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[发明专利]一种基于语义分割的野外道路车辆行驶偏转角计算方法-CN202310096638.9在审
发明人： 孙莹伊;孔亚广;郑小青;邹洪波 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义分割的野外道路车辆行驶偏转角计算方法。本发明首先收集不同季节以及不同光照强度下的野外道路图片，并对道路区域以及非道路区域进行标注。其次构建并训练由信息共享层、双路语义推理层、细节引导模块以及聚合层组成的语义分割网络模型。然后对相机进行相机畸变矫正，将矫正图片输入到训练好的模型中获得野外道路分割结果图。最后提取分割结果中野外道路的中线，计算偏转角。本发明使网络在保证实时性的同时对野外道路的分割精度有了进一步的提高，并且解决了整体网络算法的实际落地可用性以及由于输入图像存在畸变导致网络计算结果欠佳的问题。
一种基于语义分割野外道路车辆行驶偏转计算方法

[实用新型]一种设备故障排查车-CN202123184525.X有效
发明人：倪红霞;童啸龙;余善恩;陈建科;孙莹伊;李玉民;夏存军 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种设备故障排查车，本实用新型包括下层运动底盘与上层主控电路两个部分；所述的下层运动底盘上下方设有三个轮胎，包括一个前轮和两个后轮，前轮通前轮转轴与舵机连接，两个后轮分别一个后轮转轴连接，每个后轮转轴接一个步进电机；本实用新型以差速控制的方式完成转弯，从而提高了转向的实时性。此外，设置激光雷达用于扫描周围障碍物，建立静态二维地图，配合路径规划算法完成自主导航到达目标点，设置摄像头用于在目标点拍摄故障设备并且在前往目标点的过程中执行人员搜救任务，由此可以大大提高了故障排查和人员搜救的时效性。
一种设备故障排查

[实用新型]一种植物生长环境监测系统-CN202123242063.2有效
发明人： 孙莹伊;余善恩;童啸龙;陈建科;李佳亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种植物生长环境监测系统，包括协调器模块（1），五合一模块（5）和光照模块（10）；所述协调器模块（1）包括第一STM32F103最小系统板（2），第一Zigbee无线模块（3）和拨码开关（4），第一拨码开关（4）用于设置协调器模块（1）的节点号，第一STM32F103最小系统板（2）用于处理第一Zigbee无线模块（3）接收到的信息并将其打包存储；所述第一Zigbee无线模块（3）用于接收五合一模块（5）和光照模块（10）发送的植物生长环境监测信息。本实用新型架构简单，通信连接方便，按照需求增减传感器模块，以实现空气温湿度、土壤温湿度、光照强度以及二氧化碳浓度等信息的监测。
一种植物生长环境监测系统

[发明专利]一种基于黏菌和随机搜索树的路径规划方法-CN202111681893.7在审
发明人：包宗冈;余善恩;童啸龙;陈建科;孙莹伊 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于黏菌和随机搜索树的路径规划方法。该方法避免了没有依据地扩张采样范围，提高采样算法的搜索能力，使用少量的样本节点快速地找到可行路径，在算法进行采样之前，根据黏菌寻优获得的初始解集作为避开障碍和复杂环境下寻路的启发式策略。黏菌算法在规划好的空间中寻找到“最短”路线，采样算法依此生成采样分布探索空间采集样本，探索空间主动避开障碍，更快搜索到最好路径。
一种基于随机搜索路径规划方法

[发明专利]一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法-CN202111660919.X在审
发明人：陈建科;余善恩;童啸龙;孙莹伊 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进RRT算法重连策略的路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向采样策略获取随机采样点；利用目标偏置与障碍物切向偏置策略进行树结点的扩展；在障碍物附近利用二分法创建扩展点的新的父结点，在判定没有发生碰撞下，根据新扩展点更新随机树；针对扩展结点附近一定半径下的超体球内除扩展结点外的其他结点，利用三角不等式约束进行剪枝与重连；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。
一种改进 rrt 算法策略路径规划方法

[实用新型]一种无人巡检搜救消毒机器人-CN202121244636.2有效
发明人：童啸龙;余善恩;陈建科;孙莹伊;周雨彤;曹捞捞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人巡检搜救消毒机器人，包括底层运动小车和上层消毒装置，该机器人有效解决了化工企业设备巡检不定时、故障排查不及时、人员搜救不方便、疫情防控不达标等问题，不仅保障了化工厂设备的稳定运行，还确保了员工工作环境的安全，对实际生产生后具有非凡的现实意义。
一种无人巡检搜救消毒机器人

