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[发明专利]一种手眼标定的方法-CN202310940022.5在审
发明人：吴楠;王偲佳;李现华;刘宁;叶玉玲 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种手眼标定的方法。本方法通过拟合相交与均值计算的方法获取目标点在视觉坐标系中的坐标值，利用旋转矩阵特性求得末端视觉坐标系同工具坐标系的转换矩阵，完成视觉‑加工模块坐标系标定。本方法中阶梯状设计的标定件丰富了所采数据的维度，而且以引导线的方式辅助人工标定过程，显著提升了系统的稳定性，进而优化了整体的测量效果，提高了测量精度，且基于点云的视觉坐标系下的目标点拾取同样具有较高的一致性和可靠性。测试试验证明，本发明方法整体的手眼标定过程误差值不超过0.17mm，整体基本集中在0.1mm及以下，可见其具有较高的测量精度。
一种手眼标定方法

[发明专利]一种提高机器人运行平稳性的方法-CN202311076448.7在审
发明人：吴楠;曲星宇;刘宁;叶玉玲 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高机器人运行平稳性的方法。本方法包括配置机器人RSI工作相关参数；上位机启动激光线扫相机和工作程序；机器人执行扫描轨迹；激光线扫相机扫描基准获取点云数据；生成加工轨迹；将加工轨迹数值发送给机器人；机器人进行加工操作。本方法通过引入RSI技术进行机器人与上位机之间的数据交换和实时通讯，将经补偿算法计算修正后的加工轨迹数值通过RSI发送至机器人，同时将机器人实时位姿反馈给上位机，实现对机器人位姿的实时调整和对机器人扫描轨迹和加工轨迹的实时控制，提高了操作精度和机器人运行平稳性，使离线编程技术能够适用于自动铣削等加工精度要求较高的领域，并可获得理想的铣削加工精度。
一种提高机器人运行平稳方法

[发明专利]一种修边末端执行器-CN202311045455.0在审
发明人：吴楠;刘佳富;刘宁;叶玉玲 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种修边末端执行器。本装置包括修边模块、视觉检测模块、拓展模块和电控、气控模块。本装置以自动化设备代替现有人工修边方式，可提质增效，减少对操作人员的身体伤害。与现有末端执行器相比，本装置可适应离线补偿和在线实时补偿，可根据待加工件自身特性等综合因素选择合适算法策略，使用同一修边末端执行器即可适配不同产品构型，产品适应性获得大幅提升；本装置前端配置可拆卸拓展模块，可实现自动换刀、吸屑、压紧等不同功能；本修边末端执行器通过快换机构实现与机器人的稳定连接，快换模块可实现高精度重复连接，可根据工艺需求，为以同一工位实现不同加工功能提供可能。本装置在飞机装配产业中具有广阔的应用前景。
一种末端执行

[发明专利]基于阶跃响应匹配的亚像素级视觉特征点定位方法及装置-CN202010290285.2有效
发明人：朱炫霖;张洁茹;范家怿;叶玉玲;邓辰 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本申请公开的基于阶跃响应匹配的亚像素级视觉特征点定位方法及装置，获取设置有标记线的待定位物体的图像，标记线的一侧的灰度值大于另一侧的灰度值，获取所述待定位物体的修正项，修正项依据图像中的标记线的邻域确定的亚像素点的坐标值确定，使用修正项，对待定位图像的位置信息修正，得到定位结果。可见，通过在待定位物体上设置标记线，以及标记线两侧设置不同的灰度值，实现亚像素点的阶跃响应匹配，从而提高定位结果的精度。
基于阶跃响应匹配像素视觉特征定位方法装置

[发明专利]一种用于机器人铆接的铆钉接钉装置-CN202310540346.X在审
发明人：欧尔凯;刘佳富;吴楠;叶玉玲;李现华 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动铆接技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉接钉装置，包括底板、料盒打开组件、对正组件、抓钉组件和接钉管组件，料盒打开组件包括第一气缸、活塞杆、安装座、支架和第二气缸，对正组件包括接钉拔叉、两个导向爪、固定铰链销和弹簧，活塞杆在第一气缸的作用下能够使安装座、支架、第二气缸以及对正组件沿X轴方向运动，第二气缸上部设置顶升活塞杆，顶升活塞杆在第二气缸的作用下能够沿Z轴方向运动，抓钉组件包括第三气缸和两个接钉夹爪，两个接钉夹爪装配在第三气缸的端部并能够在第三气缸的作用下使一对接钉夹爪沿Y轴方向进行夹持和松开运动。本发明通过综合设计，使铆钉接钉过程稳定可靠、方便高效。
一种用于机器人铆接铆钉装置

