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[发明专利]一种基于改进A-Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统-CN202310737569.5在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;周志权;贾广乐;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进A‑Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统，属于动态路径规划领域。为解决A‑Star算法无法躲避动态障碍物，DWA算法容易陷入局部最小值，会出现找不到路的情况，且缺乏二者有效融合的问题。本发明提出对机器人行驶路径长度和速度进行优化，对DWA算法先将路径点与改进A‑Star算法所规划路径的最小距离引入评价函数，再以预测轨迹末端距障碍物的最小距离来对评价函数中速度的系数进行选择，提高机器人在距障碍物较远时的行驶速度；使机器人在远离障碍物时以较快的速度运行，在靠近障碍物时，为保证行驶安全，以较缓慢的速度运行，这样既提高了整体的行驶速度，又保证了机器人的行走安全性。
一种基于改进 star 算法 dwa 动态环境路径规划方法系统

[发明专利]β-羟基丁酸或其盐用于制备治疗肝纤维化的药物的用途-CN202310237198.4在审
发明人：刘群;齐炼文;周新悦;潘安 -专利权人：中国药科大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61K31/19 文献下载
摘要：本发明公开了β‑羟基丁酸或其盐用于制备治疗肝纤维化的药物的用途，请求保护β‑羟基丁酸或其药学上可以接受的盐用于制备治疗肝纤维化的药物的用途。本发明通过多种实验证明β‑羟基丁酸或其药学上可以接受的盐可以显著抑制肝纤维化，效果优异。这表明，β‑羟基丁酸或其药学上可以接受的盐具有开发制备成治疗肝纤维化的药物的前景。
羟基丁酸用于制备治疗纤维化药物用途

[发明专利]一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统-CN202310737162.2在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;贾广乐;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统，属于多机器人路径规划领域。为解决现有多机器人路径算法的复杂度高，在路障密集的情况下，机器人间的相互影响导致性能下降，计算时间较长的问题。在无约束条件下利用改进的A‑star算法规划出每个机器人的路径，再利用改进后的代价函数计算路径代价；通过在A‑Star算法的评价函数中引入冲突惩罚因子和转向惩罚因子对底层搜索过程进行改进，通过对选择扩展节点方式的改进使高层次搜索过程选择节点的解决方案中路径总拐点数更少。在障碍物密集和适中的地图环境下，改进CBS算法所规划路径的平均总路径长度，总拐点数和所需计算时间都是最少的，性能最优。
一种基于改进 cbs 算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]基于邻域扩展和边界点改进A-star算法的机器人路径规划方法及系统-CN202310660557.7在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;王晨旭;周志权;贾广乐;王金龙 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：基于邻域扩展和边界点改进A‑star算法的机器人路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，为了解决传统A‑star算法路径规划时存在搜索时间长、自由度不高、搜索的路径具有很多转折点等一些问题，可能会导致规划得到的最短路径不是实际机器人的最优移动路径，以及为了兼顾移动机器人在各方面的优良性而提出的。首先，将A‑star算法扩展搜索邻域；其次，针对局部无障碍环境下，传统算法搜索效率低，且规划时间长等问题，利用局部障碍环境分块规划的思想，基于两点线段最短原理，对环境信息进行分析。在路径连接过程中，若路径中不存在障碍物，则直接直线连接起点与终点；否则，通过求取相交障碍物的边界点，将路径分为多个局部路径进行规划，最后合并得到整体路径。具体实现为在起点与最后一个边界点之间使用改进A‑star算法求解最短路径，在边界点与终点之间直接直线连接。
基于邻域扩展边界改进 star 算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种实际环境下机器人路径规划方法及系统-CN202310737491.7在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;王晨旭;周志权;贾广乐 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种实际环境下机器人路径规划方法及系统，属于智能仓储领域。为解决现有机器人路径规划中，未考虑机器人在实际环境下的自身大小，造成工业或生产损失问题。包括对当前节点判断其相邻节点是否在开放列表中，若在则记录相邻节点中g值最小节点，若不在则加入开放列表并判断是否为目标节点，若是则结束循环，若不是在将当前节点移入关闭列表，计算相邻节点的f值选择f值最小的节点作为下一当前节点，重复上述操作至开放列表为空，保存可用路径后在最小安全距离下进行再处理，得到最终路径。更符合实际情况下的机器人运行，避免由于自身体型差异而导致的损伤货物或自身，提高机器人工作效率，保证了仓储中工作的高效性与安全。
一种实际环境机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种土壤环境中微塑料的快速降解处理方法-CN202310211741.3在审
发明人：程轲;王艳;上官钰;周新悦;张硕;李静宇 -专利权人：河南师范大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B09C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种土壤环境中微塑料的快速降解处理方法，属于有机固体废物处理技术领域，一种土壤环境中微塑料的快速降解处理方法，降解剂包括以下质量组成的菌种：铜绿假单胞菌15‑20％、高温双岐菌10‑15％、高温放线菌20‑30％、火山芽孢杆菌18‑22％、芽孢杆菌16‑24％、长孢菌5‑15％，可以实现通过高温持续发酵菌种使微塑料能够快速降解的目的，通过高温降解菌与生物降解菌结合对土壤中微塑料进行快速降解，同时覆盖保温辅料可以有效的保持降解发酵的高温，并通过对降解过程温度的实时监测，进行喷洒助降剂溶液，不仅可以加快微塑料的降解，同时也能将土壤上层未使用降解剂带入土壤下层继续发酵降级，从而有效的提高了降解的速率。
一种土壤环境塑料快速降解处理方法

