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[发明专利]自动行驶系统、自动行驶方法以及自动行驶程序-CN202180078692.X在审
发明人：平松敏史;水仓泰治;空闲融;药师川枫;北野惠大 -专利权人：洋马控股株式会社
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：检测处理部(122)检测作业车辆(10)的行进方向上的障碍物(B1)。避让设定处理部(113)设定避让路径(Rse)的开始位置即避让开始位置(Ps)、以及避让路径(Rse)的结束位置即避让结束位置(Pe)，所述避让路径(Rse)是作业车辆(10)避开由检测处理部(122)检测出的障碍物(B1)而行驶的路径。行驶处理部(112)在由检测处理部(122)检测出障碍物(B1)的情况下使作业车辆(10)在避让路径(Rse)上行驶。
自动行驶系统方法以及程序

[发明专利]自主行驶作业系统以及作业车辆-CN202210201677.6在审
发明人：上田良平;平松敏史;北野惠大 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主行驶作业系统以及作业车辆。该自主行驶作业系统具备：车体部，其能够装配作业机；位置信息获取部，其获取所述车体部的位置信息；指令输出部，其输出将所述作业机控制为作业状态或非作业状态的指令；作业机控制部，其根据所述指令而对所述作业机的作业状态进行控制；以及设定部，其设定通过所述作业机控制部的控制而对所述作业机的作业状态与非作业状态进行切换的基准位置，所述基准位置设定在：从作业区域与非作业区域之间的边界离开规定距离的位置，在所述车体部位于所述边界到所述基准位置之间的情况下由所述指令输出部输出所述指令。
自主行驶作业系统以及车辆

[发明专利]作业车辆-CN201880009614.2有效
发明人：上田良平;平松敏史;北野惠大 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A01B63/08 文献下载
摘要：拖拉机(1)的指令输出部(33)输出将作业机(3)控制为作业状态的作业指令以及将作业机(3)控制为非作业状态的非作业指令。作业边缘距离存储部(54)设定作业机控制部(34)对作业机的作业状态进行切换控制的切换目标位置。车速控制部(35)根据非作业指令而将拖拉机(1)的车速从作业时的车速切换为非作业时的车速，并且根据作业指令而将拖拉机(1)的车速从非作业时的车速切换为作业时的车速。剩余距离获取部(37)获取从作业机(3)的作业中心位置至切换目标位置的剩余距离。指令输出部(33)基于作业时的车速以及剩余距离而对非作业指令的输出定时进行控制。另外，指令输出部(33)基于非作业时的车速、从非作业时的车速向作业时的车速的速度变化率以及剩余距离而对作业指令的输出定时进行控制。
作业车辆