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[发明专利]面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法-CN202310610317.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;贾一帆;苏炎召;张博维;郝建平;李佳幸;王昭清 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法。所述方法包括：获取车辆所需的多个候选传感器的参数信息、传感器的备选安装位置信息和车辆的功能特征点；根据多个候选传感器的参数信息、备选安装位置信息、功能特征点和预设的约束条件，对预设的目标函数进行求解，得到车辆的自动驾驶功能对应的目标传感器配置方案；目标函数包括功能目标函数和资源目标函数。采用本方法能够车辆感知系统中的传感器配置效率。
面向智能驾驶传感器配置设计多方自动生成方法

[发明专利]基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法-CN202310463135.0在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本申请基于模糊规则与稳定性推理控制的帕累托前沿解优选方法。上述方法包括：通过分别获取第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值，然后根据第一目标函数的函数值和第二目标函数的函数值确定稳态解，最后根据预先获取到的第一目标函数和第二目标函数的可行解解集和稳态解确定目标函数，本申请可实现帕累托最优解的自动选取，且选取出的帕累托最优解准确，可广泛应用于生成帕累托前沿解集的多目标优化问题中，提升推理决策智能化与计算效率。
基于模糊规则稳定性推理控制帕累托前沿优选方法

[发明专利]传感器结构复用设计方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310567088.4在审
发明人：胡满江;孟天闯;边有钢;秦洪懋;高铭;李洋 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器结构复用设计方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据功能复杂度、调用频率以及预估配置成本评估各项功能，确定功能设计排序；构建权衡感知性能与系统成本的传感器配置设计优化模型，并基于各类多目标优化算法进行求解；基于传感器结构复用，按照功能设计排序遍历所有功能；对传感器配置方案进行去冗余。本发明同时满足多个功能探测需求的前提下能够降低传感器数量，提高了传感器硬件资源利用率，降低了设计上的冗余浪费，节省了设计成本。
传感器结构设计方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法-CN202310260439.7在审
发明人：黄晋;孟天闯;苏炎召;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。
基于自动驾驶功能感知系统设计需求建模方法

[发明专利]车辆的通信计算系统确定方法-CN202310188714.9在审
发明人：黄晋;孟天闯;苏炎召;张博维;郝建平;王昭清;许宇航;李佳幸 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的通信计算系统确定方法，对车辆的电子电气架构进行划分，以确定车辆各个域中的组成部件，根据车辆的实际机械结构和域的通信信息，确定各域中第二组成部件的属性信息，进一步根据各域中组成部件的属性信息和域中通信线束的总线类型，确定车辆的通信需求系统；根据各域的功能确定车辆的计算需求系统，根据通信需求系统和计算需求系统，确定车辆的通信计算系统。本申请能够为电子电气架构下的通信计算系统的确定提供基本的需求边界与约束边界，使得确定的通信计算系统更具合理性，并为进一步应用智能优化设计算法、人工智能设计算法等实现通信计算系统的智能优化设计、端到端自动设计提供基础。
车辆通信计算系统确定方法

[发明专利]一种车距保持速度的规划方法及装置-CN202211336592.5在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种车距保持速度的规划方法及装置。所述方法包括：获取目标车辆的当前车速、目标调整距离及前车的加速度；根据当前车速、目标调整距离、前车的加速度及预设误差范围，确定车距误差控制参数；根据车距误差控制参数及当前车速，确定目标加速度；根据目标加速度对目标车辆的当前车速进行调整。采用本方法能够提高确定得到的目标加速度的精度。
一种保持速度规划方法装置

[发明专利]一种基于轨道交通工业互联网的工业时序数据检索方法-CN202010632977.0有效
发明人：黄晋;胡昱坤;孟天闯;赵曦滨;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于轨道交通工业互联网的工业时序数据检索方法，该方法包括：步骤1，获取轨道交通系统中列车行驶过程中的时序数据集，并将时序数据集进行图片化变换，生成图片数据集；步骤2，构建卷积神经网络模型，并利用轨道交通系统中的历史数据集，对卷积神经网络模型进行训练，利用训练好的卷积神经网络模型对图片数据集中的数据进行特征提取，生成特征向量；步骤3，计算特征向量与历史数据集中数据之间的相似度，将相似度最高的数据，记作时序数据集中数据的检索数据。通过本申请中的技术方案，对轨道交通系统中的时序数据进行图片化，使得可以分析的数据覆盖面更全，提高轨道交通时序数据检索的有效性和准确性。
一种基于轨道交通工业互联网时序数据检索方法

