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[发明专利]多模态人机交互操控方法、手柄、设备、介质及助行器-CN202311148631.3在审
发明人：张文彬;刘斌;沙连森;邹学坤;黄锟;史文青;张名琦;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明涉及多模态人机交互操控方法、手柄、设备、介质及助行器，该手柄包括：主控单元、摇杆、模式转换开关；摇杆用于将摇杆转动的角度转换为模拟电压信号，主控单元用于与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，离线语音识别模块及手势识别模块的集成，摇杆的模拟电压信号的采集，以及建立节点，定时读取摇杆、离线语音识别模块、手势识别模块的数据，整理并发布速度话题，离线语音识别模块用于识别语音，手势识别模块用于识别手势，模式转换开关用于切换操控手柄的人机交互模式。本发明除了集成传统摇杆操控方式之外，还集成了手势交互和语音交互的操控轮椅方式，使用者可以根据自身情况灵活选择不同的操控方式，适应性更强。
多模态人机交互操控方法手柄设备介质助行器

[发明专利]基于U-K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质-CN202311148664.8在审
发明人：刘斌;张名琦;沙连森;张文彬;黄锟;史文青;邹学坤;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及基于U‑K方程的机器人控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：对机械臂进行正向运动学建模和动力学建模，得到动力学方程；对动力学方程进行处理，得到无约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系；对约束状态下系统的加速度与系统的外力之间的关系添加系统约束；通过U‑K方程求解满足系统约束的约束力，得到约束力的精确表达式；通过约束力的精确表达式计算得到系统运动的精确运动方程，实现对机械系统的精确控制。本发明在系统动力学求解部分加入了基于U‑K方程的U‑K控制器，提高了系统的控制精度、效果以及快速响应。
基于方程机器人控制方法电子设备存储介质

[发明专利]助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质-CN202311148642.1在审
发明人：刘斌;邹学坤;沙连森;张文彬;黄锟;史文青;张名琦;姚兴亮 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。
助行器及其上坡助力下坡方法系统设备介质

[发明专利]一种机械伸缩臂的缓冲结构-CN202211558851.9在审
发明人：唐树备;鲁雅楠;邹学坤;夏煜;刘宋佳铭;黄柯亦 -专利权人：唐树备
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16F15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械伸缩臂的缓冲结构，涉及机械伸缩臂缓冲技术领域，包括钢环一和钢环二，钢环一位于钢环二上侧，且钢环一和钢环二同轴分布，钢环一与钢环二相对侧壁之间固定有若干个弧形支撑钢板，钢环一和钢环二之间空间为缓冲空间，钢环一的内侧壁固定有若干个均匀间隔分布的延伸块，若干个延伸块的底端面靠近缓冲空间中心的一端均固定有承重板，若干个承重板向靠近缓冲空间中心的一侧下方倾斜分布。本发明将整个缓冲结构固定在伸缩臂中位于最下侧的大臂内部底端位置，当所有伸出的大臂回收至最下侧的大臂内部以后，利用缓冲结构来缓冲伸出的大臂回收时对最下侧大臂内壁的冲击的力度，保护机械伸缩臂不受损坏，延长机械伸缩臂使用寿命。
一种机械伸缩缓冲结构

[实用新型]一种人体体表肌电采集器-CN202122513027.9有效
发明人：沈月琳;叶博凡;鲁磊;郑皓方;吴宇杰;邹学坤 -专利权人：南通理工学院
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人体体表肌电采集器，包括连接座、调节旋钮、连接轴、主动齿轮、从动齿轮一、螺杆一、连接块一、连杆一、弹性夹持臂一、伸缩臂一、导孔一、从动齿轮二、导孔二、伸缩臂二、螺杆二、安装孔、安装螺钉、螺母、弹性夹持臂二、连杆二、连接块二和弹性卡槽座；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里拧松调节旋钮，有助于张开的弹性夹持臂一和弹性夹持臂二卡到肌肉上，也就避免了直接卡入造成损坏；本实用新型中拧紧调节旋钮，能够驱使弹性夹持臂一和弹性夹持臂二牢牢夹住肌肉，从而能够使采集电极牢牢的贴紧在肌肉上，也就避免了运动时采集电极的掉落。
一种人体体表采集

[发明专利]一种方向识别模块-CN202111104809.5在审
发明人：周明祥;邹学坤 -专利权人：周明祥
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及方向识别技术领域，公开了一种方向识别模块，包括检测开关一、与检测开关一并排安装的检测开关二、继电器一和继电器二，继电器一由检测开关一控制，且继电器一与检测开关二串联；继电器二由检测开关二控制，且继电器二与检测开关一串联。本发明相比于通过PLC或者单片机对开关检测顺序进行判断，不仅降低了硬件成本，而且不需要专业人员进行相应的编程操作，实用性高，可简单轻易的实现方向判别，更改成本低且控制可靠。
一种方向识别模块