通向咽喉区的多个不同方向的线路上运行的多列列车的可选择运行方式进行随机组合，得到多种组合，并根据线路的线路参数和列车的运行参数计算每一列车在每一组合下的收益。然后以每一列车的可选择运行方式和每一列车在每一组合下的收益作为纳什均衡博弈模型的输入，利用纳什均衡博弈模型确定每一列车的最佳运行方式。最后基于每一列车的最佳运行方式确定所有列车通过咽喉区的最佳次序，从而可对通过咽喉区的不同线路上的多列列车进行通过次序的优化，提高咽喉区通过能力，进一步提高城市轨道交通运输效率。
基于博弈论列车通过咽喉次序优化方法系统

[发明专利]基于相依性度量的钢轨表面损伤诊断方法、系统及设备-CN202310212556.6在审
发明人：宿帅;曹源;商都;刘海涛;杨卫峰;李鹏;孙永奎;王峰;王文昆 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于相依性度量的钢轨表面损伤诊断方法、系统及设备。该方法包括：对标准廓形数据以及各类损伤的廓形数据进行数据预处理，对二者进行相空间重构，得到各自的向量组，视为二维随机变量样本；计算样本中两变量的鞅差散度矩阵；计算得到MDDM的所有特征值，并单位化；以标准化香农熵的形式计算相依性指数DI；计算X和Y的距离协方差以及各自的距离方差；以交叉样本熵的形式计算相依性度量DM；以DM为横坐标，DI为纵坐标，构建相关性平面；对于已知的各类损伤廓形数据，得到各类损伤对应的平面分布区域；对于待检测数据，根据检测数据在相关性平面的分布位置确定其所属的故障类型。本发明能够精准诊断出钢轨廓形数据各类伤损的故障类型。
基于相依度量钢轨表面损伤诊断方法系统设备

[发明专利]基于改进离散熵的钢轨表面损伤识别方法、系统及设备-CN202310234253.4在审
发明人：曹源;刘海涛;宿帅;杨卫峰;李鹏;商都;孙永奎;王峰;王文昆 -专利权人：北京交通大学;株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进离散熵的钢轨表面损伤识别方法、系统及设备。该方法包括：采用正态累积分布函数对原始钢轨廓形数据序列进行标准化处理；基于标准化的序列生成向量组；将所述向量组中的每个向量与每个离散模式进行对应，根据各所述向量的复杂度计算各所述离散模式的加权概率分布；根据所述加权概率分布，采用Rényi熵计算改进离散熵熵值；获取各类损伤的熵值分布范围；基于所述改进离散熵熵值和所述熵值分布范围识别钢轨表面损伤。本发明能够自动化、高精度地实现各类伤损特征的提取，挖掘伤损数据中的有价值信息，为铁路工作人员提供决策帮助和信息支持。
基于改进离散钢轨表面损伤识别方法系统设备

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