[发明专利]一种制备间位三氟甲硫基、二氟甲硫基或三氟甲基取代的吡啶化合物的方法-CN202210519999.5在审
发明人：王晓晨;周新悦 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C07D213/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备间位三氟甲硫基、二氟甲硫基或三氟甲基取代的吡啶化合物的方法，包括：S1，在充满氮气的手套箱中，向反应瓶加入催化剂、溶剂、频那醇硼烷和吡啶，搅拌，在40～100°C反应2～12小时得到二氢吡啶；S2，向反应瓶加入三氟甲硫基试剂、二氟甲硫基试剂或三氟甲基试剂，搅拌，于室温～80°C至反应2～12小时得到三氟甲硫基、二氟甲硫基或三氟甲基取代的二氢吡啶；S3，将反应瓶置于空气中或加入2,3‑二氯‑5,6‑二氰基苯醌，搅拌，室温下反应4～12小时，再减压蒸馏除去溶剂，柱层析分离，得到间位取代的吡啶化合物。该方法不使用过渡金属催化剂、反应条件温和、选择性好、官能团兼容性广，可用于药物分子的后期官能团化修饰。
一种制备间位三氟甲硫基二氟甲硫基甲基取代吡啶化合物方法

[发明专利]一种基于空间约束聚类的交通可视化方法及系统-CN202210627593.9在审
发明人：吴志辉;刘峰;李乐;胡月;王连伟;周新悦 -专利权人：江苏城乡空间规划设计研究院有限责任公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明涉及一种聚类算法领域，尤其为一种基于空间约束聚类的交通可视化方法及系统，包括如下步骤：收集交通数据信息；对收集到的交通数据信息进行数据清洗，以保障数据的一致性；对清洗后的数据进行处理，便于数据可视化；对处理后的数据进行可视化操作。本发明提供的基于空间约束聚类的交通可视化方法及系统，相比传统分析交通数据的方式，使用可视化技术可以帮助人们有效地理解移动车辆的行为，发现交通在时空上的模式，从而为交通优化等提供决策信息；将可视化技术与聚类方法相结合，可以支持用户探索交通数据中实体的移动。
一种基于空间约束交通可视化方法系统

[发明专利]一种制备间位官能团化的吡啶化合物的方法-CN202111093323.6有效
发明人：王晓晨;刘中;贺家豪;田俊杰;周新悦 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： C07D213/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种制备间位官能团化的吡啶化合物的方法，包括：S1，制备1,4‑二氢吡啶：在充满氮气的手套箱中，向反应瓶中依次加入催化剂、溶剂、频那醇硼烷和吡啶，搅拌，在40～110℃，反应5～12小时，得到1,4‑二氢吡啶；S2，催化吡啶间位官能团化：向上述反应瓶中加入亚胺、醛、酮或卤代试剂，在氮气氛围中搅拌至反应结束；减压蒸馏除去溶剂，柱层析分离得到间位官能团化的吡啶，反应温度为40～110℃，反应时间为5～24小时。该方法无需使用过渡金属催化剂，其反应条件温和、选择性好、官能团兼容性广。
一种制备间位官能团吡啶化合物方法

[实用新型]一种地铁到站提示播音器-CN202022561009.3有效
发明人：周海平;崔长萍;周新悦;周海燕;朱巍巍 -专利权人：周海平
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H04R1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁到站提示播音器，涉及地铁播音技术领域，具体为一种地铁到站提示播音器，包括固定板，所述固定板的底部固定连接有连接柱，所述固定板的底部固定连接蓄水箱，所述连接柱的底部固定连接有播音球，所述播音球的内部开设有传动室，所述播音球的内部开设有播音室，所述固定板的内部开设有通道。该地铁到站提示播音器，通过在播音球的表面开设出音孔，同时在播音室的内腔设置多个播音喇叭，使得播音喇叭把释放的声音可以向四周各个方向进行传播，避免了传统的地铁到站提示播音器是喇叭状或平板状，不能对四周同时进行播音，播音效率不高的问题，提高了该地铁到站提示播音器的播音效率。
一种地铁到站提示播音

[实用新型]一种鞋子加工用冷却装置-CN202020125757.4有效
发明人：王梦微;袁彬彬;罗春艳;王荣润;邹佳利;周新悦;林诗颖;郭一帆;高迪;李杰 -专利权人：王梦微
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A43D25/20 文献下载
摘要：一种鞋子加工用冷却装置，包括外壳、导热管、冷风机、抽液装置、储液箱、底座、升降装置、支撑架和收集箱；外壳底部设有支撑柱，外壳的端面上设有进料口和密封门；外壳的底面设有出料口，外壳内沿着进料口朝向出料口的方向设有用于输送待冷却鞋子的输送装置；冷风机与外壳连通；冷风机出气端通过抽风机与外壳连通；导热管包括位于外壳内的传热水管段A和位于外壳外部的传热水管段B；传热水管段A通过抽液装置连接储液箱；传热水管段B的出液端连接储液箱的进液孔；底座上设有用于带动支撑架朝向或者远离外壳移动的升降装置；收集箱放置在支撑架上，收集箱的上端面压紧外壳的底面。本实用新型能高效的对鞋子进行冷却，冷空气利用率高。
一种鞋子工用冷却装置

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