[发明专利]一种自动驾驶功能导向的感知系统传感器自动优选配置方法-CN202211201623.6在审
发明人： 孟天闯;贾一帆 -专利权人：北京德先智控科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶功能导向的感知系统传感器自动优选配置方法，包括步骤1：明确任务输入与输出，以功能为导向进行感知系统传感器选型配置设计，给定单个或多个自动驾驶功能，满足功能的感知需求；步骤2：传感器系统的分析与建模；步骤3：通过定义决策变量、目标函数和约束条件，完成传感器系统设计的优化模型构建；步骤4：基于步骤3的传感器系统设计的优化模型构建，基于智能遗传算法求解优化模型，输出最终传感器选型配置方案；步骤5：仿真验证设计模型与求解方法的有效性；通过本发明，通过定量优化设计，基于智能遗传算法求解优化模型，实现对给定自动驾驶功能的感知系统传感器自动选型配置。
一种自动驾驶功能导向感知系统传感器优选配置方法

[发明专利]一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法-CN202211001373.1在审
发明人： 孟天闯;黄晋;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于模糊推理真值演进的车距保持速度规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取当前车距与预期车距之间的当前车距误差、以及当前车速与预期车速之间的当前车速误差。根据车距误差对应的隶属度函数，确定当前车距误差对应的车距误差隶属度，根据车速误差对应的隶属度函数，确定当前车速误差对应的车速误差隶属度。根据车距误差隶属度、车速误差隶属、隶属度经验函数、加速度对应的隶属度函数和推理损失函数，确定使得推理损失函数的取值处于最小值的加速度，作为预期加速度。通过本申请的方法，能够提升预期加速度的准确率。
一种基于模糊推理真值演进保持速度规划方法

[发明专利]一种安全性路径规划方法、装置-CN202210823964.0在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种安全性路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取开集中各位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值。针对开集中的每个位姿点，根据该位姿点对应的避撞安全代价值、该位姿点对应的行驶代价值、以及权重参数，得到该位姿点的总代价值。将开集中总代价值最小的位姿点确定为中间位姿点。在中间位姿点至目标位姿点存在无碰撞路径的情况下，根据当前位姿点至中间位姿点的路径以及中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成安全性路径。采用本方法能够提高车辆行驶的安全系数。
一种安全性路径规划方法装置

[发明专利]泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备-CN202210823969.3在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点。确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径。采用本方法能够提升泊车场景下的泊车路径规划效率。
泊车路径双向规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]一种新型智能驾驶车辆系统-CN202210245250.6在审
发明人：钟志华;胡满江;胡子牛;徐彪;杨泽宇;边有钢;秦洪懋;朱颖;孟天闯;王璐;周云水;关英杰 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型智能驾驶车辆系统，包括：自车与环境感知模块，该模块由车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯性导航、车载通信单元等感知传感器以及计算系统组成；驾驶员意图识别模块，该模块由转向灯、方向盘、转向系统、驻车系统、车内仪表板嵌入式摄像头以及计算系统构成；决策规划模块，该模块由车载控制器构成；车辆控制执行模块，该模块由电子节气门总成、制动总成构成；人机交互模块，该模块由仪表板屏、中控显示屏构成。本发明的新型智能驾驶车辆系统，能结合人类驾驶员在环境感知与自主决策方面的优势，以及智能驾驶车辆控制技术在控制精度、安全性、经济性方面的优势，则有助于综合提升车辆性能。
一种新型智能驾驶车辆系统

[发明专利]一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法-CN202010632949.9有效
发明人：黄晋;胡展溢;杨泽宇;孟天闯;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、当有匝道车辆驶入通信区域内时，路侧智能体判定通信区域内所有车辆的通行顺序；步骤2、通信区域内的各车确定各自的跟随对象；步骤3、用非线性动力学控制的方法实现匝道合流；步骤4、当匝道车辆通过合流点后，合流过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。该控制方法基于车辆非线性动力学的控制方法能够保证车辆在进入冲突区域前就已保持合理车间距，从而实现冲突区域内部的避撞。
一种高速路匝道智能汽车安全组织通行控制方法

[发明专利]车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111119649.1在审
发明人：张蔚;孟天闯;黄晋;杨殿阁;李惠乾;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
车辆合流控制方法装置设备存储介质

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