[发明专利]一种用于机器人铆接的铆钉换料出钉系统-CN202310440517.1在审
发明人：欧尔凯;刘佳富;吴楠;叶玉玲;李现华 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人铆接装置技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉换料出钉系统，包括料盒装置和多个出钉装置，料盒底座上纵向设置多个贯通的出料通道，料盒上梁上纵向设置多个贯通的进料通道，多个装钉管设置在料盒底座与料盒上梁之间并一一对应地对出料通道和进料通道进行连通；出钉装置包括支座、滑块、出料顶杆、导向销钉、复位导向组件、第一挡料组件、第二挡料组件，支座固定装配在料盒底座的一侧，出料顶杆、滑块、复位导向组件从上至下依次连接并纵向装配在支座本体的一侧，第一挡料组件和第二挡料组件从上至下相互平行地横向装配在支座本体的另一侧并贯通于出料通道内。本发明可以提高铆钉出钉效率、自动化程度、可靠性并降低生产成本。
一种用于机器人铆接铆钉换料出钉系统

[发明专利]基于机器视觉的孔径、孔距及孔位检测方法、系统和装置-CN202111516389.1在审
发明人：杨梦茹;李天玉;叶玉玲;王刚;刘炼 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明属于机械测量方法和机械测量装置技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的孔径、孔距及孔位检测方法、系统及装置。本发明方法通过运动组件携带检测设备按照预定路径移动，采集孔径、孔距及孔位的图像，并利用软件系统对图像进行处理，包括使用高斯滤波进行预处理，使用多种算法找出孔的最大内切圆、拟合圆、最小外接圆以及被测区域的边界，然后利用上述三种圆、被测区域的边界并结合圆心坐标计算得出孔径、孔距和孔位，进一步使用基于深度学习的方式对孔质量进行分级评估。本方法具有检测效率高、速度快、误差小、方法稳定性好、操作便捷、支持在线检测等特点，可很好地满足机械制造行业的生产需求，具有着广阔的应用前景。
基于机器视觉孔径检测方法系统装置

[发明专利]一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置-CN202010290484.3有效
发明人：朱炫霖;张洁茹;范家怿;叶玉玲;邓辰 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置，依据待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，以及标准图像中像素的分辨率数值，确定待定位物体的图像中像素的分辨率数值。因为标准图像中像素的分辨率数值由标准图像的分辨率参数和像素的坐标确定，分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，并且亚像素点的坐标和分辨率值依据标记点的物理距离和像素距离获得，可见基于亚像素点的坐标和分辨率值，对待定位图像的分辨率值进行修正，从而提高定位的准确性。
一种基于像素视觉定位技术分辨率修正方法装置

[发明专利]一种S型加减速的最优时间分配方法及装置-CN201811099319.9有效
发明人：公茂震;叶玉玲;黄磊;曲殿文 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种S型加减速的最优时间分配方法及装置，通过时间参数和不同的比值参数表示S型加减速不同阶段的运行时间，依据速度公式和加速度公式的边界条件、S型加减速不同阶段的运行时间，计算出与比值参数有关的公式；采用比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段总运行时间的比值；通过比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间，计算所述加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的关系；通过计算加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的最优值；从而确定比值参数的最优值，进而确定出每个加减速阶段的时间分配。由此，实现了对S型加减速阶段对各个阶段的时间进行合理的规划和分配。
一种减速最优时间分配方法装置

[发明专利]一种直线边缘识别设备-CN201910894847.1有效
发明人：张洁茹 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线边缘识别设备，包括：图像采集装置、处理器和多个激光器；激光器用于发射激光线，所有的激光器朝向预先设置的被测物，且所有的激光器同向设置，不同的激光器发出的激光线均与被测物的直线边缘相交；图像采集装置朝向被测物，用于采集目标图像；处理器与图像采集装置相连，用于根据目标图像进行直线边缘识别处理。通过本发明实施例提供的直线边缘识别设备，目标图像中的激光线非常突出，从而可以弱化除激光线之外的背景，减小背景等干扰物的影响，有效避免了错检和漏检的情况，鲁棒性较好；且激光线的亮度比普通光源高出数个数量级，可以避免其他光源影响，甚至不使用其他光源也可以完成识别过程。
一种直线边缘识别设备

