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[实用新型]机器人走柔性钢丝绳实验测试平台-CN201720096591.6有效
发明人：黄用华;陈亚雄;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右支撑架上的柔性钢丝绳牵拉机构，各柔性钢丝绳牵拉机构的十字轴的上、下轴端安装于十字轴竖轴架内，十字轴的左、右轴端安装于十字轴横轴架内，十字轴横轴架上安装有检测柔性钢丝绳拉力值并将其转化为柔性钢丝绳伸长量的拉力传感器；柔性钢丝绳拉紧在左、右拉力传感器之间；十字轴横轴架上设有检测其上、下摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器；十字轴竖轴架上设有检测十字轴横轴架左、右摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器。本实用新型通过编码器与拉力传感器实时反馈柔性钢丝绳的运动状态，为计算走钢丝机器人与柔性钢丝绳接触点的三维坐标、弹性势能等参数提供依据。
机器人柔性钢丝绳实验测试平台

[实用新型]小型便携式家用起吊装置-CN201621464139.2有效
发明人：庄未;朱赣闽;陈亚雄;黄用华;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B66C23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小型便携式家用起吊装置，包括起吊机构，顶部支撑机构和下部支撑机构，顶部支撑机构设于立柱顶部，下部支撑机构设于立柱下部，顶部支撑机构设于支撑板上，包括处于圆周均布的多个垂直平面内的支撑组件，各支撑组件包括内侧的固定臂和外侧长度可调节的摆动臂，固定臂垂直安装于支撑板上，摆动臂的下端铰连于支撑板上，摆动臂与固定臂之间通过分别与两者铰连且长度可调节的连杆连接，摆动臂的摆动范围在垂直位与水平位之间；下部支撑机构设于支撑套上，包括于水平面内径向圆周均布且长度可调节的多根支撑臂，所述支撑臂安装于支撑套上。本实用新型通过顶部支撑机构以及下部支撑机构支撑起吊机构，可使整个起吊装置更加稳定。
小型便携式家用起吊装置

[发明专利]一种储物柜的双重加密方法及装置-CN201710161208.5在审
发明人：黄用华;张杰;王昌盛;庄未;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G07F17/12 文献下载
摘要：本发明公开一种储物柜的双重加密方法及装置，其所适用的储物柜由若干个寄存柜组成。该双重加密装置包括系统控制器，触控显示屏，键盘，验证码发送装置和若干个电控锁具。其中电控锁具的个数与寄存柜的个数相同，每个寄存柜上安装有1个电控锁具。触控显示屏与系统控制器相连接。键盘的输出端与系统控制器连接。验证码发送装置的输入端与系统控制器连接。系统控制器连接每个电控锁具的控制端。本发明将手机获取的电子密码以及用户设定的私人密码双重方式对储物柜进行加解锁，一方面，避免了手机信息泄露造成的财产损失的风险，提高了用户物品存放的安全；另一方面，避免了突发情况下进行人工解锁所产生不必要的人力资源浪费，提高了储物柜的使用效率。
一种储物柜双重加密方法装置

[实用新型]交叉直连可切换串口线-CN201621458208.9有效
发明人：黄用华;王昌盛;张杰;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： H01R31/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种交叉直连可切换开关串口线，包括信号输入、输出串口端头，交叉直连切换开关设于信号输入串口端头上，滑控块左、右滑动的设于开关盒的滑动腔中，滑控块与开关盒的前、后侧滑动面之间分别设有前、后信号传导组件，前信号传导组件包括设于滑控块的上、下前弹片和设于开关盒的上、下前接触片，上、下前接触片分别连接信号输入串口端头的RXD和TXD，后信号传导组件包括设于滑控块的上、下后弹片和设于开关盒的上、下、左、右四个后接触片，两两后接触片交叉连通并分别连接信号输出串口端头的RXD和TXD。本实用新型可以在一根串口线上切换交叉线和直连线两种状态，节约研究人员开发时间，提高产品调试效率。
交叉直连可切换串口

[实用新型]无侧向摆动的全向轮-CN201621424292.2有效
发明人：黄用华;余记华;杨炼;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无侧向摆动的全向轮，包括同轴固装前、后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左、右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，同一轮毂上的节轮间隔处设有一颗或沿圆周方向的两颗以上支撑滚珠，各支撑滚珠滚动安装于滚珠座的对应珠孔内，所述滚珠座固装于间隔处的轮毂上，各支撑滚珠外露的顶部与各节轮的外轮廓处于同一圆周上。本实用新型作纯滚动时，支撑滚珠和节轮始终接触地面，避免了仅靠节轮接触地面导致运转不平衡的问题，提高了全向轮滚动的平稳性，增强了全向轮对动态复杂环境的适应性。
侧向摆动全向

