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[发明专利]一种堆料体积测量方法、装置及搅拌站-CN202310188334.5在审
发明人：孔拓;吴俊;章博 -专利权人：常德市三一机械有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种堆料体积测量方法、装置及搅拌站，其中，所述堆料体积测量方法应用于料仓，所述料仓上设置有测量设备与移动机构，所述测量设备安装在所述移动机构上，所述堆料体积测量方法包括：获取标志物的当前坐标；其中，所述标志物设置于首次标定时安装在所述移动机构上的水平仪发射的相交垂线上除相交点外的任意一点；计算所述标志物的上一次坐标及所述当前坐标的距离差值；其中，所述上一次坐标和所述当前坐标由所述测量设备在不同位置测量得到；以及根据所述距离差值及所述测量设备测绘的堆料的点云坐标，计算所述堆料的体积。本申请可以降低堆料体积测量的成本。
一种体积测量方法装置搅拌

[发明专利]骨料粒径检测方法、装置、系统及工程机械-CN202210910032.X在审
发明人：孔拓;吴俊;章博 -专利权人：常德市三一机械有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种骨料粒径检测方法、装置、系统及工程机械，涉及骨料检测技术领域，该骨料粒径检测方法包括获取样本骨料的原始图像；将原始图像输入分割模型，得到骨料边缘轮廓图像；根据骨料边缘轮廓图像，得到多个样本骨料的粒径信息；以及根据多个样本骨料的粒径信息，输出表征多个样本骨料在不同粒径区间分布情况的统计信息。本申请提供的骨料粒径检测方法、装置、系统及工程机械，其可以得到清晰的骨料边缘轮廓图像，将多个样本骨料明显区分开来，提高样本骨料粒径的准确度，从而提高与样本骨料粒径分布情况相关的统计信息的准确度。
骨料粒径检测方法装置系统工程机械

[发明专利]一种基于线激光视觉传感器的旋转轴标定方法-CN201911101164.2有效
发明人：高狄;孔拓;甘超;张继伟;宋立冬;黄蒙蒙;肖勇;沈帅;左逢源 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线激光视觉传感器的旋转轴标定方法，包括如下步骤：(1)线激光视觉传感器的安装；(2)标定工具的设置；(3)确定外部坐标系；(4)标定圆圆心在外部坐标系中坐标的确定；(5)分析计算标定圆圆心在线激光传感器坐标系中的坐标：对线激光视觉传感器采集的图像上的标定圆进行拟合，得到标定圆圆心在线激光传感器中的坐标；(6)进行拟合运算，得到标定圆圆心在线激光传感器中的坐标和外部坐标系中的坐标的变换关系的最佳值。本发明的使用，解决了非标准空间直角坐标系(当一个坐标轴为旋转轴)时的相机标定问题，标定过程简单、操标定精度高，同时本发明拓宽了线激光在工业机器人领域的应用范围。
一种基于激光视觉传感器旋转轴标定方法

[发明专利]搅拌筒旋转方向识别方法、装置和电子设备-CN202111095634.6在审
发明人：孔拓;曾浚芯 -专利权人：三一汽车制造有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种搅拌筒旋转方向识别方法、装置和电子设备，所述方法包括：获取搅拌车上搅拌筒的影像数据；从影像数据中提取第一帧图像和第二帧图像，并确定第一帧图像中标识符的第一坐标，以及第二帧图像中标识符的第二坐标；基于第一坐标，以及第二坐标以，确定搅拌筒的旋转方向。本发明可以基于第一坐标以及第二坐标准确确定搅拌筒的旋转方向，避免传统方法中依赖人工监控搅拌筒的旋转方向造成的失误。同时，本发明不需要在每台搅拌车上额外增加辅助检测装置，大幅度降低了设备成本。
搅拌旋转方向识别方法装置电子设备

[发明专利]一种用于铸件打磨的视觉定位方法-CN201911102308.6有效
发明人：孔拓;高狄;陈国利;梁宪峰;宋立冬;罗诒波;刘云云;周斌 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于铸件打磨的视觉定位方法，包括如下步骤：(1)标定相机图像坐标系与机器人坐标系之间的转换关系矩阵；(2)确定铸件的扫描特征点；(3)确定铸件的扫描特征点在相机图像坐标系中的坐标；(4)将扫描特征点的相机图像坐标系中的坐标转化为机器人坐标系下的坐标；(5)计算确定的铸件的多个扫描特征点的几何中心以及按顺时针或逆时针方向相邻两扫描特征点的中点在机器人坐标系下的坐标；(6)确定铸件坐标系。本发明可以解决使用小视野相机对大尺寸工件定位时相机视野不够导致无法定位的问题，同时可以解决铸件局部表面质量较差，一致性较差时的定位精度不高的问题，本方法效率高，成本低，产品一致性好。
一种用于铸件打磨视觉定位方法