[发明专利]一种直线边缘的识别方法、装置、存储介质及电子设备-CN201910893759.X有效
发明人：张洁茹 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种直线边缘的识别方法、装置、存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取目标图像，目标图像为由至少两组激光线同时照射被测物时所采集的图像；对目标图像进行二值化处理，确定目标图像的二值化图像；对二值化图像进行轮廓提取处理，确定二值化图像中的激光线轮廓；确定不同的激光线轮廓之间的公共切线，将公共切线作为被测物的直线边缘。通过本发明实施例提供的直线边缘的识别方法、装置、存储介质及电子设备，可以弱化除激光线之外的背景，减小背景等干扰物的影响，有效避免了错检和漏检的情况，鲁棒性较好；将两条激光线的公共切线作为直线边缘，所确定的直线边缘与被测物的真实边缘相似度更高，所识别出的直线边缘更加准确。
一种直线边缘识别方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种长桁蒙皮工装结构-CN201911227552.5有效
发明人：刘佳富;董少林 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种长桁蒙皮工装结构，包括：工件固定装置、工件定位装置、固定梁和框体，固定梁以竖直的方式设置在框体上；工件固定装置包括：夹钳部、支架部和吸盘部，支架部设置在固定梁上，且支架部设有突出的支撑平台；夹钳部和吸盘部均设置在支架部上，夹钳部的下压端能够抵接支撑平台的上端面，吸盘部的吸附面与支撑平台的外端面同向；工件定位装置设置在框体的侧梁和/或横梁上，用于对长桁和蒙皮进行定位。通过本发明实施例提供的长桁蒙皮工装结构，利用方向相反的两个作用力，可以使得长桁和蒙皮紧密贴合，蒙皮和长桁均不易发生形变，方便制孔作业，且能提高了制孔覆盖率。
一种蒙皮工装结构

[发明专利]基于差频信号锁相原理的像素边界线匹配方法及装置-CN202010290502.8在审
发明人：朱炫霖;张洁茹;叶玉玲;邓辰 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请所述的技术方案，获取基准距离并依据基准距离，确定待定位物体在垂直于所述线条方向上的位移值，因为基准距离依据图像中的待定位物体上的预设的栅栏状图案确定，图像通过对在预设的基准位置的所述待定位物体采集得到，栅栏状图案由T条间距和宽度均为W的线条组成，其中，|M*W‑N*R|＜0.1*R，M、N为整数，且MN，R为采集所述图像的相机的分辨率，可见，栅栏状图案的设置原则使得图像中的栅栏状图案的处理遵循了差频信号锁相原理，因此，与灰度值相比，栅栏状图案确定的基准距离，具有较高的精度，从而依据基准距离确定的位移值，具有较高的精度。
基于信号原理像素边界线匹配方法装置

[发明专利]一种装配工装位姿测量方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010196321.9有效
发明人：朱炫霖;张洁茹;叶玉玲;范家怿;王刚;张百乐;邓辰 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配工装位姿测量方法、装置、存储介质及电子设备，使用固定在观察侧的视觉采集设备对视野内的装配工装的位姿进行测量，所述方法包括：位移测量，根据视野交叉的视觉采集设备获取所述装配工装上各分属标识物在各自视野中图像的位置变化，得到所述装配工装在不同方向上的位移值；旋转角测量，根据获取固定在装配工装侧的漫反射板上由激光照射形成的光斑的偏转位移，和/或在位移测量中测得的位移值，计算得到装配工装的旋转角度。该方法非常有利于大尺寸配件的位姿测量，具有测量实施简单，距离越远转角测量精度越高的特点，适合于对旋转角度测量精度的要求高并且配件尺寸较大的装配场合。
一种装配工装测量方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种自适应涂胶机构-CN201910912945.3有效
发明人：王刚 -专利权人： 北京神工科技有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B05C13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应涂胶机构，包括：送料部、限位部、弹性导向部和开关轴；所述弹性导向部设置在所述送料部与所述限位部之间，用于自适应调整所述送料部与所述限位部之间的距离；所述送料部内部设有送料通道；所述开关轴的一端设置在所述限位部上，所述开关轴的另一端设置在所述送料通道处，用于连通或封堵所述送料通道。通过本发明实施例提供的自适应涂胶机构，该涂胶机构作用到工件表面时可以正常涂胶，在离开工件时以机械的方式即时切断原料的供给，从而可以自适应供给原料，防止浪费原料。
一种自适应涂胶机构

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