[实用新型]可全方位运动的全向轮-CN201621430747.1有效
发明人：庄未;朱赣闽;孙兵;黄用华;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂，各轮毂上圆周均布有左右转动的节轮，左、右轮毂上的节轮位置相错，还包括于左、右轮毂两侧对称设置以驱动对应轮毂上各节轮转动的左、右节轮驱动机构，节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，蜗轮蜗杆传动副的蜗轮与轮毂同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆圆周均布且与对应轮毂上的各节轮对位，各节轮转轴与对位蜗杆转轴之间通过对应的传动机构连接，锥齿轮传动副的从动大锥齿轮与蜗轮同轴固连，锥齿轮传动副的小锥齿轮轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机对应端的输出轴连接。本实用新型可通过轮毂与节轮的合成运动实现全向轮的全方位运动。
全方位运动全向

[实用新型]可全方位运动的独轮车机构-CN201621430748.6有效
发明人：黄用华;杨炼;余记华;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B62K1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位运动的独轮车机构，包括全向轮，全向轮包括左、右轮毂，各轮毂上设有节轮，与左、右轮毂固装的左、右轮盘安装于轮架下叉；节轮的外传动组件设于左、右轮毂上方的轮架下叉内，包括安装于上轮叉摩擦驱动轮，其轮体上圆周均布有摩擦节轮，所述上轮叉与轮架下叉之间通过弹性压装结构连接而将摩擦节轮压紧在左或右轮毂的节轮上，节轮的内传动组件包括设于左、右轮盘内的左、右大斜齿轮，各大斜齿轮与圆周均布且与各节轮对位的小斜齿轮啮合，各小斜齿轮与对位节轮通过传动带连接。本实用新型的全向轮在横移的速度矢量与前后运动速度矢量进行合成，可转化为一个能够使独轮车机构全方位运动的矢量。
全方位运动独轮车机构

[实用新型]可实现侧向平移的双球轮行走机构-CN201621419053.8有效
发明人：黄用华;王昌盛;张杰;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现侧向平移的双球轮行走机构，包括左、右球轮，左、右球轮通过左、右球轮架安装于踏板的左、右两端，所述球轮架包括置于球轮上半球面上的上球架和置于球轮下半球面上半部分上的下球架，上、下球架上设有密集的滚珠座，所述滚珠座的座孔内滚动安装有滚珠，所述滚珠的外部与球轮球面滚动接触；还包括罩在上球架上的上球壳和罩在下球架上的下球壳，上、下球壳相扣合形成对上、下球架的固定和支撑。本实用新型将全向驱动的球轮应用于工程实践，可解决现实车轮差速转弯对空间需求较大和侧向平移能力欠缺的问题。
实现侧向平移双球轮行走机构

[实用新型]球形机器人外球运动测试装置-CN201621419401.1有效
发明人：庄未;朱赣闽;孙兵;黄用华;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本实用新型解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。
球形机器人运动测试装置

[发明专利]可实现侧向平移的双球轮行走机构-CN201611199247.6在审
发明人：黄用华;王昌盛;张杰;庄未;匡兵;黄美发;孙永厚;宋宜梅;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-12-22 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现侧向平移的双球轮行走机构，包括左、右球轮，左、右球轮通过左、右球轮架安装于踏板的左、右两端，所述球轮架包括置于球轮上半球面上的上球架和置于球轮下半球面上半部分上的下球架，上、下球架上设有密集的滚珠座，所述滚珠座的座孔内滚动安装有滚珠，所述滚珠的外部与球轮球面滚动接触；还包括罩在上球架上的上球壳和罩在下球架上的下球壳，上、下球壳相扣合形成对上、下球架的固定和支撑。本发明将全向驱动的球轮应用于工程实践，可解决现实车轮差速转弯对空间需求较大和侧向平移能力欠缺的问题。
实现侧向平移双球轮行走机构

