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[发明专利]一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法-CN202310195428.5在审
发明人：张承谦;戴煌哲;赵朋;胡昊;纪凯鹏;孙浩南;吕晨昕;唐道梵 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L5/169 文献下载
摘要：本发明提供一种具有三维力感知功能的分体式柔性磁触觉传感器及检测方法，该分体式柔性磁触觉传感器通过采用折叠充磁的方式对磁膜进行充磁来模拟理想向心充磁，并通过修正完成了折叠充磁的三维解耦，不仅增强了磁膜在霍尔传感器位置处产生的磁场强度与磁场梯度，使触觉传感器的磁膜与霍尔传感器之间可以保持较大的距离进而进行分体式感知，实现无损分体安装；同时也使触觉传感器相比于单向充磁等简单充磁方式具有更高的灵敏度。通过上述设置，本发明的触觉传感器可根据三维磁场强度，结合构建的三维力解耦模型，仅通过一个单元即可实现三维力的计算和感知，与人类皮肤的力感知维度相当，在仿生机器人、柔性电子等多个领域都有一定的应用潜力。
一种具有三维感知功能体式柔性触觉传感器检测方法

[发明专利]一种放线用喷涂式划印机器人-CN202310286113.1在审
发明人：何伟杰;马龙;夏顺俊;戴如章;陈浩;何逸飞;金禄海;陈彬;孙浩南 -专利权人：江苏省送变电有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种放线用喷涂式划印机器人，包括行走模块、划印模块和电控定位模块，其中，所述行走模块包括主动轮、从动轮、编码器、联动件和驱动电机，所述主动轮与从动轮安装于安装架之间，所述联动件用于联动主动轮、编码器和驱动电机，在行走时，导线位于主动轮与从动轮之间，联动件将驱动电机的动力传递至主动轮与编码器处使其转动，编码器用于记录行走模块的行走数据；所述划印模块与行走模块相连接。该放线用喷涂式划印机器人，通过设置行走模块和划印模块，能够实现行走划印，并通过电控定位模块实现准确定位，能够达到快速附件安装作业的目标，从而实现输电线路多分裂导线间隔棒安装位置的定位划印。
一种放线喷涂式划印机器人

[实用新型]一种隧道造型数字化展示装置-CN202223582036.4有效
发明人：范志勇;丁皞;孙石全;孙浩南 -专利权人：苏州金螳螂文化发展股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E04F13/072 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道造型数字化展示装置，属于建筑装饰技术领域，包括钢架转置层、多个弧形钢架、预埋件和多个展示件，所述钢架转置层固定安装在墙顶基层上，所述预埋件埋设在地面基层内，所述弧形钢架固定连接在所述钢架转置层上，且所示弧形钢架至少有一端与所述预埋件连接，多个所述弧形钢架沿直线方向等距离均匀排列布置，多个所述展示件固定安装在所述弧形钢架上；本实用新型通过弧形钢架阵列排布形成隧道造型的展示空间，在有限的空间内营造出一种无限延展的展示空间，为参观者提供沉浸的参观体验，展示效果灵活新颖，参观体验好。
一种隧道造型数字化展示装置

[实用新型]一种稀有金属用催化反应装置-CN202222186309.7有效
发明人：梁正;张建五;任俊涛;姜继锁;孙浩南;李祥鹤;王召 -专利权人：河南纽迈特科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稀有金属用催化反应装置，属于催化反应装置技术领域，包括下料管，下料管的底端固定连接有加热箱，加热箱的四周侧面固定连接若干分流箱，分流箱的底端固定连接有支撑箱，支撑箱的底端固定连接有支撑腿，分流箱的底端中心处转动连接有转轴，转轴的四周表面固定连接有搅拌杆，转轴的底端延伸至支撑箱的内侧且该端固定连接有从动齿轮，支撑箱的底端中心处固定连接有电机箱。本实用新型通过设置有下料管、分流管和分流箱，可以将废水和催化剂等量分配成若干份，从而减少废水的一次性处理量，方便废水与催化剂充分混合，提高废水处理效率。
一种稀有金属催化反应装置

