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[发明专利]一种汽车误踩油门的中断装置-CN201810371641.6有效
发明人： 喻厚宇;王明星;陈浩 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B60K28/02 文献下载
摘要：本发明提出一种汽车误踩油门的中断装置，包括底座和滑块总成，底座由前、后挡板及底板组成U形结构，滑块总成包括壳体、滑块和锁紧机构，壳体由顶板、左、右侧板和背板组成矩形框架结构，左、右侧板底部设有凸缘与底板上设有的滑轨相配置，滑块为矩形块体，顶端和底端分别嵌入顶板及底板上的滑槽内，滑块左、右两端面上沿纵向分别设有数个凹槽，左、右侧板相对于凹槽的位置上设有通孔，锁紧机构的内侧端穿过左、右侧板上的通孔与凹槽相配置。本发明结构简单，制造容易，可靠性高，可用于各种油门含有拉线车型。
一种汽车踩油门中断装置

[发明专利]无人车路径跟踪及避障方法-CN201911069856.3在审
发明人： 喻厚宇;董广林;黄妙华 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人车控制领域，更具体地说，涉及无人车路径跟踪及避障方法，包括：根据无人车的行驶控制参数，确定无人车的航向速度与前轮转向角的各控制量组合；结合阿克曼转向运动学模型，针对每个控制量组合都对应生成一条预测轨迹；根据无人车上传感器反馈的障碍物信息，在各预测轨迹中，选取使无人车安全运行的预测轨迹，构成安全预测轨迹集；在安全预测轨迹集中，选取最优预测轨迹；最优预测轨迹对应的控制量组合为最优控制量组合，将最优控制量组合对应的控制指令发送至无人车；判定无人车是否到达目标点：若是，则发送停止控制指令使无人车停止；若否，则进入下一个控制周期。本发明能够实现无人车路径跟踪行驶过程中实时动态避障。
无人车预测轨迹控制量路径跟踪最优控制避障控制指令发送传感器反馈障碍物信息转向运动学安全运行发送停止控制指令控制周期前轮转向实时动态行驶过程行驶控制目标点航向判定安全

[发明专利]有人或无人双模驾驶电动工程车-CN201710939987.7有效
发明人：黄妙华;喻厚宇;胡胜;陈毅 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-10-11 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B60W10/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种有人或无人双模驾驶电动工程车，可以采用有人驾驶和无人驾驶模式，主要包含环境感知系统、驱动控制系统和转向控制系统。有人驾驶模式下，车辆由驾驶员控制。无人驾驶模式下，所述环境感知系统采用摄像机采集车辆前方图像，并通过坐标变换将世界坐标转换为图像坐标；通过对摄像机采集的图片进行分析，提取出其中的车道标识，通过对车道线的检测与拟合计算出车辆离目标行驶路径的偏航距离与偏航角，然后转向控制系统据此纠正车辆的行驶方向；通过三轴加速度传感器计算出车辆行驶道路的坡度，然后驱动控制系统据此控制车辆匀速行驶。本发明实现了电动工程车的无人驾驶和有人驾驶，提高了电动工程车作业的安全性。
工程车驾驶环境感知系统驱动控制系统无人驾驶模式转向控制系统摄像机采集双模三轴加速度传感器驾驶员控制车道标识车辆前方车辆行驶驾驶模式拟合计算世界坐标图像坐标无人驾驶行驶方向行驶路径坐标变换车道线偏航角偏航坡度图像行驶转换检测纠正分析图片

[发明专利]商用车后轮转向控制方法及其装置-CN201510397886.2有效
发明人：黄妙华;周洲;喻厚宇;廖长英 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。
商用后轮转向控制方法及其装置

[发明专利]具有四轮转向的商用车-CN201510398577.7有效
发明人：黄妙华;周洲;喻厚宇;张振良;陶冶;廖长英;陶盛飞;程勇;赵亚超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有四轮转向的商用车，包括后转向桥以及后轮转向控制器，其中，后转向桥包括后轮转向驱动桥和后轮转向回正机构，后轮转向驱动桥包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、两转向节臂、分别固定于左转向节和右转向节上的两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；后轮转向回正机构包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向机、转向摇臂和后轮转向拉杆，一转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，另一转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接，后轮转向控制器与电机电连接，后轮转向控制器还与后轮转向机的液压源的液压电磁阀电连接。本商用车实现了四轮转向，同时提高了其机动性和操纵稳定性。
具有轮转商用