[发明专利]仿真人手敲击的背部按摩装置-CN201710060735.7在审
发明人：庄未;孙兵;朱赣闽;黄用华;钟艳如;黄美发;匡兵;孙永厚;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真人手敲击的背部按摩装置，包括于左、右底板上对称的按摩机构，各按摩机构包括敲杆和敲杆驱动件，所述敲杆为“L”形杆，多个敲杆前、后间隔设置成排且敲杆向内横置的杆体通过轴承转动安装于前、后向的敲杆转轴上，各敲杆向上竖直的杆体顶部设有敲击头；敲杆驱动件包括于敲杆转轴内侧平行设置的撞击头转轴，于撞击头转轴上圆周均布设有转动时下压或上抬对应横置杆体端头的滚轮而将竖直杆体向内或向外转动的撞击头；对应于各敲杆设有将向内或向外转动的竖直杆体回位的回位弹簧，竖直杆体的回位位置为敲击头对人体背部的按摩位。本发明通过有节奏的敲击按摩方式来缓解人身体的压力，消除疲劳，促进全身血液循环。
仿真人手敲击背部按摩装置

[实用新型]空间旋转变换装置-CN201620794549.7有效
发明人：庄未;陈亚雄;朱赣闽;孙兵;黄用华;孙永厚;覃松闯;李天生;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G09B23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空间旋转变换装置，包括同心的外球和内球，还包括外球支撑机构、内球支撑机构、外球手转动机构、外球自转动机构、内球姿态保持机构和内外球三维空间定位机构，所述外球手转动机构通过手轮带动外全向轮，完成外球绕固定坐标系的转动变换，所述外球自转动机构通过电机带动内全向轮，成外球绕外球随动坐标系的旋转变换，通过上述两种坐标变换来完成如等效转轴和等效转角等的计算。本实用新型可直观演示空间旋转坐标变换过程，并能够利用测量的数据与变换公式验证空间坐标变换的相关原理。
空间旋转变换装置

[发明专利]车辆动力总成悬置系统区间优化设计方法-CN201310651308.8有效
发明人：景晖;刘夫云;鲍家定;杨运泽;匡兵;孙永厚 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆动力总成悬置系统的区间优化设计方法。其技术方案是：利用区间分析理论建立悬置解耦模型；以悬置系统六自由度解耦为目标函数，以悬置的各向刚度为优化变量，以六自由度的振动频率为约束条件，确定动力总成及悬置系统的技术参数，使用粒子群算法对悬置系统进行六自由度解耦，具体步骤主要包括：A. 悬置解耦计算模型；B. 基于区间分析理论的悬置解耦优化模型；C. 基于粒子群算法的区间优化模型并优化计算。经过本发明方法的优化，动力总成各方向的频率控制在了设计要求之内，解耦率也满足设计指标，更为重要的是，本发明的方法给出了参数变动后的优化区间，使得本发明的方法具有更好的稳健性和适用性。
车辆动力总成悬置系统区间优化设计方法

[实用新型]半径可调的轮式机构-CN201620386292.1有效
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半径可调的轮式机构，包括由多个轮辐构成的车轮，车轮包括，多个轮辐分左、右侧布置且各侧的3个以上轮辐圆周均布并处于相同的半径位置上；还包括半径调节组件和电机驱动组件，电机驱动组件包括于车轮中心设置并通过轮架安装的双输出轴电机，双输出轴电机的左、右输出轴上安装有主动锥齿轮；半径调节组件包括对应于各轮辐设置的丝杆和螺母以及导轨和滑座，导轨径向设于轮架上，轮辐通过对应的滑座安装于对应的导轨上，丝杆径向设置，螺母旋合于对应的丝杆并安装于对应的轮辐上，丝杆内端的从动锥齿轮啮合对应的主动锥齿轮。本实用新型能够适应不同的复杂地形，减少了车轮运行中的起伏感和撞击感，提高了车轮的越障能力。
半径可调轮式机构

[实用新型]偏心距可调的四轮车机构-CN201620388102.X有效
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种偏心距可调的四轮车机构，包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮，所述车轮包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机，所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽内并通过下方的横向丝杆和上方的横向导向杆安装就位，所述丝杆旋合于滑板下部的螺孔，所述导向杆穿设于滑板上部的导向孔，所述滑板驱动电机设于横向滑动槽一侧并通过齿轮传动副连接丝杆；所述滑块滑动设于滑板对角线方向上开设的斜向滑动槽内并通过车轮转轴与车体安装连接。本实用新型能在复杂地形上平稳运行，不仅降低了四轮车在运行过程中的颠簸幅度，而且也提高了越障能力。
偏心可调四轮车机构