[发明专利]一种铸件瑕疵分布检测方法以及铸件打磨方法-CN201911102331.5有效
发明人：陈尚;高狄;张继伟;宋立冬;黄蒙蒙;肖勇;孔拓;黄菡;刘云云 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B24B49/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种铸件瑕疵分布检测方法以及铸件打磨方法，铸件瑕疵分布检测方法包括如下步骤：(1)铸件图像采样；(2)图像处理；(3)瑕疵检测；(4)根据步骤(3)中的铸件表面的分区域的瑕疵监测和储存结果得到整个铸件表面的瑕疵分布情况。本发明可以实现微弱瑕疵打磨点的获得，并将瑕疵缺陷储存，对铸件瑕疵分布进行统计，这样可根据分布统计结果设计打磨路径，折腾可以提高打磨路径重新规划的可靠性，做到在跳过部分打磨区域的同时而不会漏掉可疑的瑕疵点。铸件打磨方法在铸件瑕疵分布检测的基础上根据储存的缺陷信息确定打磨点并进行打磨路径的优化，然后设计的打磨路径进行铸件打磨。
一种铸件瑕疵分布检测方法以及打磨

[发明专利]一种机器人抓取定位方法-CN201911101143.0有效
发明人：宋立冬;高狄;张继伟;梁宪峰;罗诒波;肖勇;孔拓;刘兴伟;黄蒙蒙 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人抓取定位方法包括如下步骤：(1)建立系统坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具并夹取输送线上的工件；(4)确定特征区域，特征区域包括第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，机器人抓取工件依次移动至第一相机扫描区域、第二相机扫描区域和第三相机扫描区域，分别创建上述扫描区域的特征区域模板，分别保存特征区域模板数据以及机器人扫描起始点位置并分别用矩阵表示；(5)重新扫图，分别计算特征区域相对机器人基坐标系的姿态以及相对机器人工具坐标系的旋转偏移矩阵；(6)特征点位置映射；(7)建立工件坐标系；(8)新工件定位。
一种机器人抓取定位方法

[发明专利]一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法-CN201911101148.3有效
发明人：宋立冬;高狄;陈国利;梁宪峰;刘云云;孔拓;左逢源;易定明 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法，包括如下步骤：(1)建立坐标系并校正机器人工具坐标系；(2)安装相机并完成手眼标定；(3)机器人末端安装夹具；(4)机器人示教打磨点；(5)机器人示教工件的扫描位置；(6)工件的采图和定位；(7)计算机器人示教打磨点时的工件的姿态；(8)根据示教工件的姿态进行打磨路径的自动纠偏。本发明的技术方案作为整个铸件打磨工作站中的一环，能够实现工件的底面平面磨，且工件底面打磨能达到较好的精度和较好的稳定性，同时整个工件平面磨环节并不占用整个打磨工作站的生产节拍；本发明可应用于不同工件类型的机器人打磨路径自动纠正方法，适用性强，安全系数高，稳定性好。
一种基于视觉机器人打磨路径自动纠偏方法

[发明专利]一种线激光传感器的静态标定方法-CN201811625682.X有效
发明人：宋立冬;高金锐;高狄;梁宪峰;孔拓;刘云云;黄蒙蒙 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。
一种激光传感器静态标定方法

[实用新型]一种适用于多品种板件定位输送的定位托盘及输送装置-CN201921939466.2有效
发明人：黄志斌;高狄;陈国利;肖勇;罗诒波;周斌;孔拓;左逢源 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B65G39/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多品种板件定位输送的定位托盘，包括底盘、支撑架、托架，所述支撑架底部固定于所述底盘上，所述托架底部固定于所述支撑架顶侧面，所述托架包括水平板、单侧挡边和多个夹紧装置，所述单侧挡边和多个夹紧装置分别相对地设置于所述水平板的两侧边，所述板件卡在所述单侧挡边和夹紧装置之间。本实用新型还提供一种多品种板件定位输送的输送装置，包括上述的定位托盘、输送辊道和动力机构。本方案中定位托盘能够适应多个品种的板件工件，既保证了工件的摆放精度，又预留了工件自动测量的空间以及后续自动抓取工件的空间；定位托盘的通用性强，可适应一定尺寸变化范围的长方形板件和直角三角形板件。
一种适用于品种定位输送托盘装置

