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[发明专利]车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210099946.2有效
发明人：栗海兵;厉健峰;王祎男;王迪;于小洲;刘清宇;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞预警方法包括：确定待预警车辆驾驶场景中的目标碰撞障碍物；确定目标碰撞障碍物与待预警车辆之间的当前距离，以及待预警车辆的当前减速度幅值；根据预先确定的预警距离和当前距离的距离比较结果，以及确定的预警减速度幅值和当前减速度幅值的减速度比较结果，确定是否对目标碰撞障碍物进行碰撞预警；其中，预警距离和预警减速度幅值根据驾驶员的历史刹车行为信息和驾驶场景进行确定。本发明实施例通过对驾驶员历史刹车行为信息的统计和驾驶场景的判断，增加对驾驶员刹车行为的判断及预警，有效避免车辆碰撞的情况发生。
车辆碰撞预警方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210114039.0有效
发明人：冷德龙;厉健峰;孙连明;刘洋 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种定位信息确定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在目标车辆基于导航路径行驶的过程中，基于目标车辆上部署的定位模块确定目标车辆的各待修正点云；调取预先确定的与各待修正点云相对应的偏差矩阵，并基于偏差矩阵更新相应待修正点云，得到各目标点云；基于各目标点云，更新目标车辆在行驶过程中的目标定位信息。本技术方案解决了现有技术中导航用矢量地图与定位用点云地图的基础数据不同源，导致由点云地图为导航规划路线提供的定位结果数据不准确的问题，实现提高定位结果确定的准确性的效果。
定位信息确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质-CN202110829153.7有效
发明人：张建;厉健峰;王相玲;姜洪伟;李林润;王御;张苏铁;王珊 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种陡坡缓降控制方法、系统、车辆和存储介质，陡坡缓降控制方法包括如下步骤：S1、对车辆的状态参量进行计算得到整车的质量、车辆行驶道路的坡度和制动盘的摩擦系数，对减速用的驱动系统和制动系统进行辨识，确定所述驱动系统和所述制动系统制动的正常工作边界；S2、判断是否需要开启陡坡缓降功能，如果是，则执行下一步；S3、设定期望车速；S4、根据所述期望车速和实际车速的差值得到期望加速度，确定当前所述期望加速度对应的整车制动力矩；S5、对所述整车制动力矩进行分配。本发明能够对制动力矩进行合理分配，保证行车安全。
一种陡坡控制方法系统车辆存储介质

[发明专利]一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202110428882.1有效
发明人：李超;杜建宇;厉健峰;王相玲;王祎男;刘斌;栗海兵;曹天书 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种泊车路径的确定方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：确定待泊车辆的位置信息以及目标车位信息；根据所述位置信息以及所述目标车位信息确定贝塞尔曲线；基于所述贝塞尔曲线确定待泊车辆的泊车路径。利用该方法，能够简单快捷的规划泊车路径。
一种泊车路径确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110518807.4有效
发明人：陶沛;孙连明;崔茂源;厉健峰 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶。实现了在车辆自动换道时，考虑驾驶员的横向干扰，提高车辆换道的灵活性。
一种车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆辅助转向输入装置-CN202110826794.7有效
发明人：李伟男;刘斌;吴杭哲;厉健峰;周枫;王野;曹燕 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆辅助转向输入装置，属于车辆技术领域。该车辆辅助转向输入装置包括动力箱、合成箱、中间减震器和机器力矩输入轴；所述动力箱与所述合成箱通过所述中间减震器连接，所述动力箱的内部设置有驱动组件、档位选择组件和传动组件，所述驱动组件与所述档位选择组件连接，所述档位选择组件和所述传动组件连接，所述传动组件与所述机器力矩输入轴的一端连接，所述机器力矩输入轴的另一端与所述合成箱连接，所述档位选择组件被配置为能够实现多档位的机器辅助力矩输入功能。该车辆辅助转向输入装置实现了多档位的机器辅助力矩输入功能，有利于减轻驾驶人的驾驶负担。
车辆辅助转向输入装置

