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[发明专利]一种三维定位系统-CN202211254464.6在审
发明人：凌莉;周伯河 -专利权人：北京华建云鼎科技股份公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维定位系统，包括多个定位基站、标定标签、对象标签和气压传感器。定位基站首先基于标定标签的高度、所在平面的气压测量值和每个对象标签所在平面的气压测量值获取对应对象标签的高度，接着，基于该对象标签的高度以及该对象标签和对应定位基站之间的距离来获取该对象标签的平面位置信息，相比于直接获取对象标签的平面位置信息，能够使得获取的对象标签的平面位置信息更加准确，进而能够准确获取对象的三维信息。
一种三维定位系统

[发明专利]视觉虚拟涌浪运动防护训练装置-CN201710075469.5有效
发明人：王林杰;安明;何思杨;邹朋;刘玉庆;周伯河;蔡懿灵;王俊骎;李敏 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉虚拟涌浪运动防护训练装置，包括：动态平衡控制板、平衡难度设定调节装置、轻型虚拟实景头盔、耳麦、头部运动位置感知传感器及视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统；动态平衡控制板用于承载受训者，下设平衡难度设定调节装置，用于调节动态平衡控制板的平衡难度；轻型虚拟实景头盔与耳麦连接，用于接收视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统生成的图像及声音；头部运动位置感知传感器用于感知头部运动位置，并将感知的头部运动位置信号传送至视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统，供视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统进行与头部运动适配的图像倾斜或移动。本发明提供了一种能够模拟航海不同海况条件下的人体晕动病防护训练设备。
视觉虚拟涌浪运动防护训练装置

[发明专利]特种医学应用的视-前庭交互实验系统及方法-CN201510716925.0有效
发明人：邹朋;何思扬;王林杰;刘玉庆;姜国华;周伯河;安明;朱秀庆;晁建刚 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G16H10/40 文献下载
摘要：本发明属于医学实验技术领域，特别涉及视‑前庭交互实验。其技术方案是：一种特种医学应用的视‑前庭交互实验系统，其特征是：它包括：转椅(1)，前水平框架(2)，笔记本电脑视觉刺激系统(3)，后水平框架(5)，笔记本电脑实验记录系统(6)，直流电源。本发明可用于特种环境医学研究，针对视觉‑前庭觉交互作用建立的实验系统，研究人体在特因环境下因视觉‑前庭觉相互作用诱发的晕动病响应特征、空间定向障碍表现特征、其他脑认知加工的变化及其可能的防护对抗方法。
实验系统前庭笔记本电脑水平框架特种医学前庭觉视觉转椅空间定向障碍实验记录系统交互作用视觉刺激特种环境响应特征医学实验医学研究直流电源晕动病可用应用诱发认知防护对抗加工表现研究

[发明专利]一种双指运动跟踪及力反馈装置-CN201510315018.5有效
发明人：宋爱国;曹家梓;崔建伟;胡海桦;姜国华;刘玉庆;周伯河 -专利权人：东南大学;中国航天员科研训练中心
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。
方形框架中心杆运动跟踪力反馈装置菱形虚拟物体传动杆上位机滑框夹持传动杆末端力反馈机构中心杆顶端单自由度反馈功能反馈机构固定放置滑动设置输出反馈位置检测相对位移公共边控制力运动力侧边解算竖直指套光滑平行伸出反馈跟踪贯穿

[实用新型]视觉虚拟涌浪运动防护训练装置-CN201720126605.4有效
发明人：王林杰;安明;何思杨;邹朋;刘玉庆;周伯河;蔡懿灵;王俊骎;李敏 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉虚拟涌浪运动防护训练装置，包括动态平衡控制板、平衡难度设定调节装置、轻型虚拟实景头盔、耳麦、头部运动位置感知传感器及视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统；动态平衡控制板用于承载受训者，下设平衡难度设定调节装置，用于调节动态平衡控制板的平衡难度；轻型虚拟实景头盔与耳麦连接，用于接收视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统生成的图像及声音；头部运动位置感知传感器用于感知头部运动位置，并将感知的头部运动位置信号传送至视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统，供视觉虚拟涌浪和海浪声音生成系统进行与头部运动适配的图像倾斜或移动。本实用新型提供了一种能够模拟航海不同海况条件下的人体晕动病防护训练设备。
视觉虚拟涌浪运动防护训练装置

[发明专利]虚拟航天员多层次运动控制仿真方法-CN201510081596.7有效
发明人：安明;刘玉庆;晁建刚;朱秀庆;周伯河;陈学文;胡福超;马超;姜国华 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明属于计算机仿真技术领域，特别涉及用于航天员训练的仿真系统。虚拟航天员多层次运动控制仿真方法，包括以下步骤A.构建分层次的虚拟航天员运动控制结构；B.构建和应用所述交互设备层(1)；C.构建和所述应用运动控制层(2)；D.构建和应用所述物理控制层(3)；E.构建和应用所述规则控制层(4)；F.构建和应用所述显示层(5)。应用本发明可以实现受训者实时交互控制虚拟航天员的肢体及手部运动；虚拟航天员的运动特性满足微重力条件；虚拟航天员能对其他虚拟物体做抓取、释放等较精细的操作；虚拟航天员通过手抓握扶栏进行太空行走；虚拟航天员的显示效果好，不出现关节分离等现象。
虚拟航天员多层次运动控制仿真方法

[发明专利]用于人机交互的多自由度力觉反馈装置-CN201410291332.X有效
发明人：宋爱国;胡海桦;崔建伟;徐宝国;刘玉庆;周伯河 -专利权人：东南大学常州研究院;中国航天员科研训练中心
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
用于人机交互自由度反馈装置

[发明专利]虚拟操作仿真中基于逻辑推理的快速碰撞检测方法-CN201010271868.7有效
发明人：陈学文;刘玉庆;朱秀庆;胡福超;安明;周伯河;王金坤;王晶晶;范勤;江翌昕 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2010-09-03 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种虚拟操作仿真中基于逻辑推理的快速碰撞检测方法，包括以下步骤：利用数据手套对操作者手部各个关节运动进行跟踪，实施对虚拟手的运动控制；根据虚拟手抓握虚拟物体时虚拟手与虚拟物体之间的位置关系，计算手指末端运动矢量与最近一次手指末端与物体表面接触处法矢量之间的夹角，根据所述夹角判断各个手指的运动方向；根据手指运动方向进行逻辑推理，在上一帧是否接触的基础上推理手指是否与物体接触，手指与物体接触，本帧不进行基础的碰撞检测计算，手指与物体不接触，本帧进行基础的碰撞检测计算。从而提供一种能够使得虚拟手抓握虚拟物体操作仿真准确快速的虚拟操作仿真中基于逻辑推理的快速碰撞检测方法。
虚拟操作仿真基于逻辑推理快速碰撞检测方法

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