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[发明专利]一种虚实结合的药块装配方法和系统-CN202310674296.4在审
发明人：于成龙;范彦志;栗强;公茂震;韩建戈;李泽雨;唐雪珂;郑学建;周柏卉;伍俊松 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所;航天规划设计集团有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚实结合的药块装配方法和系统，包括药块装配机构、数据采集系统和仿真控制系统；仿真控制系统仿真获得待装配药块的装配工艺方案；装配工艺方案包括所有待装配药块的预设装配位置；药块装配机构包括主机构，主机构上设置有微调机构；主机构将待装配药块输送到预设装配位置；所述仿真控制系统基于所述空间位置信息计算待装配药块的角度调整参数；进而获得微调机构的角度调整参数；所述仿真控制系统基于微调机构的角度调整参数计算微调机构的运动参数，并基于所述运动参数控制所述微调机构带动药块进行位置调整。其可以安全、高效且准确的对药块进行装配。
一种虚实结合装配方法系统

[发明专利]一种柔性自动化双机器人联动钣金折弯工作站-CN202310407329.9在审
发明人：高如意;公茂震;郝云保;陈庆庆;臧立东;肖喜超 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B21D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性自动化双机器人联动钣金折弯工作站，其包括：搬运机器人，搬运机器人的执行端连接有磁吸手爪；手爪快换台上放置多种规格的磁吸手爪；AGV搬运车有两台且分别一一对应配合两台搬运机器人使用，AGV搬运车上固定有盛料盘；3D视觉定位系统用于确定AGV搬运车的位置信息；对中台有两组且分别布置在两台搬运机器人相远离的外侧对中工件，磁吸手爪抓取工件放置在对中台上进行机器人搬运工件的位置校准；2D视觉定位系统通过拍照判断重力对中后工件的精准位置，磁吸手爪抓取定位后的工件进行折弯作业；工作站总控柜分别与搬运机器人、手爪快换台、AGV搬运车、3D视觉定位系统、2D视觉定位系统、磁吸手爪及折弯机电信号连接。
一种柔性自动化双机联动折弯工作站

[发明专利]一种挖掘机马达座自动组对装置及系统-CN202211097660.7在审
发明人：陈庆庆;郝云保;廖敏;公茂震 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种挖掘机马达座自动组对装置及系统，马达座自动组对装置包括工作台，工作台上设置底板定位夹紧装置、中心板弯板支撑限位装置、中心板夹紧装置、弯板夹紧装置及弯板换型支撑机构，通过可变换定位设计，能够使工件型号尺寸兼容性多，即提高了装置的通用性、结合自动上料，自动化程度高、焊接质量及尺寸一致性稳定、提高了组对效率，设备利用率高。马达座自动组对装置可以适用两种及两种以上马达座型号组对拼焊，不在是针对单一型号的马达座组对。通过调整各装置的限位及支撑，切换不同型号的组对程序，便可快速切换不同型号的马达座工件组对焊接。马达座自动组对装置配合自动上料装置上下料可完全替代人工工作，实现无人化。
一种挖掘机马达自动装置系统

[外观设计]全自动一体化检测仪（尺寸和重量）-CN202330042150.9有效
发明人：廖敏;公茂震;栗强;高云鹏 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全自动一体化检测仪（尺寸和重量）。2.本外观设计产品的用途：用于复杂产品尺寸和重量的全自动一体化检验。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
全自动一体化检测尺寸重量

[实用新型]一种动臂机器人自动焊接工作站-CN202121036293.0有效
发明人：冯瑶;公茂震;郝云保 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动臂机器人自动焊接工作站，包括六轴焊接机器人、机器人两轴桁架系统、异步升降变位机、液压夹紧工装、焊接电源及送丝系统、水冷焊枪、冷却水箱、自动清枪减丝装置和电气控制系统。利用多轴变位机进行工件多角度旋转、提升、变位，结合机器人自动焊接系统实现动臂内焊缝、对接焊缝、外焊缝自动焊接，焊缝可达率高，焊接质量稳定；实现了变位机自动装夹，工件自动变位、机器人自动焊接、焊缝自动寻位跟踪等功能，极大效率提高动臂焊接质量和焊接效率。
一种机器人自动焊接工作站

