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[发明专利]一种位姿优化方法及装置-CN202210387871.8在审
发明人：简明;熊小东;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种位姿优化方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取指定设备采集的各帧点云数据，以及指定设备上的定位传感器在指定设备采集各帧点云数据过程中得到的定位数据，并根据各帧点云数据的点云匹配结果，确定指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿，进而根据该定位数据，确定定位参考数据，定位参考数据包括：指定设备采集每两帧点云数据之间的参照相对位姿、指定设备采集每两帧点云数据之间的参照位移，以及指定设备采集每帧点云数据时的参照位姿的至少一种，最后，根据定位参考数据，对指定设备采集每帧点云数据时的采集位姿进行优化，从而能够在一定程度上提高确定出的位姿的准确性。
一种优化方法装置

[发明专利]电动单车-CN202011480736.5有效
发明人：李佳;卢二宝;夏华夏;李树斌 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种电动单车，其包括前轮、后轮、车体、辅助轮机构和驱动电机，辅助轮机构位于前轮和后轮之间并且包括沿车体的左右方向间隔设置于车体的至少两个辅助轮，车体包括车架本体以及分别设置于车架本体前后两侧的前管柱、后管柱，前管柱的底端连接前轮，后管柱的底端连接后轮，前管柱和后管柱中的至少一者可升降地设置于车架本体，以使电动单车具有前轮和后轮共同着地的常规骑行状态以及前轮和后轮中的一者与辅助轮共同着地的自动行驶状态，处于自动行驶状态中的前轮和后轮中至少着地的一者由驱动电机驱动。上述的方案能够在几乎不耗费能耗的情况下，维持自动行驶状态的电动单车的平衡，从而能够显著提高电动单车的续航里程。
电动单车

[发明专利]一种训练模型和点云的处理方法及装置-CN202110195817.9有效
发明人：李捷;史信楚;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种训练模型和点云的处理方法及装置，利用预设的目标物对应的完整点云，将从原始点云中切分出的原始子点云进行稠密化，得到作为训练样本的稠密子点云，利用稠密子点云对稠密化模型进行训练，并利用训练后的稠密化模型，对待处理点云中包含目标物的待处理子点云进行稠密化处理，无需利用二维的图像即可对点云进行稠密化处理，从而不会引入噪声，使得稠密化后的点云更加准确。
一种训练模型处理方法装置

[发明专利]车道线检测方法、装置、自动驾驶车辆及可读存储介质-CN202110229709.9有效
发明人：高红星;史信楚;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了一种车道线检测方法、装置、自动驾驶车辆及可读存储介质，所述方法包括：采集道路图像，所述道路图像包含至少一条车道线；对所述道路图像进行预处理，得到所述道路图像对应的车道线概率图；获取所述道路图像中的车道线消失点；根据所述车道线消失点和所述车道线概率图对所述道路图像中每条车道线进行曲线拟合，得到车道线检测结果。本公开可以利用车道线必然经过车道线消失点的性质，通过车道线消失点对拟合结果进行几何约束，可以克服由于车道线概率图得到的采样点的偏差导致曲线拟合出现偏差的问题，提高了车道线检测的准确性。
车道检测方法装置自动驾驶车辆可读存储介质

[发明专利]一种图像处理方法及装置-CN202111012833.6有效
发明人：初祥祥;张勃;王钰晴;魏晓林;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种图像处理方法及装置。通过编码器将目标图像划分为各图像块并进行分组，在每组图像块内计算各图像块的组内权重，以确定各组图像块对应的加权特征矩阵以及该目标图像对应的组合加权特征矩阵。基于得到的组合加权特征矩阵，进一步计算各组图像块的全局权重，以确定各组图像块的全局加权特征矩阵，并确定由各全局加权特征矩阵构成的全局特征，作为编码器的编码结果，将该编码结果输入到解码器后，确定该目标图像的图像处理结果。能够在减少计算量的同时，进行分组以及全局的自注意力权重计算，能够充分确定各图像块间以及各组图像块间的相关度，以得到准确的注意力权重，使得解码器能够输出更准确的图像处理结果。
一种图像处理方法装置