[实用新型]一种反应釜催化剂添加装置-CN202222175714.9有效
发明人：梁正;张建五;任俊涛;姜继锁;孙浩南;李祥鹤;王召 -专利权人：河南纽迈特科技有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B01J8/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反应釜催化剂添加装置，属于催化剂添加技术领域，包括反应罐，反应罐的顶端中心处开设有转接口，转接口内固定连接有轴承，轴承的内部固定连接有旋转管，旋转管的外表面固定连接有若干搅拌杆，旋转管的外侧面靠近管口处固定连接有第二同步轮，旋转管的内部滑动连接有添加管，添加管的顶端管口处设置有密封塞，反应罐的外侧面固定连接有电机箱。本实用新型通过设置有驱动电机、第一同步轮、第二同步轮、添加管和旋转管，利用旋转管带动添加管旋转产生的离心力，可以将添加管内部的氧化铁粉末逐渐甩出，实现氧化铁粉末的自动添加功能。
一种反应催化剂添加装置

[发明专利]局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211212124.7在审
发明人：蒲华燕;刘海;郑旭阳;罗均;马捷;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明;孙浩南 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，该方法包括获取目标车辆的多个初始运动轨迹点、尺寸信息以及周围障碍物信息；根据上述信息生成四叉树地图；根据四叉树地图确定每个初始运动轨迹点对应的目标距离；利用四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；第一类初始运动轨迹点为目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；第二类初始运动轨迹点为目标距离小于设定阈值的初始运动轨迹点。本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。
局部可行空间构建方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统-CN202211212139.3在审
发明人：蒲华燕;丁乐乐;郑旭阳;罗均;马捷;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明;孙浩南 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统，通过获取包含海岸线信息的水陆两栖地图，定义跨域路径规划起始点和目标点，构建水陆转换点候选集合；在海岸线上设置多级梯度搜索区间和设定迭代次数；以逐级搜索方式确定各搜索区间局部最优水陆转换点；设置启发式搜索终止条件，并根据该条件判断当前局部最优水陆转换点是否能成为全局最优；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则判断区间是否遍历完全；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则继续区间遍历，直至确定全局最优水陆转换点；最后根据全局最优的水陆转换点进行全局路径规划。能够解决水陆两栖车辆因水陆地图格式不匹配导致的跨域路径规划问题。
一种水陆两栖车辆路径规划分解方法系统

[实用新型]一种可折叠创意台灯-CN202222211406.7有效
发明人：郁金星;李谨蔓;李任杰;辛卓政;张琼文;裔近人;张雯迪;孙浩南;吴铭轩;杨雲舒;余佳昕 -专利权人：盐城礼彬科技咨询服务有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F21S6/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可折叠创意台灯，包括底座、发光模块、控制模块和电源模块，底座的一侧转动连接有灯架，底座远离灯架的一侧转动连接有支架；发光模块固定在灯架的顶部，发光模块的外侧安装有灯罩，灯罩与灯架固定连接；控制模块固定在灯架下侧；电源模块固定在底座上，电源模块通过控制模块与发光模块电性连接。本申请结构简单，制作方便，实现了雪糕棒、一次性纸杯的二次利用，提高了资源的利用率，避免了资源的浪费；功能多样，既能够实现台灯高度的调节，又能够实现台灯的折叠收纳，还能够作为手机、平板的支架使用；还可以锻炼青少年的动手能力，达到寓教于乐的效果，广泛适用于亲子活动或学校组织科技活动等。
一种可折叠创意台灯

[实用新型]明流压滤机防止腐蚀性滤液渗漏的凹形盖式明流接液槽-CN202222105994.6有效
发明人：邓江涛;孙浩南;刘涛涛;李洋;梁一 -专利权人：景津装备股份有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B01D25/12 文献下载
摘要：本实用新型明流压滤机防止腐蚀性滤液渗漏的凹形盖式明流接液槽，创新方案的要点是：将现有的平盖式明流防溅接液槽，改进成防渗漏明流接液槽，包括接液槽、排液法兰口、带水咀凹盖；主要是将现有的带水咀平槽盖，改进成带水咀凹盖，包括接液水咀、凹形槽盖及其漏液孔；带水咀凹盖整体盖在接液槽上，利用透明导流管连接明流水嘴和接液水咀，形成防渗漏明流接液槽；凹形槽盖可收集渗漏的腐蚀性滤液、有效防止渗漏的腐蚀性滤液流到明流接液槽外；解决了腐蚀性滤液容易从透明导流管连接处渗漏到平槽盖上，积液逐渐流到明流接液槽外污染环境，并存在腐蚀性滤液伤人的安全隐患的技术问题；提升了明流防腐过滤机构的环保与安全性能；安全环保、防漏增效。
压滤防止腐蚀性滤液渗漏凹形盖式明流接液槽

