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[发明专利]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人-CN201810191285.X有效
发明人：戴振东;宗卫佳;王周义;陈传奇;陆晓波;柏合民;朱俊杰;李立春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。
适应空间站重力环境复杂狭小空间仿生机器人

[实用新型]具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人-CN202022206237.9有效
发明人：李家和;邵冬昊;戴振东;陈健;宗卫佳;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人，包括机身、主控制板、分控制板、大容量锂电池、四个四自由度单腿和四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌，四个四自由度单腿分为两两一组设置在机身的前后两端的侧面上；主控制板、分控制板和大容量锂电池都设置在机身上，主控制板与分控制板电连接，大容量锂电池供电，四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌分别设置在四个四自由度单腿的末端。优点：本实用新型机器人四自由度单腿通过各驱动电机地的合理布局，加大了肩关节抬起下落的范围，使其可以自由调节机身高度；一体化黏附脚掌，利用仿生干黏附材料发挥最好地黏附性能，实现小尺寸脚掌产生大的黏附力，获得支撑大质量机器人和大负载的能力。
具有自由度结构负载能力黏附机器人

[发明专利]具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人-CN202011061468.3在审
发明人：李家和;邵冬昊;戴振东;陈健;宗卫佳;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种具有高自由度单腿结构和大负载能力的黏附机器人，包括机身、主控制板、分控制板、大容量锂电池、四个四自由度单腿和四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌，四个四自由度单腿分为两两一组设置在机身的前后两端的侧面上；主控制板、分控制板和大容量锂电池都设置在机身上，主控制板与分控制板电连接，大容量锂电池供电，四个小尺寸力传感一体化黏附脚掌分别设置在四个四自由度单腿的末端。优点：本发明机器人四自由度单腿通过各驱动电机地的合理布局，加大了肩关节抬起下落的范围，使其可以自由调节机身高度；一体化黏附脚掌，利用仿生干黏附材料发挥最好地黏附性能，实现小尺寸脚掌产生大的黏附力，获得支撑大质量机器人和大负载的能力。
具有自由度结构负载能力黏附机器人

[发明专利]一种液压驱动柔性仿壁虎脚趾的制备方法-CN201811246933.3有效
发明人：陈光明;戴振东;陆明月;何青松;宗卫佳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动柔性仿壁虎脚趾的制备方法，其具体结构包括由聚二甲基硅氧烷制备的上两个腔体，每个腔体主动层外表面有均匀梯形凹槽和螺旋缠线，两个腔体共用一个被动层，此被动层嵌有单层聚酯单丝网，脚趾底侧表面设置皮瓣条状凸起平面，凸起平面上贴附一层仿刚毛阵列黏附材料，以及导液管。模仿壁虎脚趾的内收外翻的行为方式和刚毛阵列结构特点，从而实现该仿生脚趾在液体驱动下的内收、外翻、黏附的多功能性，为仿壁虎机器人的研制与应用提供关键的技术支持。
一种液压驱动柔性壁虎脚趾制备方法

[发明专利]一种被动自适黏附-主动快速脱附的仿生黏附末端效应器-CN202010802225.4在审
发明人：王周义;宗卫佳;韩耀辉;王炳诚;戴振东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种被动自适黏附‑主动快速脱附的仿生黏附末端效应器，包括驱动结构一体化仿生腿、具有灵活被动自由度的仿生脚，以及若干具备高效黏‑脱附性能的黏附脚趾；所述仿生腿的腕关节通过球关节和弹簧与仿生脚配合连接，实现被动自由度；黏附脚趾固定在仿生脚下边缘，仿生腿内还固定有主动脱附驱动电机，所述主动脱附驱动电机通过牵拉绳控制黏附脚趾的上抬。上述技术方案提供的被动自适黏附‑主动快速脱附的仿生黏附末端效应器，能有效解决现有黏附末端效应器黏附性能差，无法适应粗糙、凹凸表面，以及被动脱附方式脱附力大、效率低的问题。
一种被动黏附主动快速仿生末端效应器

[实用新型]适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人-CN201820319334.9有效
发明人：戴振东;宗卫佳;王周义;陈传奇;陆晓波;柏合民;朱俊杰;李立春 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应空间站微重力环境中复杂狭小空间的仿生爬壁机器人，所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的空间站微重力环境存在许多复杂小空间，以往的机器人由于机械结构限制了工作空间，导致其步态和轨迹规划受到约束，难以通过许多复杂狭小的空间的技术问题。所采取的技术方案是，包括机身，四个多姿态快速转换仿生单腿模块，四个主动黏‑脱附脚爪机构，四个主动黏‑脱附脚爪机构的末端均设置仿生脚趾黏附单元。优点，通过差动齿轮传动机构实现了多种姿态、步态转换机构，将大腿旋转关节与抬腿关节结合，提高了机器人的腿部运动灵活度，通过主动黏‑脱附脚爪机构实现快速脱附和步态转换，使其适应多种特殊姿态和运动步态，具备在复杂狭小空间的通过及运动能力。
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