[发明专利]工件表面缺陷图像识别方法-CN201710318190.5有效
发明人：周友行;石弦韦;马逐曦;孔拓;刘伟 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种工件表面缺陷图像识别方法，其技术方案要点是：使用专业成像设备采集工件表面图像，采用边缘检测算子法分割图像表面存在缺陷区域，将图像上各缺陷区域的主成分方向、主成分方向向量与图像坐标原点的距离分别归一化后作为各图像缺陷区域的新坐标值。然后分别计算新坐标下各图像缺陷区域间距离，并以此计算各图像缺陷区域局部密度，基于各图像缺陷区域局部密度以及与其它局部密度较大图像缺陷区域的距离选择缺陷聚类中心，并基于局部密度峰值对图像表面缺陷区域进行聚类，实现各缺陷的分离并统计缺陷数目及各缺陷大小。它可广泛应用于对大批量工件平面加工进行质量监测。
工件表面缺陷图像识别方法

[实用新型]一种用于风力发电机叶片检测的机器人平台-CN201720305527.4有效
发明人：周友行;贺洪江;史宝强;孔拓;刘镇海 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于风力发电机叶片检测的机器人平台，它包括连接板（3）、两个直行装置（1）、转向装置（2）；所述两个直行装置（1）结构完全相同，对称安装在连接板（3）下面的两边；所述转向装置（2）安装在连接板（3）下面的中心位置；所述直行装置（1）包括两个支撑架（19）、两个滑块（12）、两个导轨（15）、直行顶板（11）、直行底板（10）、三个吸盘组件、越障组件、推拉杆（17）；所述转向装置（2）包括两个微型真空泵（24）、转向顶板（21）、转向底板（22）、六个吸盘组件、两个越障组件、舵机（23）。它转向容易、壁面适应性强、运行阻力小、控制简单。在风力发电机叶片检测领域有着很大的应用前景。
一种用于风力发电机叶片检测机器人平台

[发明专利]一种用于工件加工表面背景纹理抑制方法-CN201710317857.X在审
发明人：周友行;孔拓;李勇;石弦韦;刘镇海 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-05-08 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：一种用于工件表面质量图像检测技术中加工背景纹理抑制方法，其技术方案要点是首先通过专业成像设备对工件表面进行图像采集并灰度化处理，获得工件表面灰度图像；然后基于灰度共生矩阵生成工件表面灰度特征图；遍历工件表面灰度特征图像素点，并依次作为中心像素点将工件表面灰度特征图划分成若干个N×N( N∈{3,5})大小的像素块，随机抽样像素块，将样本向量化并进行非负矩阵分解，获得加工背景纹理特征图；依次计算加工背景纹理特征图与工件表面灰度特征图中每一个像素块的欧氏距离，求平均值并赋值给工件表面灰度特征图中相应像素块的中心像素点，实现工件表面图像加工背景纹理抑制，突显工件表面质量特征。
一种用于工件加工表面背景纹理抑制方法

[发明专利]一种用于风力发电机叶片检测的机器人平台-CN201710190097.0在审
发明人：周友行;贺洪江;史宝强;孔拓;刘镇海 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种用于风力发电机叶片检测的机器人平台，它包括连接板（3）、两个直行装置（1）、转向装置（2）；所述两个直行装置（1）结构完全相同，对称安装在连接板（3）下面的两边；所述转向装置（2）安装在连接板（3）下面的中心位置；所述直行装置（1）包括两个支撑架（19）、两个滑块（12）、两个导轨（15）、直行顶板（11）、直行底板（10）、三个吸盘组件、越障组件、推拉杆（17）；所述转向装置（2）包括两个微型真空泵（24）、转向顶板（21）、转向底板（22）、六个吸盘组件、两个越障组件、舵机（23）。它转向容易、壁面适应性强、运行阻力小、控制简单。在风力发电机叶片检测领域有着很大的应用前景。
一种用于风力发电机叶片检测机器人平台

[实用新型]步履式气动爬壁机器人-CN201520871803.4有效
发明人：周友行;罗昕;尹伟杰;李滔;孔拓 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种步履式气动爬壁机器人，它属于爬壁机器人。它主要是解决现有爬壁机器人结构复杂、耗能大、负载能力弱以及操作使用困难等技术问题。其技术方案要点是：它包括机械装置、气动系统和吸附装置；所述气动系统包括空气压缩机和气缸；所述吸附装置包括吸盘，用于实现吸附功能；所述机械装置主要包括机架（2）、一对长肢腿和至少一个短肢腿，且长肢腿和短肢腿上分别设置有吸附装置；机架与长肢腿和短肢腿分别采用导轨和滑块的结构形式相配合连接；所述长肢腿和短肢腿分别成活动配合安装在机架（2）的下部，且分别与安装在机架（2）上的提升气缸相连接。结构简单，可靠，吸附能力强。它主要可用于高楼墙壁的除尘与清洗以及探测。
步履气动机器人

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