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[发明专利]一种自动驾驶车道保持方法、系统、装置及存储介质-CN202311036087.3在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车道保持方法、系统、装置及存储介质，可以实现在定位信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。该方法包括：按照控制周期，基于当前时刻对应的车道检测结果、第一位置估计值及卡尔曼系数矩阵，确定当前时刻对应的第二位置估计值，其中，车道检测结果为图像获取装置确定的自车相对于车道中心线的相对位置；基于第二位置估计值，对当前时刻对应的自车的当前位置进行修正，确定自车在当前时刻的修正位置；获取修正位置预设范围内的车道中心线信息；基于修正位置和车道中心线信息，生成自车的当前路径，并基于当前路径对自车进行车道保持控制。
一种自动驾驶车道保持方法系统装置存储介质

[发明专利]一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质-CN202310906647.X在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请提供了一种角度测量装置、方法、电子设备及存储介质，至少两个角度编码器同轴安装于目标卡车的车头；至少两个角度编码器分别通过伸缩结构与目标卡车的车挂的至少两个预设测量点连接；至少两个角度编码器分别用于测量至少两个预设测量点相对于车头的至少两个转向角，以使处理器基于至少两个角度编码器测量的至少两个转向角以及至少两个角度编码器的安装位置与至少两个预设测量点的初始位置间的至少两个距离，确定车挂相对于车头旋转时车挂与车头之间的目标旋转角。通过至少两个角度编码器分别通过相对应的伸缩结构与挂车任意位置连接，通过角度编码器所测量的转角以及距离的几何关系，准确、快速地确定出旋转夹角的角度。
一种角度测量装置方法电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202310883100.2在审
发明人：苏振鸾;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，基于车辆的当前状态信息和未来时刻对应的控制参数，预测所述未来时刻对应的未来轨迹点；接收车道线信息；基于所述车道线信息，确定所述未来轨迹点与车道线间的轨迹点偏差；判断所述轨迹点偏差是否超出偏差阈值；若所述轨迹点偏差超出所述偏差阈值，则对所述车辆执行安全行驶控制。采用上述方法，以避免车辆在偏离车道线的情况下保持当前行驶状态，从而避免安全隐患。
一种车辆控制方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质-CN202311033160.1在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种自动驾驶车道保持控制方法、系统、装置和存储介质，可以实现在GPS信号较弱的直行车道和/或狭窄的直行车道上的高精度车道保持功能。所述方法包括：按照控制周期，基于上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差以及上一时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差估计，得到当前时刻对应的自车相对于车道中心线的偏差观测值；基于当前时刻对应的偏差观测值，对当前时刻对应的自车位置进行修正；基于修正后的自车位置，获取当前时刻对应的车道中心线；基于车道中心线生成当前路径，并基于当前路径进行车道保持控制。
一种自动驾驶车道保持控制方法系统装置存储介质

