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[发明专利]多模态人机交互操控方法、手柄、设备、介质及助行器-CN202311148631.3在审
发明人：张文彬;刘斌;沙连森;邹学坤;黄锟;史文青;张名琦;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及多模态人机交互操控方法、手柄、设备、介质及助行器，该手柄包括：主控单元、摇杆、模式转换开关；摇杆用于将摇杆转动的角度转换为模拟电压信号，主控单元用于与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，离线语音识别模块及手势识别模块的集成，摇杆的模拟电压信号的采集，以及建立节点，定时读取摇杆、离线语音识别模块、手势识别模块的数据，整理并发布速度话题，离线语音识别模块用于识别语音，手势识别模块用于识别手势，模式转换开关用于切换操控手柄的人机交互模式。本发明除了集成传统摇杆操控方式之外，还集成了手势交互和语音交互的操控轮椅方式，使用者可以根据自身情况灵活选择不同的操控方式，适应性更强。
多模态人机交互操控方法手柄设备介质助行器

[发明专利]基于U-K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质-CN202311148664.8在审
发明人：刘斌;张名琦;沙连森;张文彬;黄锟;史文青;邹学坤;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于U‑K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：对机械臂进行正向运动学建模和动力学建模，得到动力学方程；对动力学方程进行处理，得到无约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系；对约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系添加系统约束；通过U‑K方程求解满足系统约束的约束力，得到约束力的精确表达式；通过约束力的精确表达式计算得到系统运动的精确运动方程，实现对机械系统的精确控制。本发明在系统动力学求解部分加入了基于U‑K方程的U‑K控制器，提高了系统的控制精度、效果以及快速响应。
基于方程机器人控制方法电子设备存储介质

[发明专利]助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质-CN202311148642.1在审
发明人：刘斌;邹学坤;沙连森;张文彬;黄锟;史文青;张名琦;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。
助行器及其上坡助力下坡方法系统设备介质

[发明专利]一种基于多模态信号运动意图识别的机器人控制方法-CN202310966759.4在审
发明人：刘斌;史文青;沙连森;黄锟;张文彬;张名琦;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种基于多模态信号运动意图识别的机器人控制方法，该方法包括：获取语音信号、压力信号以及肌电信号；根据语音信号得到第一意图识别结果、根据肌电信号得到第二意图识别结果、根据压力信号得到第三意图识别结果；根据第一意图识别结果、第二意图识别结果和第三意图识别结果确定目标意图识别结果；根据目标意图识别结果生成智能轮椅的控制指令。本发明综合了语音识别、肌电信号识别以及压力识别，涵盖了多模态的感知信息，这样不仅可以综合考虑语音指令、使用者的姿势和肌肉的活动情况，提高运动意图识别的准确性和可靠性，还具有实时性，可以提高交互的效率和体验感。
一种基于多模态信号运动意图识别机器人控制方法

[发明专利]一种基于表面肌电信号的运动意图识别方法及装置-CN202310854993.8在审
发明人：刘斌;黄锟;沙连森;张文彬;张名琦;史文青;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明涉及信号处理技术领域，公开了一种基于表面肌电信号的运动意图识别方法及装置，该方法包括：获取待识别对象的表面肌电信号，表面肌电信号由设置在待识别对象预设肌肉位置上的肌电信号传感器采集获得；确定出表面肌电信号中的第一肌电信号，其中，第一肌电信号为有效的激活信号；提取第一肌电信号的第一信号特征；将第一信号特征，输入预先建立并训练的意图识别模型，确定出待识别对象的运动意图，其中，运动意图包括与运动关节对应的运动状态。本发明不仅可以提高待识别对象的姿态识别的准确性，还可以提高识别效率，有助于辅助患者进行上肢姿态保持训练，还有助于为患者提供更精准的治疗和康复方案。
一种基于表面电信号运动意图识别方法装置

[发明专利]上肢康复用肩关节组件-CN202011434840.0有效
发明人：曹慧;张俊忠;张莹莹;刘斌;刘静;魏德健;杨洪波;姚兴亮 -专利权人：山东中医药大学;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本发明的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本发明中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。
上肢康复肩关节组件