[发明专利]一种多链路通信方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110864271.1有效
发明人：于海涛;赵惠鹏;夏华夏;王乃峥 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本说明书公开了一种多链路通信方法、装置、存储介质及电子设备。在本说明书提供的多链路通信方法中，在多链路通信的协商过程中，同时采用若干条通信链路传输协商过程中的数据，以获得各链路公用的目标秘钥，缩短了协商过程所用时间。并且由于每个通信链路所传输的子数据中仅仅包括待传输数据中的部分数据，通信链路面临监听、拦截等方式的攻击时，攻击方难以根据子数据中的部分数据得到完整的待传输数据，使得两节点之间数据传输的安全性增加。
一种多链路通信方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种确定图像深度的方法、装置及存储介质-CN202111030122.1有效
发明人：熊小东;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本说明书公开了一种确定图像深度的方法、装置及存储介质，本说明书实施例先根据待处理图像中第一目标物所在的第一像素区域，确定各支撑平面。针对每个支撑平面，通过该支撑平面找投影图像中与第一像素区域具有映射关系的第一子图像。确定第一子图像与第二子图像之间的匹配结果。根据针对每个支撑平面得到的匹配结果，确定第一目标物对应的标准支撑平面。根据标准支撑平面，确定第一目标物对应的深度信息。在此方法中，将待处理图像中第一目标物所在的第一像素区域作为一个整体，将与第一像素区域具有映射关系的第一子图像与第二子图像进行全局匹配，避免了由于图像存在异常状况所带来的降低匹配效果的问题，从而更准确获取目标物对应的深度信息。
一种确定图像深度方法装置存储介质

[发明专利]一种无人设备的控制方法、装置及系统-CN202110892803.2有效
发明人：于海涛;万华旭;赵惠鹏;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及系统，并具体公开了，远程遥控设备根据获取到的无人设备与远程遥控设备之间的每条通信信道的信道质量参数所落入的信道质量参数范围，确定各条通信信道对应的信道质量标识符，随后根据各条通信信道的信道质量参数，确定在当前通信质量下无人设备行驶时的各项推荐行驶指标，并在远程操控画面中向远程操控员展示各项推荐行驶指标以及各条通信信道对应的信道质量标识符。这样，远程操控员可以根据各条通信信道对应的信道质量标识符，直观地了解到当前无人设备所处环境下通信质量好坏，同时，可以根据各项推荐行驶指标调整操作，降低了无人设备行驶时所面临的安全风险。
一种无人设备控制方法装置系统

[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111219283.5有效
发明人：王志华;虞航仲;杨磊;夏华夏;刘畅 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶领域。无人设备基于预置的规划策略根据运动任务规划出运动轨迹，并在以所规划出的轨迹运动的过程中，对自身周围的环境信息进行采集，当目标设备被确定为待控制的无人设备时，控制器则根据无人设备所发送的环境信息确定出无人设备的指定约束，并生成包含指定约束的控制指令发送给无人设备，以使无人设备在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动。并不完全依赖安全人员手动地对无人设备进行遥控，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人设备在以指定约束下规划出的运动轨迹上安全运动。
一种无人设备控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]三维场景重建方法、装置、介质及设备-CN202110871244.7在审
发明人：舒畅;熊小东;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种三维场景重建方法、装置、介质及设备，包括：获取单目相机在运动过程中采集的图像帧；将图像帧输入到深度估计模型中，得到深度估计模型输出的场景中的三维点云的像素点的深度值，深度估计模型是根据第一数据样本进行预训练后，再根据第二数据样本进行域适应模型微调后得到的尺度与所述单目相机采集的图像帧保持一致的模型，第一数据样本是基于双目相机采集到的样本图像帧得到的，第二数据样本是针对单目相机采集的图像帧进行预处理后得到的；根据三维点云的像素点的深度值重建三维场景。这样，对预训练后深度估计模型进行域适应模型微调，能够提高迁移学习的模型在单目相机采集图像进行场景重建时的性能。
三维场景重建方法装置介质设备