[发明专利]一种S型加减速的最优时间分配方法及装置-CN201811099319.9有效
发明人： 公茂震;叶玉玲;黄磊;曲殿文 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种S型加减速的最优时间分配方法及装置，通过时间参数和不同的比值参数表示S型加减速不同阶段的运行时间，依据速度公式和加速度公式的边界条件、S型加减速不同阶段的运行时间，计算出与比值参数有关的公式；采用比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段总运行时间的比值；通过比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间，计算所述加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的关系；通过计算加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的最优值；从而确定比值参数的最优值，进而确定出每个加减速阶段的时间分配。由此，实现了对S型加减速阶段对各个阶段的时间进行合理的规划和分配。
一种减速最优时间分配方法装置

[发明专利]一种柔性机加自动生产线-CN202211287567.2在审
发明人：廖敏;栗强;公茂震;高云鹏;高如意;程者军;陈艳涛 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机加自动生产线，采用两排并行的U型生产设备布局方式，包括机加系统、生产辅助系统、包装系统、生产线集中管控系统。本发明通过引入全自动数控机床、数控外圆磨床、桁架机械手、在线检测设备、喷砂设备、激光打标机、涂油设备、自动装配设备、自动包装设备等实现阀总成、活塞的自动加工、在线测量、自动组装、自动涂油及自动包装等功能。与原有的手工或半自动生产模式相比，本发明采用模块化、柔性化设计，可适应多个规格产品生产，整线自动化程度高，信息化水平较高，能够极大的提高生产效率及生产质量，同时能够适应市场需求变化，适时适量的实现产品多样化均衡生产，极大的降低了生产企业成本。
一种柔性自动生产线

[发明专利]一种用于复杂零部件一体化检验的专用设备-CN202210934046.5在审
发明人：廖敏;栗强;高云鹏;公茂震 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01G19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于复杂零部件一体化检验的专用设备，主要包括机身、移动式检验工位、多传感器融合的测量系统以及上位机控制装置，机身为罩设在设备整体外部的外壳结构，移动式检验工位用于待检零部件的上料、支撑与定位，多传感器融合的测量系统包括远心镜头、激光传感器以及压力传感器，上位机控制装置包括上位机、与上位机通讯连接的电控系统。本发明设备采用多传感器融合和三维可视化技术，实现了复杂产品尺寸和重量的全自动一体化检验，具有检验精度高、效率高、结构紧凑、工作稳定、成本低等优点。而且本发明可与自动化生产线联线使用，也可单机独立使用。
一种用于复杂零部件一体化检验专用设备

[实用新型]一种快换储存架的自动防尘装置-CN202123187957.6有效
发明人：杨嘉平;公茂震;冯瑶 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快换储存架的自动防尘装置，快换储存架架体作为所述装置的主体支撑结构和基座，在所述快换储存架架体的上表面设置有1个或多个储存位；高分子罩盖放置于所述储存位的上侧，用于对存储的快换治具或精密装置进行防尘和保护；在快换储存架架体的上表面设置检测传感器，利用所述检测传感器检测所述高分子罩盖的开合情况；气缸作为动力源，通过所述驱动连杆和所述高分子罩盖相连，所述控制电箱内的控制系统根据生产自动化需求控制所述气缸的推拉运动，并通过所述驱动连杆驱动所述高分子罩盖的开合。该装置结构简单、灵巧，控制容易、简单实用，既能保证对存储物品起到防尘保护作用，也能满足生产线或生产单元的自动化需求。
一种储存自动防尘装置

[发明专利]一种应用于自动折弯的实时跟随折弯与回弹消除方法-CN202210181652.4在审
发明人： 公茂震;温涛;冯瑶 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B21D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于自动折弯的实时跟随折弯方法，建立折弯机用户坐标系；基于所建立的折弯机用户坐标系，利用自动折弯实时跟随算法得到折弯深度初始值；再对折弯回弹量、折弯处变薄量进行补偿，得到折弯深度的实际值；基于建立的折弯机用户坐标系，对折弯过程中机器人抓取位置坐标进行转换，实现折弯机用户坐标系与机器人坐标系之间的实时转换；在由机器人实现上下料的自动折弯过程中，根据坐标转换关系实现机器人手爪的实时跟随折弯。该方法能够实现抓取点与机器人坐标的实时精确转换，进而实现自动折弯中机器人手爪的实时跟随折弯。
一种应用于自动折弯实时跟随回弹消除方法