[发明专利]一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质-CN202010591404.8有效
发明人：栗海兵;厉健峰;杜建宇;王恒凯;李超;马欢;刘斌;刘清宇;吴岗岗 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆泊车方法、装置、车载设备及存储介质。该方法包括：通过摄像装置获取车辆的待泊车区域的外部图像，并提取外部图像中的至少一个连续区域；通过雷达装置探测得到待泊车区域的至少一个第一障碍物区域，并将所有连续区域与所有第一障碍物区域进行融合，确定至少一个第二障碍物区域；根据所有第二障碍物区域，生成第一泊车轨迹路线。该方法无需通过图像检测物体，对计算芯片能力要求低，需要的成本低，同时可以提高障碍物检测的准确性。
一种车辆泊车方法装置车载设备存储介质

[发明专利]一种目标关联方法、装置、设备及存储介质-CN202110863129.5有效
发明人：付仁涛;厉健峰;王祎男;吕颖;关瀛洲;魏源伯;刘汉旭 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种目标关联方法、装置、设备及存储介质。其中，目标关联方法，包括：获取至少两个传感器上传的目标物体的航迹信息；各所述传感器类别不同；所述航迹信息包括所述目标物体与传感器的相对距离和相对速度；根据所述航迹信息中的相对距离，确定目标物体对应的目标位置信息和目标方位信息；根据所述目标位置信息、目标方位信息和相对速度，对不同类别的传感器探测到的目标物体进行关联。本发明实施例的技术方案，通过获取多个不同类型传感器采集的目标物体的航迹信息，对目标物体进行关联，可以在提高目标关联效率的同时，缓解误关联和漏关联的问题。
一种目标关联方法装置设备存储介质

[发明专利]纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110862293.4有效
发明人：李伟男;刘斌;吴杭哲;厉健峰;丁振坤;于欣彤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种纵向跟车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过目标车辆的用户操作数据确定用户操作特性等级，通过车辆响应数据确定车辆响应特性等级，并基于用户操作特性等级和车辆响应特性等级确定目标车辆的用户驾驶习性等级，得到目标车辆的驾驶员的驾驶习性特征，从而在当前跟车模式下，基于确定出的用户驾驶习性等级确定目标车辆的车辆加速度，实现了根据驾驶人的驾驶习性的自适应纵向跟车控制，提高了用户的驾驶体验，进而提高了车辆系统的适用性以及安全性。
纵向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制器的固件升级方法、系统、车辆和存储介质-CN201910730732.9有效
发明人：李会坤;郑红丽;回姝;闫明毅;厉健峰;杨宇;王浩 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制器的固件升级方法、系统、车辆和存储介质，该方法包括：车载多媒体主机接收到用户触发的升级连通指令后，控制外接通用串行总线USB设备与所述升级连通指令对应的目标控制器连通；车载多媒体主机确认外接USB设备中的升级数据包满足升级条件时，向用户展示对应所述目标控制器的升级启动按钮；车载多媒体主机根据用户触发所述升级启动按钮生成固件升级指令，控制所述目标控制器基于所述升级数据包进行固件升级。本发明实施例实现了通过USB对车载控制器进行固件升级，大大缩短了固件升级时间，有效提高了车辆控制器的固件升级效率，操作简单且不需要专业设备。
一种车辆控制器升级方法系统存储介质

[发明专利]一种目标检测方法、装置、汽车及存储介质-CN202210633691.3在审
发明人：吕颖;厉健峰;杨斯琦;崔茂源 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：通过单目摄像头拍摄待检测图像，并将待检测图像输入至预训练的目标特征提取网络，获取与待检测图像对应的图像特征；根据与待检测图像对应的图像特征，以及预定义的二维目标的锚点模板和三维目标的锚点模板，获取多个二维预测框和三维预测框；通过预设边框转换方法，根据与待检测图像对应的各二维预测框和各三维预测框，获取与待检测图像对应的二维目标检测框和三维目标检测框，以实现对待检测图像的目标检测。本实施例的技术方案，通过采用目标特征提取网络对待检测图像进行深度特征提取，可以提升深度特征的提取准确度，从而可以提升目标检测的准确度。
一种目标检测方法装置汽车存储介质