[发明专利]一种车辆横向控制方法及装置-CN202311006768.5在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆横向控制方法及装置，包括：确定车辆在当前时刻的当前状态参数；根据所述当前状态参数和所述车辆的转向方式，构建所述车辆在所述当前时刻的代价函数和车辆运动学模型约束条件；根据所述当前状态参数，构建所述车辆的转向轮在所述当前时刻的转角约束条件和转角增量约束条件；以所述转角约束条件、所述转角增量约束条件和所述车辆运动学模型约束条件为约束，求解所述代价函数；基于求解得到的控制序列中所述当前时刻对应的控制参数，对所述车辆进行横向控制。通过对转角、转角增量以及运动学模型施加动态约束条件，使得车辆能够平缓且高精度地进行转向跟踪，在避免猛打方向盘的基础上保证横向控制精度。
一种车辆横向控制方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备和介质-CN202310582213.9在审
发明人：苏振鸾;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备和介质。车辆控制方法，包括：判断车辆行驶状态是否触发预设危险告警；在触发所述预设危险告警的情况下，基于环境感知数据确定继续行驶路段各侧侧边障碍物到车辆侧围的第一最小横向距离在至少有一侧的侧边障碍物到所述车辆侧围的第一最小横向距离大于或等于第一阈值距离的情况下，判断是否有保证行驶安全的缓停控制策略；在具有所述缓停控制策略的情况下，采用所述缓停控制策略控制所述车辆。采用本方案可以尽量以避免相关技术在判定车辆出现危险时直接控制车辆急停制动，继而避免因为急停制动造成的各种危险问题。
车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310729182.5有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种路口通行路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于可行驶区域建立第一状态格栅图，其中，可行驶区域中包括路口，第一状态格栅图中包括当前车辆的原始路径，建立针对原始路径的第二状态格栅图，对第二状态格栅图中的每个节点，计算每个节点与原始路径的偏离值，基于车辆运动规则，以原始路径的起点为搜索起点，以原始路径的终点为搜索目标节点，确定搜索起点到搜索目标节点之间的至少一个参考点，基于偏离值，计算至少一个参考点中每个参考点的综合惩罚值，并将综合惩罚值最小的参考点所形成的路径确定为最优路径。本申请能够提高算法的实时性，减少计算量。
一种路口通行路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]变道行驶方法、装置、设备及存储介质-CN202310738937.8有效
发明人：李建磊;吴延俊;朱晓龙;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本公开涉及一种变道行驶方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：响应于检测到车辆行驶前方存在障碍物，基于所述障碍物的障碍物信息，判断是否符合变道条件；若符合所述变道条件，则基于所述障碍物信息，确定变道起始位置和变道终止位置；基于所述变道起始位置和所述变道终止位置，确定所述车辆变道的目标路径；控制所述车辆按照所述目标路径进行变道行驶。本公开通过在符合变道条件时，确定车辆变道的起始位置和终止位置，进而确定变道的目标路径，并控制车辆按照该目标路径变道行驶，能够在自动驾驶车辆与前方障碍物距离过近，无法执行正常的变道动作时，规划出一条变道路径，避免车辆被长时间挡停，或需用户接管车辆，提升了用户体验。
道行方法装置设备存储介质

[发明专利]四轮转向车辆外轮廓无碰撞局部路径实时规划方法及系统-CN202310579917.0在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种四轮转向车辆外轮廓无碰撞局部路径实时规划方法及系统，方法包括如下步骤：S1:获取车辆行驶的局部车道信息和障碍物信息；S2:基于局部车道信息提取车道中心线并预处理后作为参考线；S3:基于障碍物信息形成局部车道的道路边界；S4:获取车辆外轮廓形状并选定车辆参考点和筛选预设数量的点作为碰撞测试点；S5:构建道路边界与碰撞测试点的横向偏移量在无碰撞下的关系模型并进行碰撞检测。本发明的有益效果，本申请通过设置车辆外轮廓上的任意多个点，作为碰撞检测点，当车辆沿着所规划的路径行走时，可以保证所有检测点轨迹都是无碰撞的，当合理设置了检测点的位置和数量后，就能保证车辆的外轮廓无碰撞以及满足实时性要求。
轮转车辆外轮碰撞局部路径实时规划方法系统

[发明专利]基于雷达点云的防撞方法、装置、设备及存储介质-CN202310539449.4有效
发明人：苏振鸾;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于雷达点云的防撞方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：接收激光雷达扫描障碍物得到的点云；基于点云和本车的车身参数建立障碍物的第一虚拟模型和本车的第二虚拟模型，并确定本车相对障碍物的位姿；基于本车当前的行车数据和位姿预测本车在将来预设时间内的位姿轨迹；确定第二虚拟模型在经过位姿轨迹的过程中，是否与第一虚拟模型发生碰撞；若是，则控制本车制动以防止碰撞。本公开可以防止车辆碰撞，保证车辆在行驶过程中的安全。
基于雷达方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无负压二次供水设备-CN202310119669.1在审
发明人： 吴延俊 -专利权人：上海东方泵业（集团）有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E03B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无负压二次供水设备，涉及二次供水技术领域，包括无负压二次供水设备，无负压二次供水设备内部设置有水箱，水箱的上下两端分别设置有进水管和出水管，所述进水管和出水管均设置有三个端口，所述水箱外壁设置有驱动组件，所述水箱的内部设置有清理组件，所述驱动组件与清理组件相连接，所述水箱的两端安装有随动组件，所述随动组件的中部设置有废水分离组件。本发明通过驱动组件减少杂质在居民管道内部沉降的概率，以及减少人工清理的次数，清理组件配合驱动组件实现水箱内部全面清理，实现维修人员在不切断水箱供水时，对清理空间内部的结构进行维修，随动组件提高水箱供水的安全性，废水分离组件提高水箱在使用期间的稳定性。
一种无负压二次供水设备

