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[实用新型]一种医疗车自动伸缩梯-CN202321334489.7有效
发明人：林世强;叶思齐;韩家兵;娄长淮;唐宋;李进富;张建果 -专利权人：中安九一九汽车制造（厦门）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60R3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医疗车自动伸缩梯，包括安装板、安装框和移动板，还包括踏板、短杆和长杆，所述移动板一端焊接连接有倒U型板，所述短杆和长杆顶部分别通过转轴与倒U型板内两端转动连接，所述踏板以阶梯状等距离设置于倒U型板底部，所述踏板端部拐角处分别通过转轴与短杆和长杆转动连接，所述安装板与安装框之间一端通过轴承转动连接有螺纹杆。实现为医疗车提供一套可自动伸缩折叠的梯结构，以助于医疗床使用人员无需手动为上医疗床的人员搭建台梯，且基于本申请自动伸缩梯的使用，可大大患者进入医疗车的便捷性，解决现有因医疗车的车厢入口位置较高，导致患者难以进入的问题。
一种医疗自动伸缩

[发明专利]一种基于中文分词优化的中文语音合成方法、电子设备及存储介质-CN202310773458.X在审
发明人：马致远;刘高飞;潘美琦;米金鹏;唐宋;刘丹 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G10L13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中文分词优化的中文语音合成方法：首先利用基于加权自蒸馏的中文分词模型CWS‑WSD将医疗服务机器人交互过程中产生的回复文本进行分词，明确文本中的词汇边界，然后根据分词结果插入相应的停顿标志符，最后将插入标识符后的文本送入Tacotron2进行语音合成。本发明通过在语音合成过程中事先对中文文本进行中文分词，来为文本加入词汇边界，进而在生成的语音中对应地加入停顿来缓解前述提到的歧义和交互质量的问题。
一种基于中文分词优化语音合成方法电子设备存储介质

[实用新型]一种用于隧道爆破的多伸缩臂自动装药车-CN202320041274.X有效
发明人：王军祥;唐宋;吴文奎;郭连军;宁宝宽;孙港 -专利权人：沈阳工业大学;辽宁省有色地质一〇一队有限责任公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F42D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于隧道爆破的多伸缩臂自动装药车，包括：装药车包括车头与车体；控制室设于装药车的靠近车头的侧面，且与车体相连接；智能控制装置设于控制室的侧面，且与控制室相连接；多个伸缩臂组件设于智能控制装置的侧面，与智能控制装置相连接，智能控制装置控制多个伸缩臂组件伸缩运动；多个液压推杆组件设于多个伸缩臂组件的端部，且每个液压推杆组件与对应的伸缩臂组件相连接，多个液压推杆组件与掌子面的多个装药孔连通，将多个液压推杆组件内部的炸药推送至掌子面的多个装药孔内。本实用新型设置了智能控制装置，控制多个伸缩臂组件带动多个液压推杆组件与掌子面的多个装药孔相连通，实现了自动装药，提高了炸药的装药效率。
一种用于隧道爆破伸缩自动装药车

[发明专利]一种基于流动控制的地铁列车底部直线电机散热优化装置-CN202211684416.0在审
发明人：陶涛;邓军;钱博森;陈晓亮;周伟;黄奕程;黄海森;李晓康;唐宋;马江川;李林青;贺冬晴;王祉歆;吴依桐 -专利权人：广州地铁集团有限公司;中南大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B61D17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于流动控制的地铁列车底部直线电机散热优化装置，包括吊装支架、固定座、以及导流板，所述吊装支架安装在列车车底下方，所述吊装支架通过所述固定座安装所述导流板，以使所述导流板与列车中线呈预设的斜角，所述导流板用于在列车行驶时车底外侧的边界层被破坏，气流向直线电机所在区域流动，增强对流换热。本发明无需对直线电机本身结构进行改造，在较低的制造安装和维护成本下，对地铁列车底部各直线电机进行散热优化，通过合理的流动控制，将高速低温气流导入车底区域，能够有效降低列车各个直线电机的整体温升，结构和安装方法简单可行，各部件原材料易获取，检修维护成本低，为包含地铁列车、普速列车在内的无包覆式车底设备结构散热提供了条件。
一种基于流动控制地铁列车底部直线电机散热优化装置

[发明专利]一种基于RTK的机器人室外导航系统及方法-CN202211000452.0在审
发明人：陈利娟;唐宋;李彬彬;钱孜沁 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RTK的机器人室外导航方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取移动定位基站的定位信息和机器人所在区域的图像信息；步骤2：根据移动定位基站的定位信息和机器人所在区域的图像信息计算机器人的定位信息，机器人的定位信息包括机器人当前位置的坐标信息和/或期望位置的坐标信息；步骤3：机器人的导航模块根据机器人的定位信息进行路径规划。与现有技术相比，本发明具有避免单纯使用RTK技术时系统精度所收到的环境遮挡因素影响所造成的误差以及解决RTK系统中流动站在运动过程中由于环境遮挡因素造成的定位效果差的问题等优点。
一种基于 rtk 机器人室外导航系统方法