[发明专利]一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统-CN202211210252.8在审
发明人：罗均;丁乐乐;蒲华燕;马捷;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明;孙浩南 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
一种基于改进 rrt 算法无人路径规划方法系统

[发明专利]一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统-CN202211211074.0在审
发明人：罗均;袁梦佳;蒲华燕;马捷;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明;孙浩南 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统，包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；根据所述自车的位姿信息确定所述自车行驶的参考线并构建三维配置空间；在三维配置空间中标识障碍物并在每一目标时间点处截取s‑l平面，得到二维凸子空间；对每相邻两个目标时间点处的所有二维凸子空间构建三维凸子空间；根据自车在所述规划时域内的粗略轨迹和所有三维凸子空间确定轨迹规划的时空走廊；根据时空走廊和所述粗略轨迹进行纵向轨迹的优化和横向轨迹的优化，并根据优化后的纵向轨迹和优化后的横向轨迹确定自动驾驶轨迹。本发明能够得到最优规划轨迹且最优规划轨迹中不存在障碍物，提高了自动驾驶轨迹规划的准确性。
一种基于时空走廊自动驾驶轨迹规划方法系统

[发明专利]一种失活稀贵金属催化剂回收用的筛选装置-CN202210938892.4在审
发明人：梁正;张建五;任俊涛;姜继锁;孙浩南;李祥鹤;王召 -专利权人：河南纽迈特科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B03B5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种失活稀贵金属催化剂回收用的筛选装置，包括筛选箱，筛选箱内固定安装有密孔过滤板，密孔过滤板的上方固定安装有隔板，隔板开设有下料槽，筛选箱内且对应隔板的上方转动连接有螺纹杆，螺纹杆上转动连接有安装座，安装座的下表面固定安装有活动密封板，筛选箱的上端转动连接有螺杆，螺杆上转动连接有连接座，连接座的下表面固定安装有连接杆，连接杆的下端固定安装有连接块，连接块的下端固安装有推料件，本发明只能通过在将混合物与水体混合，静置后使得金属催化剂下落，片状催化剂变换器上浮，再在推料件作用下降片状催化剂去除，减少金属催化剂的流失。
一种失活稀贵金属催化剂回收筛选装置

[发明专利]一种失活非贵金属催化剂回收用分离装置-CN202210944121.6在审
发明人：梁正;张建五;任俊涛;姜继锁;孙浩南;李祥鹤;王召 -专利权人：河南纽迈特科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B09B3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种失活非贵金属催化剂回收用分离装置，包括支撑架，支撑架上转动连接有两个旋转柱，两个旋转柱之间设有输送带，其中一个旋转柱一端安装有第一从动轮，支撑架一侧安装有第一驱动电机，第一驱动电机输出端安装有主动轮，滑杆上套设有弹簧，压板上固定连接有两个连接杆，连接杆滑动连接在滑槽内，连接杆底面设有挤压块，挤压块和凸轮活动连接，压板底面设有多个凸块，支撑架顶面安装有防尘机构，支撑架底面设有收集箱；有效的分离催化剂，避免其内部掺杂金属，从而降低了催化剂重复使用的效果。
一种失活非贵金属催化剂回收分离装置

[发明专利]一种非贵金属废催化剂回收再利用装置-CN202210933305.2在审
发明人：梁正;张建五;任俊涛;姜继锁;孙浩南;李祥鹤;王召 -专利权人：河南纽迈特科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B09B3/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种非贵金属废催化剂回收再利用装置，包括回收箱，回收箱前后两侧均开设有滑槽，滑槽内固定连接有两个弹簧，弹簧一侧固定连接有滑块，四个滑块之间固定连接有过滤架，过滤架内设有过滤网，回收箱内转动连接有两个第一旋转柱，第二旋转柱上安装有破碎轮，第二旋转柱一端安装有第二从动轮，两个第二从动轮之间设有第二皮带，回收箱上安装有驱动电机，其中两个第二从动轮均通过另外一个第二皮带和主动轮传动连接，驱动电机输出端安装有凸轮，凸轮和其中一个滑块活动连接，有效的提高其研磨效率，使催化剂在回收时体积相同，便于且后续的使用处理。
一种贵金属催化剂回收再利用装置

[发明专利]一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统-CN202210668685.1在审
发明人：蒲华燕;孙浩南;马捷;罗均;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明 -专利权人：重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
一种基于地形通过机器人控制方法系统

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