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[发明专利]一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车-CN202211159647.X有效
发明人：王文军;王鹤迁;孟华东;孙兆聪;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
一种分布式控制装置驱动挂车汽车列车

[发明专利]电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质-CN202310331756.3在审
发明人：王文军;孙兆聪;王慷;王鹤迁;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电子导向胶轮车转向控制方法、装置、系统和储存介质，属于轨道交通的技术领域。所述方法包括：确定本次行驶过程中头车的主控转向轴与主动转向轴，以及确定拖车各自的转向轴中的主动转向轴；实时获取头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，并记录头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹；根据头车的主控转向轴的朝向信息与行驶轨迹，以及根据头车与拖车当前各自的多种行驶信息与姿态信息，执行转角解算策略，计算头车与拖车的各个主动转向轴对应的转向指令；控制头车与拖车的各个主动转向轴按照各自的转向指令进行转向，以使得头车与拖车的各个转向轴行驶过相同的道路轨迹。本申请旨在对电子导向胶轮车进行稳定的转向控制。
电子导向胶轮转向控制方法装置系统储存介质

[发明专利]一种基于多源信息融合的车辆定位方法-CN202310416512.5在审
发明人：戴鹏程;杨丽;王文军;孙兆聪;胡基贵;王慷 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司;清华大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多源信息融合的车辆定位方法。包括，布置磁标记和RFID标签；基于电磁标记布置生成局部纠错编码；车辆纵向定位，车辆接收到RTK数据时，根据经纬度以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到RFID数据时，根据EPC号以及局部纠错编码确定最近的磁标记序列；车辆接收到磁标记序列数据时，通过计数的方式维护磁标记序列并根据磁标记序列确定车辆的纵向位置；车辆横向定位，车辆通过阵列式传感单元接收到磁场强度时，计算车辆相对于道路的横向偏差。本发明采用多源信息融合来对车辆进行横向定位与纵向定位，保证车辆在线路的任意位置都能够根据局部纠错编码，结合RTK或RFID确定车辆的位置，提高了定位精度、实用性与工程可能性。
一种基于信息融合车辆定位方法

[发明专利]电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质-CN202310118413.9在审
发明人：王文军;孙兆聪;崔周森;杨丽;田治烨;朱冀;王慷 -专利权人：清华大学;中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种电子导向胶轮车的驾驶辅助方法、装置、控制设备及介质。应用于多节车厢的电子导向胶轮车的控制设备，该方法包括：在用户驾驶所述多节车厢的电子导向胶轮车的过程中，获取所述多节车厢的电子导向胶轮车当前的转向半径，以及当前的车速；根据所述当前的车速、所述当前的转向半径与预先存储的多节车厢的电子导向胶轮车的仿真模型在发生侧翻时所对应的临界车速与临界转向半径的映射关系，确定下一时刻的驾驶方式；提示所述用户按照所述下一时刻的驾驶方式驾驶，以避免驾驶过程中所述多节车厢的电子导向胶轮车发生侧翻。采用本申请的方法，可以帮助电子导向胶轮车确定侧翻阈值以保证车辆行驶安全。
电子导向胶轮驾驶辅助方法装置控制设备介质

[发明专利]一种用于电子导向胶轮车的软件进程监控系统及方法-CN202310185502.5在审
发明人：王慷;孙兆聪;陈爱林;杨宇星;奉嘉明 -专利权人：南京华擎交通科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于电子导向胶轮车的软件进程监控系统及方法，监控模块负责检测电子导向胶轮车控制系统进程中的异常情况，并将异常情况反馈给数据传输模块；数据传输模块在接收到监控模块的数据后进行解析并且向电子导向胶轮车控制系统的控制中心与进程处理模块发送警报信号，同时还能向外界接口发送警告信号；若控制中心接收到数据传输模块的数据后无法处理进程问题，则进程处理模块强行介入处理，将控制系统停止。本申请能够有效检测电子导向胶轮车控制系统中的异常进程，向内部控制中心发送进程异常信息，同时还能向外部系统提供数据接口，当内部控制中心无法解决进程异常问题时，可由外部介入解决。
一种用于电子导向胶轮软件进程监控系统方法