[发明专利]风力发电系统及其运行控制方法-CN202110417553.7有效
发明人：张鲁华;吴延俊;田超;葛昊祥;刘嘉明 -专利权人：上海电气风电集团股份有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种风力发电系统及其运行控制方法。该风力发电系统包括发电机及变流器，发电机包括定子和转子，定子通过定子并网断路器连接至电网，转子通过变流器连接至电网，变流器包括机侧变流器及网侧变流器。该方法包括：在风速到达可发电风速之前，控制风力发电系统进入小风停机模式；在风速到达可发电风速且未超过第一风速时，控制风力发电系统运行在第一运行模式；在风速超过第一风速时，控制风力发电系统运行在第二运行模式；在风速位于第二风速区间时，控制风力发电系统运行在第三运行模式，其中，第一风速小于第二风速区间；以及在风速超过第二风速区间时，控制风力发电系统运行在第二运行模式，从而可以提高风能的利用率。
风力发电系统及其运行控制方法

[发明专利]一种全自动二次供水泵房系统-CN202211570422.3在审
发明人： 吴延俊 -专利权人：上海东方泵业（集团）有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E03B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动二次供水泵房系统，涉及供水系统技术领域，包括：机体，所述机体内设置有支撑槽，所述支撑槽表面设置有供水装置，所述供水装置穿过机体侧壁设置有连接管，所述连接管连接外接水源，所述支撑槽远离供水装置的一侧设置有防淹装置，所述防淹装置用于对供水装置进行防淹处理，所述机体内还设置有冷却装置，所述冷却装置用于对机体内进行冷却；当突遇暴雨天气，供水装置内部出现渗水现象，导致机体内部水位上升，控制器控制防淹装置启动，防淹装置将供水装置抬升，避免供水装置被淹没至水位以下，进而导致供水装置由于进水而无法工作，进而保障了供水装置的工作效率。
一种全自动二次供水泵房系统

[发明专利]一种具有智能化自动检测功能的消防泵-CN202211613910.8在审
发明人： 吴延俊 -专利权人：上海东方泵业（集团）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F04D13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有智能化自动检测功能的消防泵，包括第一电动机、泵盖和泵体，所述第一电动机的上端设置有泵盖，所述泵盖的内部设置有冷却机构，所述第一电动机的下端设置有泵体，所述泵体的下端设置有缓冲检测机构，所述泵体的两侧分别设置有进水管和排水口，所述进水管的侧面设置有连接管，所述连接管的另一端设置在储水罐的内部，所述储水罐的内部储存有悬浮球；利用叶片的转动使得减速球和挡板不断的进行撞击，从而使得泵体倾斜减小进水管和连接管之间的角度来使进水管受到更大的水流冲击力，达到延缓泵体内水流速度的变化，保护泵体可以有效的启动，同时悬浮球可以避免管道与泵体的内部出现堵塞的现象。
一种具有智能化自动检测功能消防泵

[发明专利]一种一体化智能供水系统-CN202211375441.0在审
发明人： 吴延俊;代生学;吴俊力 -专利权人：上海东方泵业（集团）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E03B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化智能供水系统，属于二次供水技术领域。本发明包括总阀，所述总阀的一端连接市政水管网，包括低层支管、高层支管，所述低层支管的一端与总阀相连，低层支管上连接有高层支管，低层支管的另一端连接有液压马达，所述液压马达远离低层支管的一侧连接有供水组件，所述供水组件包括分水机构、储水罐、清洁机构、入户管、过滤机构，所述储水罐设置在分水机构的上端，储水罐上设置有清洁机构，所述入户管设置在分水机构远离液压马达的一侧，所述过滤机构设置在入户管上，所述高层支管的一端连接有抽水泵，所述抽水泵远离高层支管的一侧也设置有供水组件。
一种一体化智能供水系统

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