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[发明专利]编码方法、装置、设备及存储介质-CN202010590328.9有效
发明人： 何淑通;刘永钦;孙诗元 -专利权人：京信网络系统股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种编码方法、装置、设备及存储介质，属于通信技术领域。所述方法包括：针对待编码的目标行向量，进行k次切分计算处理，得到最终行向量，并将最终行向量作为对目标行向量进行编码的编码结果；其中，第i次切分计算处理，包括：将第i‑1次切分计算处理得到的中间行向量切分为n个子行向量；按照预设计算策略对n个子行向量进行向量相加运算，并根据向量相加运算的结果得到第i次切分计算处理的中间行向量；其中，将目标行向量作为第0次切分计算处理得到的中间行向量，将第k次切分计算处理得到的中间行向量作为最终行向量。本申请实施例提供的技术方案能够降低polar encoding编码过程的运算复杂度，从而节约计算资源并减少编码时间。
编码方法装置设备存储介质

[发明专利]下行资源映射方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911379889.8有效
发明人：孙诗元;刘永钦;丁宝国;何淑通 -专利权人：京信网络系统股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04W72/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种下行资源映射方法、装置、计算机设备和存储介质，通过预先将小区的下行无线资源划分为多个资源池，由于各资源池是在负责对应类型信道/信号的资源分配和映射，则在基站收集到有调度需求的信道/信号后，结合各信道/信号的调度时序，针对各信道/信号的类型到对应的资源池中为各信道/信号分配资源，完成映射。这样，将资源池进行合理划分，有效避免无线时频资源映射位置发生冲突，适应不同信道/信号间资源的灵活调度，极大地提高无线资源利用效率。
下行资源映射方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]半径可调的轮式机构-CN201610278700.6有效
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种半径可调的轮式机构，包括由多个轮辐构成的车轮，车轮包括，多个轮辐分左、右侧布置且各侧的3个以上轮辐圆周均布并处于相同的半径位置上；还包括半径调节组件和电机驱动组件，电机驱动组件包括于车轮中心设置并通过轮架安装的双输出轴电机，双输出轴电机的左、右输出轴上安装有主动锥齿轮；半径调节组件包括对应于各轮辐设置的丝杆和螺母以及导轨和滑座，导轨径向设于轮架上，轮辐通过对应的滑座安装于对应的导轨上，丝杆径向设置，螺母旋合于对应的丝杆并安装于对应的轮辐上，丝杆内端的从动锥齿轮啮合对应的主动锥齿轮。本发明能够适应不同的复杂地形，减少了车轮运行中的起伏感和撞击感，提高了车轮的越障能力。
半径可调轮式机构

[发明专利]仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置-CN201610591225.8有效
发明人：黄用华;何淑通;张杰;王昌盛;庄未;匡兵;刘成举;李达来;张帆 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A63B22/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动组件，所述横滚运动驱动机构包括支撑架和横滚驱动组件，所述康复训练用自行车机构包括于车架上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件。本发明通过训练康复者的平衡感知能力，来实现平衡协调功能障碍康复训练。
仿真自行车平衡协调功能障碍康复训练装置

[发明专利]拖挂式多节模块化自行车机器人机构-CN201610092386.2有效
发明人：黄用华;王昌盛;庄未;张杰;何淑通;朱赣闽;孙永厚;黄美发;刘夫云;杨运泽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B62K13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本发明的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
拖挂式多节模块化自行车机器人机构

[发明专利]可穿戴式双独轮自平衡装置-CN201610073222.5有效
发明人：庄未;张杰;黄用华;孙永厚;王昌盛;何淑通;张明明;陈亚雄;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本发明通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
穿戴式双独轮平衡装置