[发明专利]一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统-CN202310011637.X在审
发明人：黄文杰;戴鹏程;王文军;孙兆聪;梁师嵩;王慷;郑殿科 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司;清华大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电子导向胶轮车的自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域，包括感知模块、决策模块以及控制模块，本发明基于车载雷达、视觉传感器等设备，对道路前方以及视野盲区内一定距离内的车辆、行人等障碍物进行探测，使车辆能够及时感知危险工况，并通过减速、紧急制动规避事故风险；本发明采集雷达点云数据，进行离线数据分析，研究障碍物特征提取方法，结合三维点云数据，准确标注障碍物类别及距离；本发明基于视差原理，对双目相机左右视图进行像素匹配，获得图像深度图，实现基于视觉的障碍物测距；本发明还基于电子导向胶轮车专有路权的特性，进行局部路径规划，对车辆进行牵引自动控制，从而更加安全。
一种用于电子导向胶轮自动驾驶系统

[发明专利]一种基于双目相机引导的传感器融合方法-CN202211614042.5在审
发明人：陈志;范俊俊;王文军;张世泽;胡基贵;孙兆聪 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司;清华大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机引导的传感器融合方法，属于智能车辆环境感知技术领域，本发明采用双目视觉引导的融合方法，可以利用视觉目标信息建立其运动轨迹，进而预测其在三维空间中的位置；本发明采用数据层的融合方法，利用视觉的预测结果以辅助激光雷达划定探测范围，大幅度降低运算数据量，对计算平台性能要求较低；本发明基于双目视觉获取的目标探测结果，可以准确获取目标深度，扩展目标检测信息及增强目标探测的鲁棒性。
一种基于双目相机引导传感器融合方法

[发明专利]基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置-CN202211401237.1在审
发明人：王文军;孙兆聪;刘思宇;王慷;王硕;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
基于角速度车辆高速控制方法装置

[发明专利]一种时间异步的感知传感器融合方法-CN202211644316.5在审
发明人：王文军;孙兆聪;张军贤;戴国琛;张世泽;夏世平 -专利权人：清华大学;中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种时间异步的感知传感器融合方法，对双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行空间标定与同步，并对各传感器进行主动授时；获取基于双目视觉检测的目标信息及基于卡尔曼滤波跟踪目标；根据在目标时间戳下目标的位置信息及列车的行驶速度建立基于视觉探测的目标运动时空轨迹；获取毫米波雷达对目标的跟踪结果，建立基于毫米波探测的目标运动时空轨迹；预测在激光雷达采集数据时刻下目标的位置信息，辅助激光雷达缩小探测范围并建立候选目标输出队列；对候选目标进行输出。本发明的方法，促进了双目相机、激光雷达与毫米波雷达进行时间异步数据融合，克服了多传感器时间异步及通信时延引起的偏差，实现了不同传感器间协同工作、优势共享。
一种时间异步感知传感器融合方法

[发明专利]一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器-CN202211124178.8在审
发明人：林业;张弛;王文军;王慷;杨丽;孙兆聪;戴鹏程 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司;清华大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电磁标记的车辆融合定位传感器，包括：机械外壳以及固定在机械外壳内部的主电路板、融合定位传感器左模块、融合定位传感器右模块和通信电路板。主电路板上设置有计算单元，融合定位传感器左、右模块均包括多个磁场检测单元，通信电路板上设置有RFID读写器单元。本发明车辆融合定位传感器通过多个磁场检测单元与RFID检测模块，能够实现车辆的横纵向精确定位；且每个磁场检测单元上具有可拓展接口，可根据车辆横向偏差范围，增加或减小左右磁场检测单元的数量，实现多场景应用。此外，RFID天线极化方式采用圆极化的极化形式，并与融合定位传感器外壳平行放置，能够检测天线前方到后方一定区域内的RFID标签，占用空间小，检测距离远。
一种基于电磁标记车辆融合定位传感器