[发明专利]一种伸缩底盘以及助行车-CN202210122442.8有效
发明人：储雨奕;张举中;刘斌;杨洪波;蔡黎明;姚兴亮;王之森;叶霆锋 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62K5/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
一种伸缩底盘以及行车

[外观设计]密封条-CN202230058614.0有效
发明人： 姚兴亮 -专利权人： 姚兴亮
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： 25-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：密封条。2.本外观设计产品的用途：用于密封的胶条。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
密封条

[实用新型]上肢外骨骼用腕关节组件-CN202022938694.7有效
发明人：曹慧;张俊忠;张莹莹;刘斌;刘静;魏德健;杨洪波;姚兴亮 -专利权人：山东中医药大学;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；第一旋转机构包括第一电机、与第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与第一旋转板的另一端固接的第一连接板；第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在第二旋转板上的把手。本实用新型可完成腕关节尺屈/桡屈及背屈/掌屈的运动，实现腕关节在这两个自由度上的训练，同时限位装置保障了该组件使用过程的安全性；本实用新型的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对手腕的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性；本实用新型结构简单，不同粗细的手臂的患者均可使用，适应性强。
上肢骨骼腕关节组件

[实用新型]上肢康复用肩关节组件-CN202022945442.7有效
发明人：曹慧;张俊忠;张莹莹;刘斌;刘静;魏德健;杨洪波;姚兴亮 -专利权人：山东中医药大学;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本实用新型的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本实用新型中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本实用新型的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。
上肢康复肩关节组件

[外观设计]助行机器人-CN202030404606.8有效
发明人：张媛媛;储雨奕;张举中;杨洪波;蔡黎明;姚兴亮;王之森 -专利权人：永康国科康复工程技术有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：助行机器人。2.本外观设计产品的用途：本设计是一种助行机器人，用于辅助老年人及运动障碍患者独立完成上下床、洗漱、用餐、上厕所、康复训练、户外出行和商场购物等日常活动，使用户基本可以实现生活自理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
机器人

[发明专利]上肢外骨骼用腕关节组件-CN202011438624.3在审
发明人：曹慧;张俊忠;张莹莹;刘斌;刘静;魏德健;杨洪波;姚兴亮 -专利权人：山东中医药大学;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；第一旋转机构包括第一电机、与第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与所述第一旋转板的另一端固接的第一连接板；第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与所述第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在所述第二旋转板上的把手。本发明可完成腕关节尺屈/桡屈及背屈/掌屈的运动，实现腕关节在这两个自由度上的训练，同时限位装置保障了该组件使用过程的安全性；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对手腕的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性；本发明结构简单，不同粗细的手臂的患者均可使用，适应性强。
上肢骨骼腕关节组件

[实用新型]自行车式的大容量大鼠跑台-CN202021365267.8有效
发明人：吴勤峰;李向哲;黄锟;刘斌;张森浩;郭凯;姚兴亮 -专利权人：苏州科技城医院;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本实用新型提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本实用新型通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
自行车容量大鼠

[发明专利]自行车式的大容量大鼠跑台-CN202010670375.4在审
发明人：吴勤峰;李向哲;黄锟;刘斌;张森浩;郭凯;姚兴亮 -专利权人：苏州科技城医院;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本发明提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本发明通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。
自行车容量大鼠

[发明专利]自动按摩机-CN201010507389.0无效
发明人：黄成;孙晨;高林;姚兴亮 -专利权人：黄成
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-02 - 主分类号： A61H23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动按摩机，其包括一头部固定罩，头部固定罩内设有数个按摩单元和药水喷头，按摩单元包括气缸和振动仪，振动仪与气缸的气缸杆连接，气缸固定在头部固定罩上，气缸通过电磁阀与压缩空气连接，药水喷头上设有驱动阀，电磁阀、驱动阀均与一控制器连接。该自动按摩机按摩单元的气缸及药水喷头都可以通过控制器进行自动控制，使用方便，操作简单，按摩的力度、时间可根据不同的客户要求自行进行调节，按摩的力度稳定平稳，能有效保证按摩的治疗效果，特别是采用这种自动按摩机可有效减少按摩店的人力成本，降低人工数量，而且采用这种按摩机用户可自己进行按摩治疗，方便了用户的使用。
自动按摩

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