[发明专利]转向和回正双功能液压缸-CN201510396807.6有效
发明人：黄妙华;周亚鹏;陶冶;喻厚宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： F15B15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向和回正双功能液压缸，包括缸体、活塞杆、大套筒、小套筒、第一对中活塞以及第二对中活塞；缸体的油腔通过隔壁分割为对中缸和转向缸，缸体上分别开设有第一油液通道、第二油液通道、第三油液通道、第四油液通道以及第五油液通道；活塞杆容纳于转向缸内的杆体上设有转向活塞，该转向活塞将转向缸的油腔分为左转向油腔和右转向油腔；大套筒和小套筒均容纳于对中缸内且大套筒套设于小套筒外，对中缸被第一对中活塞和第二对中活塞分隔为左对中油腔和右对中油腔。本发明提出的液压缸，既能为四轮转向汽车后轮转向机构提供转向动力，又能使四轮转向汽车的后轮转向机构回正对中。
转向回正双功能液压缸

[实用新型]用于商用车的后轮转向驱动桥-CN201520487873.X有效
发明人：黄妙华;陶冶;童小伟;喻厚宇;陶胜飞;周洲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B62D7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于商用车的后轮转向驱动桥，包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、分别固定于左转向节和右转向节上的两转向节臂和两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；左转向节和右转向节分别与两后轮的轮毂固定连接以驱动其转向，桥体通过法兰盘与传动轴连接以使后轮获取驱动力，一转向节臂用于与后轮回正机构连接，另一转向节臂用于与后轮转向机构连接。本实用新型提出的用于商用车的后轮转向驱动桥，通过设置两转向节臂，实现了商用车四轮转向功能，同时后桥与传动轴直接连接，从而使得后桥车轮获得驱动力，成为驱动桥。另外，本后轮转向驱动桥还可保证商用车在低速运行时的机动性和高速运行时的操纵稳定性。
用于商用后轮转向驱动

[实用新型]用于商用车的液压供油系统-CN201520489319.5有效
发明人：黄妙华;张振良;陶冶;喻厚宇;赵亚超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于商用车的液压供油系统，包括第一油泵、第二油泵、发动机、第一节流阀、第二节流阀以及两位三通电磁阀，其中，发动机与第一油泵和第二油泵连接以带动其转动；第一油泵的一端与油箱连通，另一端作为第一进油口通过管路与第一节流阀连通；第一节流阀远离第一油泵的一端为第一出油口；第二油泵的一端与油箱连通，另一端作为第二进油口通过管路与第二节流阀连通；两位三通电磁阀的入口与第二节流阀连通，第一出口为第一回油口，第二出口为第二出油口。本液压供油系统不仅满足了商用车液压系统需求，而且可以对两个同轴的油泵进行单独控制，节省了空间，缩小了能量浪费，提高了传动效率。
用于商用液压供油系统

[发明专利]用于商用车的后轮转向回正机构-CN201510398458.1在审
发明人：黄妙华;周洲;陶冶;喻厚宇;程勇;陶盛飞 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-10-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于商用车的后轮转向回正机构，包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向器、转向摇臂和后轮转向拉杆，电机和后轮转向器均固定于车架横梁上，后轮转向驱动桥的上转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，后轮转向驱动桥的下转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接以驱动后轮回正。本发明提出的后轮转向回正机构，通过设置液压回正缸和电机配合使用，一方面实现了后轮转向和回正功能，另一方面保证其行驶稳定性和操纵稳定性。另外，本后轮转向回正机构结构简单，对底盘结构的改动小，同时还具有响应速度快、控制难度小的优点，降低了对驾驶员的操作要求。
用于商用后轮转向机构

[发明专利]具有四轮转向功能的底盘-CN201510400050.3在审
发明人：黄妙华;周洲;喻厚宇;李长娥;裘杨;葛军 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： B62D7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有四轮转向功能的底盘，包括后转向桥，后转向桥包括后轮转向驱动桥和后轮转向回正机构，其中，后轮转向驱动桥包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、分别固定于左转向节和右转向节上的两转向节臂、分别固定于左转向节和右转向节上的两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；左转向节和右转向节分别与两后轮的轮毂固定连接；后轮转向回正机构包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向机、转向摇臂和后轮转向拉杆，与后轮转向拉杆连接的转向节臂运动以驱动后轮转向，另一转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接。本发明提出的底盘，在实现商用车的四轮转向功能的同时，其结构简单控制难度小。
具有轮转功能底盘