[发明专利]一种用于电子导向胶轮车辆的导向转向防护系统-CN202211556054.7在审
发明人： 孙兆聪;王慷;陈爱林;王梦帆;奉嘉明 -专利权人：南京华擎交通科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于电子导向胶轮车辆的导向转向防护系统，包括传感器、CAN总线、主中心控制器MCU、整车控制器VCU、转向执行器；传感器的采集值作为整车控制器的输入，通过CAN总线将采样值传输给主中心控制器MCU；当检测到车辆处于预设风险状态场景时，主中心控制器MCU向整车控制器VCU发出对应预设防护情形的防护指令，并通过转向执行器与制动系统执行防护措施。本系统在传统车辆实现车辆导向防护的方式上进行创新，基于电子导向胶轮车智能化要求设计，采用程序逻辑智能控制的方式实现导向防护；同时本系统基于角度防护、循迹控制防护与转向控制防护等功能协调作用，保证电子导向胶轮车导向系统在自主导向控制的过程中能够保证整个过程的安全。
一种用于电子导向胶轮车辆转向防护系统

[发明专利]一种基于众筹工况的卡车节能导航系统-CN202211106119.8在审
发明人：孟华东;王文军;孙兆聪;奉嘉明;王鹤迁 -专利权人：双自科技（北京）有限公司;清华大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种基于众筹工况的卡车节能导航系统，涉及智能交通技术领域，包括车载通讯模块和云端数据库模块；车载通讯模块用于获取驾驶信息和卡车载重；云端数据库模块与车载通讯模块连接；云端数据库模块用于在利用云端数据库筛选出匹配油耗数据时，根据匹配油耗数据计算从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗；云端数据库模块还用于在利用云端数据库未筛选出匹配油耗数据时，利用从出发地到目的地之间不同线路对应的速度曲线，计算速度曲线对应的线路所需油耗。本发明能够预估从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗，以供驾驶员选择节油线路，避免频繁提醒的同时降低卡车运输油耗。
一种基于工况卡车节能导航系统

[发明专利]一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统及方法-CN202211104729.4在审
发明人：王文军;孙兆聪;孟华东;奉嘉明;王鹤迁 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统，属于智能拖挂列车领域。系统包括：依次连接的感知模块、决策模块以及控制模块；感知模块用于采集挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重；决策模块用于根据挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重，生成控制指令并判断是否进行制动能量回收；控制指令包括电驱动、电制动以及无操作；控制模块用于执行控制指令。本发明的基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统的各个传感器集成在挂车上，使挂车具有自主感知能力，不需要牵引车的运动参数即可实现自身的驱动与制动，与牵引车能够进行协调工作，提高了编组卡车的协调性。
一种基于挂车感知智能编组卡车混合驱动系统方法

[发明专利]一种自主短距离行走的半挂车-CN202211176557.1在审
发明人：王文军;王鹤迁;孟华东;孙兆聪;奉嘉明 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D59/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主短距离行走的半挂车，涉及智能半挂车技术领域，包括：半挂车车体、动力系统、转向系统和控制系统；控制系统分别与动力系统和转向系统连接，用于采集半挂车车体的尾部的视频信号，接收工作人员对半挂车车体的操作指令，并根据视频信号和操作指令生成转向信号和驱动信号，将转向信号发送给转向系统，以及将驱动信号发送给动力系统；动力系统与半挂车车体的车轮连接，用于根据驱动信号为车轮提供动力驱动半挂车车体；转向系统与车轮连接，用于根据转向信号驱动车轮转向使半挂车车体转向。本发明能够完成挂车的自主调配，避免了频繁的拖挂、解挂操作，提高了运输效率。
一种自主短距离行走半挂车

[发明专利]主动转向系统和车辆-CN202211127644.8在审
发明人：王文军;王硕;王鹤迁;孙兆聪;孟华东 -专利权人：清华大学;双自科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，所述主动转向系统包括：转向驱动电机；与转向驱动电机的输出端相连的蜗杆；与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮通过车桥带动车轮转向；和转向驱动电机控制器，被配置成根据车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到的转向驱动电机的转动信号。所述主动转向系统还包括：设置在两侧车轮处的轮边电机和相应轮边电机控制器，轮边电机控制器被配置成根据相应侧车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到相应测所述转轮边电机的转动信号，此时，转向驱动电机控制器被配置成两侧转轮边电机的转动信号之差。所述车辆包括所述主动转向系统。本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，结构简单且抗干扰力强。
主动转向系统车辆

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