[发明专利]一种基于服务型机器人子系统的地图信息交互系统及方法-CN202211003241.2在审
发明人：陈利娟;唐宋;陈志强 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于服务型机器人子系统的地图信息交互系统，该系统包括基站和服务型机器人子系统，所述的服务型机器人子系统包括多个服务型机器人，所述的基站包括第一处理模块和第一通信模块，每个所述的服务型机器人均包括地图信息获取模块、通信模块和处理模块，所述的基站用以接收并划分服务型机器人获取的设定区域的地图信息，所述的服务型机器人用以获取设定区域的地图信息以及接受基站划分后的地图信息，以实现服务型机器人的信息共享及多机协同。与现有技术相比，本发明具有提高了服务型机器人的信息共享及多机协同的能力以及解决了服务型机器人的信息共享及多机协同能力差的问题等优点。
一种基于服务机器人子系统地图信息交互系统方法

[发明专利]一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人-CN202010054203.4有效
发明人：季云峰;陈宇涛;毛越;梁晨;胡晓屹;王禾;唐宋;刘娜;王刚;王吉;沈晏妮;李清都 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于全向麦克纳姆轮平台的乒乓球机器人，包括四目视觉系统、视觉处理上位机、全向移动小车、六自由度机械臂和机械控制下位机；其中，六自由度机械臂和机械控制下位机均设于全向移动小车上，机械控制下位机驱动全向移动小车位移以及驱动六自由度机械臂；四目视觉系统与视觉处理上位机信号连接、视觉处理上位机与机械控制下位机信号连接，以提出一种实现精准、快速击球，并且可以大范围移动以处理各种路线乒乓球的乒乓球机器人。
一种基于全向麦克纳姆轮平台乒乓球机器人

[发明专利]一种基于改进型角度估计的机械臂抓取方法-CN202210840815.5在审
发明人：米金鹏;胡卫兵;刘丹;唐宋;马致远 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型角度估计的机械臂抓取方法，包括：S1、将机器人放入非结构化场景中进行目标物体信息采集；S2、通过one‑stage检测器对步骤S1中的目标物体信息采集进行检测，输出目标物体的边界框信息；S3、将步骤S1中的目标物体信息与步骤S2中边界框信息进行结合，通过K‑means++算法将框内所有像素点的深度值聚类为三类，将聚类中心值作为抓取点到相机成像镜头的距离；S4、将上述的聚类中心的点坐标和剔除异常点的深度信息根据相应的运算得到真实世界中的抓取坐标；S5、使用Canny检测图像信息，并求解最小外接矩阵，获取物体主方向角度。根据本发明，能够迅速在复杂场景中获取物体抓取角度。
一种基于改进型角度估计机械抓取方法

[发明专利]一种面向非结构场景中垃圾拾取任务的高效感知方法-CN202210835850.8在审
发明人：米金鹏;吴旭明;唐宋;刘丹;马致远 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：工作场景感知是机器人高效实现指定任务的重要前提，得益于深度学习的发展，现有方法可实现高性能的工作场景感知，但要求较高的计算能力导致这些方法难以部署于低算力的平台上，本发明针对移动机器人在非结构化场景中的垃圾拾取任务，构建了一个包含12类垃圾的数据集，并以此提供一种面向非结构场景中垃圾拾取任务的高效感知方法，该方法在YOLOv4目标检测的基础上，设计了一种基于K‑means++聚类的深度信息优化方法，并结合图像形态学变化和Canny边缘检测算法实现物体角度估计,实验结果表明了本发明方法准确率高、实时性强，对于非结构化场景中的干扰信息(如背景、物体材质等)具有一定的鲁棒性。
一种面向结构场景垃圾拾取任务高效感知方法

[发明专利]一种软硬件结合的视觉深度学习模型推理加速方法-CN202210817062.6在审
发明人：刘丹;米金鹏;唐宋;包震伟 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种软硬件结合的视觉深度学习模型推理加速方法，包括：S1、根据视觉任务，训练原始深度学习模型；S2、针对所有网络层，利用权值大小挑选不重要的滤波器；S3、移除当前层不重要滤波器，判断剪枝前后模型精度；S4、进行判断模型精度下降是否明显；S5、机型判断是否所有层处理完毕；S6、进行全局优化网络，计算模型精度；S7、模型部署TensorRT多线程处理。根据本发明，能够运用在任何需要部署到边缘设备的视觉深度学习模型中，在基本保持模型推理精度的同时，有效提升模型的推理速度。
一种软硬件结合视觉深度学习模型推理加速方法