[发明专利]集成驱动、制动、悬架和转向功能的一体化电动轮-CN201410784703.8有效
发明人： 喻厚宇;朱双龙;黄妙华;陶维辉 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提出集成驱动、制动、悬架和转向功能的一体化电动轮，包括轮毂电机、制动器、轮内悬架、转向电机、电机悬挂装置、轮毂、轮辋、轮辐和轮胎，轮内悬架包括第二螺旋弹簧和第二减振器；电机悬挂装置包括第一螺旋弹簧和第一减振器；第二减振器内安置有转向电机，轮毂电机安置在电机悬挂装置上，内罩壳与环形底板相连，外罩壳通过挠性联轴盘与轮辐相连，将动力通过挠性联轴盘传递到轮毂，轮内悬架上端连接圆形底板，下端连接到电动轮连接轴，该轴端部通过法兰盘连接到车架。本发明在车轮内进一步集成了电机悬挂装置、悬架和转向电机，集成度高、结构紧凑，能有效实现一体化电动轮结构的轻量化。
集成驱动制动悬架转向功能一体化动轮

[发明专利]电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法-CN201110067566.2有效
发明人： 喻厚宇;黄妙华;李波;田哲文;张振国;陈湘云;颜犇犇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-08-31 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提供电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法，差力主动转向系统由左、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成，差力主动转向控制方法采用转向电动轮转向角和车速双PID控制算法确定左、右转向电动轮中左、右轮毂电机转矩目标值。本发明提出了新的转向方法，用于有转向机构的车辆，通过左、右转向电动轮的驱动力差和转向梯形机构的约束使各转向电动轮绕各自主销转动形成协调的转向角而使车辆转向行驶，主动转向机构简单，转向能耗小。
动轮驱动汽车力主转向系统及其控制方法

[发明专利]电动轮驱动汽车的电子差速控制系统-CN201010100812.5有效
发明人： 喻厚宇;黄妙华;李波;田哲文;李乐;廖凌宵;秦岭 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2010-01-22 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及电动轮驱动汽车的电子差速控制系统，它包括控制器、各轮毂电机的电机控制器、用于测量方向盘转角的转角传感器、能输出开度值的电子加速踏板、用于测量轮毂电机实际转速的转速传感器；电子加速踏板、转速传感器、转角传感器的信号输出端分别和控制器的信号输入端连接，控制器与各轮毂电机控制器通讯连接；所述控制器包括第一级跟随控制模块和第二级跟随控制模块。本发明可对各驱动电机进行合理的电子差速控制。
动轮驱动汽车电子控制系统

[实用新型]电动车集成式电液一体化举升装置-CN200920063307.0无效
发明人：李波;黄妙华;喻厚宇;王学鹏;曾利民;李政 -专利权人：株洲大方精密机械制造有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2009-12-16 - 主分类号： B60P1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电动车集成式电液一体化举升装置，由液压油缸，电动油泵总成，液压管路，集成式电控油路组件连接组成，其要点是电动油泵总成由直流电动机，油泵，储油箱，节流阀，单向阀和液压油缸连接组成；集成式电控油路组件由水平位置传感器，角度传感器，后门状态传感器，电池组，回油电磁阀线圈，主接触器，电源开关和升降按钮连接构成。本实用新型结构紧凑，体积小，结构简单，操作方便。把直流电机、液压泵、储油箱、液压油缸、集成式电控油路组件集成在一起，成为一个独立系统，易于安装。通过液压管路与液压油缸相连接，由控制系统控制电动车的货箱的升降。实现了电动车的货箱的自动升降。
电动车集成式电液一体化装置

[实用新型]货箱侧门自动开启装置-CN200920063306.6无效
发明人：田哲文;喻厚宇;黄妙华;庄毅胜;柴陆路;曾利民;李全军 -专利权人：株洲大方精密机械制造有限公司
申请日： 2009-02-20 - 公布日： 2009-11-25 - 主分类号： B60P1/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种货箱侧门自动开启装置，包括有侧门，侧门横梁、上下铰链和铰链支撑板，上铰链固定在支撑板上并与侧门横梁连接，下铰链固定在侧门上，上、下铰链由铰链开口销连接，并可绕铰链开口销转动，其特征在于：所述的下铰链上设有扭杆弹簧，扭杆弹簧的另一端与连有上铰链的支撑板连接。本实用新型结构简单、成本低，工作可靠，自动化高、省时省力，安全性好。
货箱侧门自动开启装置

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