[实用新型]一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置-CN202121999246.6有效
发明人：赵映龙;冯瑶;公茂震 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置，包括内焊缝焊接单元、外焊缝焊接单元、重载机械手、焊接夹具及电气控制系统；内焊缝焊接单元和外焊缝焊接单元分别包括变位机头部、变位机尾部和焊接机器人，变位机尾部置于变位机地轨上，焊接机器人装于机器人安装C型架上，机器人安装C型架的下部置于机器人地轨上，变位机头部和变位机尾部分别装有焊接夹具；重载机械手通过重型机械手回转机构置于重型机械手地轨上。焊接夹具包括下压紧模组和对中压紧模组，并设有360°翻转装置。可实现上、下桅杆焊接生产线的自动化作业，用机器人代替焊接工人，减少生产过程的人工参与度以削弱主观因素给产品带来的不可控性。实现信息化、智能化生产，并对生产过程进行全方面地把控。
一种桅杆自动化焊接生产线装置

[发明专利]一种快换储存架的自动防尘装置-CN202111556619.7在审
发明人：杨嘉平;公茂震;冯瑶 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快换储存架的自动防尘装置，快换储存架架体作为所述装置的主体支撑结构和基座，在所述快换储存架架体的上表面设置有1个或多个储存位；高分子罩盖放置于所述储存位的上侧，用于对存储的快换治具或精密装置进行防尘和保护；在快换储存架架体的上表面设置检测传感器，利用所述检测传感器检测所述高分子罩盖的开合情况；气缸作为动力源，通过所述驱动连杆和所述高分子罩盖相连，所述控制电箱内的控制系统根据生产自动化需求控制所述气缸的推拉运动，并通过所述驱动连杆驱动所述高分子罩盖的开合。该装置结构简单、灵巧，控制容易、简单实用，既能保证对存储物品起到防尘保护作用，也能满足生产线或生产单元的自动化需求。
一种储存自动防尘装置

[实用新型]一种挖掘机动臂的自动夹紧机构-CN202121036968.1有效
发明人：冯瑶;郝云保;公茂震 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挖掘机动臂的自动夹紧机构，包括两个相向的锥销安装座，两个锥销安装座分别装有锥销，并分别通过导轨滑块与底板连接，并分别与安装在底板上的双旋向梯形丝杠连接；梯形丝杠的一端装液压马达，另一端装编码器。导轨滑块和梯形丝杠设有防焊渣风琴罩。液压马达与液压泵站连接，并设有液压自锁。锥销和锥销安装座之间装有一对角接触轴承。机构的一侧安装限位开关，底板下侧装有调节块。利用液压泵作为动力，液压马达作为驱动，正反梯形丝杠为动力传递机构，实现动臂工件的两端定位和对中夹紧，实现工件的自动上下料及自动装夹、锥销和轴承配合优化工件异步升降中的摩擦损耗，极大提高动臂对中夹紧工装的效率、使用寿命、设备自动化率。
一种挖掘机动自动夹紧机构

[发明专利]一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置-CN202110974671.8在审
发明人： 公茂震;赵映龙;冯瑶 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上、下桅杆自动化焊接生产线装置，包括内焊缝焊接单元、外焊缝焊接单元、重载机械手、焊接夹具及电气控制系统；内焊缝焊接单元和外焊缝焊接单元分别包括变位机头部、变位机尾部和焊接机器人，变位机尾部置于变位机地轨上，焊接机器人装于机器人安装C型架上，机器人安装C型架的下部置于机器人地轨上，变位机头部和变位机尾部分别装有焊接夹具；重载机械手通过重型机械手回转机构置于重型机械手地轨上。焊接夹具包括下压紧模组和对中压紧模组，并设有360°翻转装置。可实现上、下桅杆焊接生产线的自动化作业，用机器人代替焊接工人，减少生产过程的人工参与度以削弱主观因素给产品带来的不可控性。实现信息化、智能化生产，并对生产过程进行全方面地把控。
一种桅杆自动化焊接生产线装置

[发明专利]一种动臂机器人自动焊接工作站-CN202110529902.4在审
发明人：冯瑶;公茂震;郝云保 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种动臂机器人自动焊接工作站，包括六轴焊接机器人、机器人两轴桁架系统、异步升降变位机、液压夹紧工装、焊接电源及送丝系统、水冷焊枪、冷却水箱、自动清枪减丝装置和电气控制系统。利用多轴变位机进行工件多角度旋转、提升、变位，结合机器人自动焊接系统实现动臂内焊缝、对接焊缝、外焊缝自动焊接，焊缝可达率高，焊接质量稳定；实现了变位机自动装夹，工件自动变位、机器人自动焊接、焊缝自动寻位跟踪等功能，极大效率提高动臂焊接质量和焊接效率。
一种机器人自动焊接工作站

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