[实用新型]大跨度变断面隧道爆破冲击波防护与降尘台车-CN202221279862.9有效
发明人：王军祥;唐宋;王旭东;李俭;黄海军;王永柱;江山 -专利权人：沈阳工业大学;中铁十九局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E21F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大跨度变断面隧道爆破冲击波的防护和降台车，该台车的负重车体上固定设置有车体木板，车体木板上方从前往后依次设置有前防冲装置、后防冲装置和喷洒装置，负重车体内部前端设置有吸尘装置，负重车体底部设置有防滑车轮；本实用新型解决现有防护台车无法调节，防护的效果不好，消耗人力物力资源，而且在爆破之后会产生大量的烟尘粉尘等，对施工的环境影响很大等问题。
跨度断面隧道爆破冲击波防护降尘台车

[发明专利]一种面向仿生机器人的多模态表情控制方法及装置-CN202210289145.2在审
发明人：马致远;米金鹏;唐宋;刘丹;汪伟;李想 -专利权人：河南爬客智能机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向仿生机器人的多模态表情控制方法及装置，所述方法包括：从用户的对话数据中提取音频特征和文本特征；采用所述音频特征和所述文本特征构建相互映射的情感列表和表情列表；实时获取用户的人脸表情图像，基于所述人脸表情图像的表情动作确定用户的情感类别标签；基于所述情感类别标签从所述表情列表中查找对应的表情控制标签和表情控制类别，并控制仿生机器人执行所述表情控制类别和所述表情控制标签执行表情动作。本发明可以利用用户的语音数据构建情感与表情的映射关系，在确定用户的说话的情感时，可以基于用户的情感向用户展示相应的脸部表情，以提高匹配脸部表情的准确率和用户的使用体验。
一种面向仿生机器人多模态表情控制方法装置

[发明专利]一种基于用户意图的交互信息推送方法及装置-CN202210290242.3在审
发明人：马致远;唐宋;米金鹏;刘丹;秦纪伟;韩士洋 -专利权人：河南爬客智能机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于用户意图的交互信息推送方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在接收用户输入的第一语音数据后，将所述第一语音数据转换成语音文本；基于所述语音文本确定用户的交互操作意图；根据所述交互操作意图按照预设的搜索方式查找并推送交互答案，其中，所述预设的搜索方式包括推荐搜索方式、知识图谱搜索方式和闲谈交流搜索方式。本发明可以在接收用户输入的语音数据后，基于用户的语音数据确定用户的交互操作意图，从而根据用户的交互操作意图按照推荐搜索方式、知识图谱搜索方式或闲谈交流搜索方式查找并推送交互答案，从而增加答案的搜索方式，提高答案的搜索准确率，提升用户的使用体验。
一种基于用户意图交互信息推送方法装置

[实用新型]355猛火灶红外线陶瓷多孔板-CN202122932133.0有效
发明人：唐宋 -专利权人：湖南红钻新材料有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： F24C3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了355猛火灶红外线陶瓷多孔板，包括外炉，所述外炉上端固定嵌入有红外线燃烧板，所述红外线燃烧板上固定设置有多个燃气孔，所述外炉一侧固定设置有外引射管，所述外炉中部固定设置有内引射管。本实用新型公开了355猛火灶红外线陶瓷多孔板，该装置的红外线燃烧板主要利用蜂窝状密集小孔陶瓷板来均匀分导气体，并把表面由简单的平面式改进成波纹交错的立体型，增加燃烧工作面积，从而起到很好的蓄热助燃作用，克服了普通平面式在燃气燃烧时火焰不充分而导致能耗高、气体排放不达标灯缺点，燃气孔为直径355的灶片的生产是技术上的一大突破，目前为国内最大的灶片，红外线燃烧板为陶瓷材料制成，具有耐热耐高温特点。
355 猛火灶红外线陶瓷多孔

[实用新型]圆柱体红外线陶瓷多孔板-CN202122695077.3有效
发明人：唐宋 -专利权人：湖南红钻新材料有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： F23D14/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了圆柱体红外线陶瓷多孔板，包括底座，所述底座的顶端中心处固定设置有煤气装置，所述煤气装置的上端固定套设进气网，所述进气网的顶端固定设置有发火网，所述发火网的内部固定设置有红外线陶瓷多孔板，所述发火网的顶端固定设置有反射盖，所述进气网的前壁固定设置有气体控制阀，所述气体控制阀的一端固定连接煤气装置的上端，所述红外线陶瓷多孔板的内外壁均设置有花纹，所述进气网的底端固定设置有小网座，所述发火网的底端固定设置有大网座。本实用新型公开了圆柱体红外线陶瓷多孔板，本红外线陶瓷多孔板能360°热辐射，减少能耗。
圆柱体红外线陶瓷多孔

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