[发明专利]一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、汽车及存储介质-CN202210547029.6在审
发明人：吕颖;厉健峰;韩佳琪;崔茂源 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置、汽车及存储介质，通过获取待预测目标车辆与周围车辆的历史轨迹信息，分别基于历史轨迹信息确定待预测目标车辆的第一轨迹特征和运动学特征，以及周围车辆的第二轨迹特征，基于第一轨迹特征、运动学特征和第二轨迹特征，确定待预测目标车辆的历史时刻的第一轨迹特征与当前时刻的第一轨迹特征的时间注意力权重，并确定周围车辆与待预测目标车辆的空间注意力权重；根据时间注意力权重和空间注意力权重确定时空特征信息，通过解码器模块根据时空特征信息输出待预测目标车辆的轨迹预测结果。通过考虑历史轨迹的区分度以及车辆间的影响，可以提高车辆行驶轨迹预测的准确度，从而确保行车安全性。
一种车辆行驶轨迹预测方法装置汽车存储介质

[发明专利]一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202110412881.8有效
发明人：李超;杜建宇;厉健峰;王相玲;王祎男;刘斌;栗海兵;王皓南 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物地图生成方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆当前位置，根据所述车辆当前位置确定障碍物地图区域；按照信号采集时间获取最接近当前时刻的预设帧雷达信号，对各所述雷达信号中的障碍物点进行聚类融合，确定所述障碍物地图区域内的目标障碍物；将各所述目标障碍物在所述障碍物地图区域上显示，生成障碍物地图。本发明解决了由于雷达误报导致建立的障碍物地图不准确，影响驾驶员使用感受及行车安全的问题，实现了对多帧雷达信息进行综合分析，从而准确生成障碍物地图的效果，提高了车辆的安全性，改善了驾驶体验感。
一种障碍物地图生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210392146.X在审
发明人：李丹;栗海兵;厉健峰;王祎男;王迪;于小洲;王恒凯;刘清宇 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆碰撞风险的预测方法、装置、电子设备和存储介质。该车辆碰撞风险的预测方法包括：根据待预测车辆与目标障碍物的当前状态信息确定当前碰撞风险值；其中，障碍物包括如下至少一项：车辆、行人和停止线；根据所述目标障碍物的决策信息确定所述目标障碍物的决策影响系数；根据所述当前碰撞风险值和所述决策影响系数预测所述目标障碍物与所述待预测车辆的最终碰撞风险。本发明实施例达到了根据待预测车辆与目标障碍物的当前信息和目标障碍物的决策信息预测目标障碍物与待预测车辆的最终碰撞风险的效果。
车辆碰撞风险预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质-CN202110829151.8有效
发明人：李林润;厉健峰;王相玲;张建;姜洪伟;徐婧婧;王宇;袁文建 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明属于制动系统检测方法技术领域，公开了一种制动系统上电检测方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：打开第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀；开启电机使伺服缸输出标定距离，前轮制动管路建压至第一预设压力；通过伺服缸压力传感器检测第一制动压力；判断第一制动压力是否为第一预设压力,若是，则表明前轮制动管路正常；维持第一伺服阀、第一进液阀和第二进液阀，关闭电机使前轮制动管路维持在第一预设压力；间歇打开第一出液阀和第二出液阀，持续第一时长；通过伺服缸压力传感器检测第一压力变化等步骤。能够对制动管路进行分区域检测，明确制动系统具体部分管路以及具体电磁阀存在故障，有助于排除后续故障、维修制动系统。
制动系统检测方法装置设备存储介质

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