[发明专利]一种人体生命体征监测装置和方法-CN202111667073.2在审
发明人：徐屹;余善恩;孔亚广;童啸龙;黄朱辉;陈建科;孙莹伊 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B5/0205 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体生命体征监测装置和方法，中心模块包括第一NRF52832蓝牙最小系统板、PPG模块、体温模块和存储模块；PPG模块采集人体PPG信号，体温模块采集人体体表温度信号，第一心音模块采集人体胸前心音信号，腕部心音模块采集腕部的心音信号，存储模块将采集到的各生命体征信号进行存储，第一NRF52832蓝牙最小系统板读取PPG模块、体温模块和第一心音模块的信号及数据，控制向存储模块中写入数据并且通过BLE4.2协议向上位机发送数据。本发明通过结合心音信号和PPG信号得到相关特征值再带入血压预测模型可以实时准确的得到人体的血压值，同时系统采用BLE4.2协议能够方便的连接到现代的手机，平板等上位机以实现系统更好的通用性。
一种人体生命体征监测装置方法

[发明专利]一种基于FDC2214的手势识别装置-CN202111593574.0在审
发明人：陈建科;余善恩;童啸龙;孙莹伊 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及手势识别技术领域，公开了一种基于FDC2214的手势识别装置，以C8051F020主控单元为控制核心，两块FDC2214电容式传感芯片作为数据采集单元，TFT液晶显示屏为显示模块，以六块电容传感平面作为感应面板组成的电容式手势识别系统。系统通过电容传感平面，经FDC2214进行检测输出给单片机，并通过特定的公式转换成频率，最后与最初始的频率的差值分析判断出所做动作。整个系统具有学习并手动校准的功能，可在一定的范围内准确并快速的判断所做动作，并通过单片机控制可实现手势操控LED小灯、LCD屏的功能。
一种基于 fdc2214 手势识别装置

[发明专利]一种多功能捡球机器人-CN202111668375.1在审
发明人：李玉民;余善恩;杨成忠;陈建科;童啸龙;夏存军;孙莹伊;曹捞捞;周雨彤 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能捡球机器人，包括底盘、驱动电机、车轮、主控板、三自由度捡球机构、视觉识别模块、红外循迹模块、前斗收集模块，车轮安装于底盘的两侧，驱动电机用于驱动车轮转动；红外循迹模块、前斗收集模块安装于底盘的前端，红外循迹模块与主控板信号连接，用于控制机器人沿轨迹行走；前斗收集模块用于收集球；视觉识别模块与主控板信号连接，用于视觉识别球的位置；其中，三自由度捡球机构用于实现捡球。本发明的多功能捡球机器人，提升了捡球的效率和准确度。
一种多功能机器人

[发明专利]一种设备故障排查车及工作方法-CN202111554029.0在审
发明人：童啸龙;余善恩;陈建科;孙莹伊;李玉民;夏存军;倪红霞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01R31/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备故障排查车及工作方法，本发明包括下层运动底盘与上层主控电路两个部分；所述的下层运动底盘上下方设有三个轮胎，包括一个前轮和两个后轮，前轮通前轮转轴与舵机连接，两个后轮分别一个后轮转轴连接，每个后轮转轴接一个步进电机；本发明以差速控制的方式完成转弯，从而提高了转向的实时性。此外，设置激光雷达用于扫描周围障碍物，建立静态二维地图，配合路径规划算法完成自主导航到达目标点，设置摄像头用于在目标点拍摄故障设备并且在前往目标点的过程中执行人员搜救任务，由此可以大大提高了故障排查和人员搜救的时效性。
一种设备故障排查工作方法

[发明专利]一种植物生长环境监测系统及工作方法-CN202111578389.4在审
发明人： 孙莹伊;余善恩;童啸龙;陈建科;李佳亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物生长环境监测系统及工作方法，植物生长环境监测系统包括协调器模块，五合一模块以及光照模块，该系统有效缓解了传统物联网传感器网络存在的功耗较高的问题，并能实现五合一模块以及光照模块的节点自由扩展，能够完成大范围多点植物生长环境实时监测的任务，为精准农业的发展打下基础。同时协调器采用国际通用的Modbus协议，以实现监测系统更好的通用性。
一种植物生长环境监测系统工作方法

[发明专利]无人巡检搜救消毒机器人及工作方法-CN202110624812.3在审
发明人：童啸龙;余善恩;陈建科;孙莹伊;周雨彤;曹捞捞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人巡检搜救消毒机器人及工作方法，无人巡检搜救消毒机器人包括底层运动小车和上层消毒装置，该机器人有效解决了化工企业设备巡检不定时、故障排查不及时、人员搜救不方便、疫情防控不达标等问题，不仅保障了化工厂设备的稳定运行，还确保了员工工作环境的安全，对实际生产生后具有非凡的现实意义。
无人巡检搜救消毒机器人工作方法

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