[发明专利]仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置-CN201510200828.6有效
发明人：黄用华;罗嘉欣;张明明;何淑通;庄未;黄美发;刘夫云;钟永权 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿跷跷板平衡原理的走钢丝装置，其平衡机构包括上、下基板，上、下基板之间居中设置单连杆，左、右对称设置双连杆和电动推杆，单连杆、双连杆和电动推杆的上、下端分别铰连在上、下基板的对应位置上；其行走机构设于下基板底部，包括前、后居中设置行走轮以及行走轮驱动组件；其检测控制机构包括陀螺仪和运动控制器、伺服驱动器以及电池组，陀螺仪于下基板上居中设置，运动控制器于上基板上居中设置，伺服驱动器和电池组分别于运动控制器左、右设置，左、右电动推杆通过线路分别连接左、右伺服驱动器。本发明模拟了人类或者其他动物跷跷板平衡表演时腿部屈伸的力学行为，从而实现行走装置在钢丝上自平衡运动。
跷跷板平衡原理走钢丝装置

[实用新型]仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置-CN201620785608.4有效
发明人：黄用华;何淑通;张杰;王昌盛;庄未;匡兵;刘成举;李达来;张帆 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： A63B22/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真自行车式平衡协调功能障碍康复训练装置，包括康复训练用自行车机构，所述康复训练用自行车机构设于横滚运动驱动机构上，所述横滚运动驱动机构设于底座的俯仰运动驱动机构上，所述俯仰运动驱动机构包括机架和俯仰驱动组件，所述横滚运动驱动机构包括支撑架和横滚驱动组件，所述康复训练用自行车机构包括于车架上设置的车把转向组件、车轮脚踏传动组件和车轮阻力加载组件。本实用新型通过训练康复者的平衡感知能力，来实现平衡协调功能障碍康复训练。
仿真自行车平衡协调功能障碍康复训练装置

[实用新型]半径可调的轮式机构-CN201620386292.1有效
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半径可调的轮式机构，包括由多个轮辐构成的车轮，车轮包括，多个轮辐分左、右侧布置且各侧的3个以上轮辐圆周均布并处于相同的半径位置上；还包括半径调节组件和电机驱动组件，电机驱动组件包括于车轮中心设置并通过轮架安装的双输出轴电机，双输出轴电机的左、右输出轴上安装有主动锥齿轮；半径调节组件包括对应于各轮辐设置的丝杆和螺母以及导轨和滑座，导轨径向设于轮架上，轮辐通过对应的滑座安装于对应的导轨上，丝杆径向设置，螺母旋合于对应的丝杆并安装于对应的轮辐上，丝杆内端的从动锥齿轮啮合对应的主动锥齿轮。本实用新型能够适应不同的复杂地形，减少了车轮运行中的起伏感和撞击感，提高了车轮的越障能力。
半径可调轮式机构

[实用新型]偏心距可调的四轮车机构-CN201620388102.X有效
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种偏心距可调的四轮车机构，包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮，所述车轮包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机，所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽内并通过下方的横向丝杆和上方的横向导向杆安装就位，所述丝杆旋合于滑板下部的螺孔，所述导向杆穿设于滑板上部的导向孔，所述滑板驱动电机设于横向滑动槽一侧并通过齿轮传动副连接丝杆；所述滑块滑动设于滑板对角线方向上开设的斜向滑动槽内并通过车轮转轴与车体安装连接。本实用新型能在复杂地形上平稳运行，不仅降低了四轮车在运行过程中的颠簸幅度，而且也提高了越障能力。
偏心可调四轮车机构

[发明专利]偏心距可调的四轮车机构-CN201610284830.0在审
发明人：庄未;刘成举;何淑通;黄用华;匡兵;孙永厚;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏心距可调的四轮车机构，包括车体前部两侧的左、右车轮和后部两侧的左、右车轮，所述车轮包括轮体和轮心调节组件，所述轮心调节组件包括滑板、滑块以及滑板驱动电机，所述滑板滑动设于轮体背面覆盖轮体轮心的横向滑动槽内并通过下方的横向丝杆和上方的横向导向杆安装就位，所述丝杆旋合于滑板下部的螺孔，所述导向杆穿设于滑板上部的导向孔，所述滑板驱动电机设于横向滑动槽一侧并通过齿轮传动副连接丝杆；所述滑块滑动设于滑板对角线方向上开设的斜向滑动槽内并通过车轮转轴与车体安装连接。本发明能在复杂地形上平稳运行，不仅降低了四轮车在运行过程中的颠簸幅度，而且也提高了越障能力。
偏心可调四轮车机构