[发明专利]无人车应急控制方法及相关装置-CN202110873428.7在审
发明人：苏程愷;虞航仲;任鑫磊;丁文玲;夏华夏;杨磊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人车应急控制方法及相关装置，以在无人车的行驶过程中，实时整合无人车各功能模块的输出信息评估无人车的自动驾驶能力，从而实现无人车的风险预估，及时做应急处理，保证无人车的驾驶安全。该方法包括：在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息；根据无人车功能模块输出的状态信息，评估无人车的自动驾驶能力，并确定自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境；在无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境的情况下，基于无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型；基于目标控制模型对无人车进行应急控制。
无人应急控制方法相关装置

[发明专利]无人设备驾驶系统切换方法、装置、系统、介质及设备-CN202110875394.5在审
发明人：任鑫磊;虞航仲;丁文玲;苏程愷;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人设备驾驶系统切换方法、装置、系统、介质及设备，无人设备包括控制模块，该控制模块通过第一线路与无人设备的CAN总线相连。该方法包括：通过控制模块以进程通信的方式获取处于运行状态下的自动驾驶系统发送的控制指令，各自动驾驶系统能够同时处于运行状态；确定用于控制无人设备行驶的目标自动驾驶系统；通过控制模块将每次确定的目标自动驾驶系统的控制指令发送给CAN总线。本公开提供的技术方案能够实现在两个自动驾驶系统之间无缝切换，提高了自动驾驶系统的切换效率，并且采用本公开提供的技术方案，无人设备无需设置停驻系统，简化无人设备的硬件设计复杂度。
无人设备驾驶系统切换方法装置介质

[发明专利]基于车道线生成地图的目标区域出入口区域的方法和装置-CN202110849496.X在审
发明人：杨立荣;任海兵;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于车道线生成电子地图的目标区域出入口区域的方法和装置，其中，所述方法包括：从激光反射率底图或RGB图像中提取出多条原始车道线；对同组的多条原始车道线进行连接得到多条完整车道线，并从多条完整车道线中确定出目标车道线；识别出目标车道线的目标车道线段和对应的车辆行驶方向；根据目标车道线段和车辆行驶方向生成电子地图的目标区域出入口区域。本发明实施例避免了利用标注数据来训练深度学习算法，节省了生成出入口区域的成本。不需要深度学习算法对出入口区域执行矢量化等更多的操作处理，简化了生成出入口区域的步骤。本发明的实施例不需要训练深度学习算法，因此，生成出入口区域的难度更低。
基于车道生成地图目标区域出入口方法装置

[发明专利]无人车控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110838218.4在审
发明人：丁文玲;虞航仲;苏程愷;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括:检测远程遥控模式下的无人车与遥控终端之间的通信链路的通信质量是否低于预设质量；在检测到所述通信链路的通信质量低于所述预设质量的情况下，根据表征所述无人车周围环境复杂程度的环境评估值和表征所述无人车自动驾驶能力的性能评估值，从所述无人车预置的多个控制模式中确定出能够控制所述无人车在当前环境下安全行驶的目标控制模式，其中，所述环境评估值是根据无人车传感器采集到的传感数据进行确定的；将所述无人车从所述远程遥控模式切换为所述目标控制模式，并基于所述目标控制模式对所述无人车进行控制。采用本公开的这种方法，可提升无人车行车安全性。
无人控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种电子地图绘制的方法及装置-CN202111011752.4有效
发明人：陆亚;任海兵;胡琦;舒畅;申浩;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本说明书公开了一种电子地图绘制的方法及装置，获取采集设备上图像采集器采集到的图像序列，针对图像序列中的每帧图像，确定图像采集器采集该帧图像时的位姿，作为该帧图像对应的位姿，以通过采集设备上设置的定位传感器得到的定位数据，以及定位传感器对应的标准坐标系为约束，对该帧图像对应的位姿进行优化，得到该帧图像的优化后位姿，基于各帧图像的优化后位姿，构建图像序列对应的地理区域的点云空间，根据点云空间，以及各帧图像中交通元素的图像范围，确定各帧图像中交通元素的实际位置，并根据各帧图像中交通元素的实际位置，绘制电子地图中的交通元素，不但能够节省成本，还保证对交通元素进行定位的准确性。
一种电子地图绘制方法装置

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