[实用新型]拖挂式多节模块化自行车机器人机构-CN201620128579.4有效
发明人：黄用华;王昌盛;庄未;张杰;何淑通;朱赣闽;孙永厚;黄美发;刘夫云;杨运泽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-02-19 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B62K13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车和至少一节挂接车，牵引车包括牵引前轮和牵引后轮，牵引前轮和牵引后轮通过牵引前车叉和牵引后车叉分别安装在牵引车架的前端和后端，牵引前车叉上设有牵引前轮驱动组件和牵引前轮行走编码器组件，牵引后车叉上设有牵引后轮制动组件和牵引后轮制动编码器组件，牵引车架上设有牵引前轮转向组件和转向编码器组件；挂接车包括挂接车轮，挂接车轮通过挂接车叉安装于挂接车架后端，挂接车叉上设有挂接车轮制动组件和挂接轮制动编码器组件，挂接车架通过虎克铰总成连接牵引车架。本实用新型的挂接车既可以随着地面的起伏变化而做上下摆动，又可以跟随牵引车的运动轨迹灵活转向。
拖挂式多节模块化自行车机器人机构

[实用新型]可穿戴式双独轮自平衡装置-CN201620104697.1有效
发明人：庄未;张杰;黄用华;孙永厚;王昌盛;何淑通;张明明;陈亚雄;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B62K3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可穿戴式双独轮自平衡装置，包括由运动控制单元主控的两个独轮平衡单元，各独轮平衡单元包括基于脚踏板设置的行走驱动机构和转向驱动机构，行走驱动机构包括安装于轮架上的行走轮以及行走轮传动组件，轮架通过转向组件安装于支撑板下方，支撑板于脚踏板下方与之安装连接，行走轮传动组件包括行走电机，行走电机通过行走齿轮传动副连接行走轮；转向驱动机构设于支撑板上，包括转向电机，转向电机通过转向齿轮传动副连接转向轴，并设有检测转向轴转动幅度的绝对编码器。本实用新型通过分别控制两独轮平衡单元的运动姿态和相对位置，可以在独轮平衡车、双轮平衡车、平衡自行车的运行状态之间灵活进行切换。
穿戴式双独轮平衡装置

[实用新型]可实现全方位运动解耦的独轮车装置-CN201520911313.2有效
发明人：庄未;江汉;黄用华;何淑通;刘成举;张明明;张杰;王昌盛;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现全方位运动解耦的独轮车装置，其侧向平衡调节机构设于基体内，包括上、下侧向平衡框架和基于上、下侧向平衡框架分别设置的上、下侧向平衡转盘，上、下侧向平衡转盘高速旋转，上、下侧向平衡框架作小角度相对转动；其俯仰平衡调节行走机构设于基体底部，包括独轮和车叉；其转弯调节机构设于基体顶部，包括基于支撑架设置的左、右转弯调节框架和基于左、右转弯调节框架分别设置的左、右转弯调节转盘，左、右转弯调节转盘高速旋转，左、右转弯调节框架作小角度相对转动。本实用新型的结构在俯仰、侧向和转弯的数学模型上得到解耦，从而大大降低了独轮车车体运动的控制难度。
实现全方位运动独轮车装置

[实用新型]双飞轮走钢丝机器人结构-CN201520909994.9有效
发明人：黄用华;张明明;钟艳如;庄未;李天生;何淑通;刘成举;江汉;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双飞轮走钢丝机器人结构，其平衡装置包括上、下平衡框架和上、下平衡飞轮，上、下平衡框架安装于基板上的支撑架内，上、下平衡飞轮分别水平安装于上、下平衡框架内，支撑架上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架小角度同步反向转动的平衡框架电机，支撑架上设有分别检测上、下平衡框架转动幅度的平衡框架编码器，平衡框架上设有驱动平衡飞轮高速旋转的平衡飞轮电机和检测转速的平衡飞轮编码器；其行走装置包括安装于基板底部的前、后钢丝行走轮并设置驱动一个钢丝行走轮的行走轮电机和检测转速的行走轮编码器。本实用新型有效控制了机体在倾斜时的姿态，实现了机体在刚性或柔性钢丝上的自平衡控制。
双飞走钢丝机器人结构

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