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[发明专利]机器人驱动轮模块及水下作业机器人-CN202310982034.4在审
发明人：刘桐青;李鹏建;刘海龙;吴迪;刘彦雨;许华旸 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本公开涉及测试设备技术领域，提供了一种机器人驱动轮模块及水下作业机器人，前者包括机架、磁吸件和抵顶机构；机架中设置有驱动电机以及与驱动电机传动连接的驱动滚轮；磁吸件设置于机架朝向行驶基面的一侧；抵顶机构设置于机架中，且能够朝向行驶基面伸长抵顶，以将机架远离行驶基面顶起；机架中还设置有用于调节磁吸件与行驶基面之间安装间距的调节件。后者包括前者。该机器人驱动轮模块及水下作业机器人具有磁性吸附力大小恒定、不会受洋流流速及行进速度影响、以及便于背起吊装置轻松起吊取出的有益效果。
机器人驱动模块水下作业

[发明专利]一种清洗装置-CN201910579601.5有效
发明人：许华旸;王立平;聂文政;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗装置，所述清洗装置包括：清洗装置本体，所述清洗装置本体上具有容置空间；清洗喷头，所述清洗喷头的数量至少为两个，所述清洗喷头设置在所述容置空间中与进水管道连接；阻流结构，所述阻流结构设置在所述容置空间中且位于两个相邻的清洗喷头之间用于形成水幕。本发明解决了现有技术中两个相邻的喷头之间喷出的水流会形成干涉的技术问题。
一种清洗装置

[实用新型]驱动轮结构及具有该驱动轮结构的机器人-CN202320511551.9有效
发明人：许华旸;刘桐青;许豪;朱慧;李鹏建;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种驱动轮结构及具有该驱动轮结构的机器人，该结构包括车轮组件、驱动组件、车架组件和电气组件；车架组件包括控制箱体、减速箱体和横向车桥，横向车桥与控制箱体叠加设置，横向车桥及控制箱体的两侧分别设置减速箱体，并且横向车桥及控制箱体分别与减速箱体通过卡接结构连接；两个减速箱体内分别设置驱动组件，驱动组件与车轮组件连接，电气组件设于控制箱体内，并与驱动组件连接。本实用新型提供的一种驱动轮结构及机器人，该结构采用卡接的方式，无需使用螺钉螺母，进而无需为扳手预留空间，进而使结构的空间更加紧凑，且空间利用率更高。
驱动结构具有机器人

[实用新型]机器人驱动装置及机器人-CN202320840344.8有效
发明人：许华旸;刘桐青;朱慧;李鹏建;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人驱动装置及机器人，驱动装置包括动力单元，用于向传动单元提供动力；传动单元，所述传动单元包括动力轮、传动件、第四传动轮和第五传动轮，所述动力轮连接于动力单元，由动力单元驱动转动，所述第四传动轮和第五传动轮固定连接，第五传动轮和动力轮之间连接所述传动件；轮组单元，轮组单元包括轮圈、第一传动轮、机架和与机架转动连接的传动轮，所述机架至少设有一个，所述机架与轮圈固定连接；所述第四传动轮端部与第一中心齿轮固定连接，第一中心齿轮与所述传动轮传动连接，传动轮与所述第一传动轮内齿圈传动连接，第一传动轮通过第一轴承与轮圈固定连接。
机器人驱动装置

[发明专利]行走装置摆动结构及移动底盘-CN202310707367.6在审
发明人：许华旸;卞丙祥;李文宝;何承通;吴迪;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本公开涉及移动底盘技术领域，尤其涉及一种行走装置摆动结构及移动底盘，该摆动结构包括连接件、摆动件和形变件；连接件上设有至少一个形变件，形变件的中部设有穿孔，摆动件穿设于穿孔内，并与穿孔连接，摆动件的端部用于连接行走装置；形变件用于带动摆动件及行走装置在设定角度范围内摆动。本公开技术方案中，行走装置摆动结构使用时，行走装置可随摆动件产生一定的摆动角度，进而可根据运动表面的形状及配合行走装置磁铁的磁吸力，可自动完成与表面的接触，实现在圆柱表面的全向运动，完成移动底盘（机器人）自动实现从轴向到周向的运动，能够在竖直的圆柱表面上全向自由运动，搭载不同的上装能够实现在圆柱表面的检测、打磨、喷涂等作业。
行走装置摆动结构移动底盘

[发明专利]一种爬壁装置及抛丸设备-CN202310675088.6在审
发明人：许华旸;何承通;卞丙祥;吴迪;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B24C9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种爬壁装置及抛丸设备，涉及抛丸处理技术领域，包括承载机构、第一行走机构及第二行走机构，第一行走机构包括第一主动磁吸轮组及第一从动磁吸轮组，第一主动磁吸轮组转动连接于承载机构，第一从动磁吸轮组转动连接于承载机构，第二行走机构包括第二主动磁吸轮组及第二从动磁吸轮组，第二主动磁吸轮组转动连接于承载机构，第二从动磁吸轮组转动连接于承载机构。上述爬壁装置中，第一主动磁吸轮组、第一从动磁吸轮组、第二主动磁吸轮组及第二从动磁吸轮组均在磁吸的作用下自动转动至抵持并适应于工件的弧形面上，使得爬壁装置能够在工件的弧形面上稳定行走，提高了爬壁装置沿工件弧形面行走时的稳定性。
一种装置抛丸设备

[外观设计]除锈机器人-CN202330117392.X有效
发明人：许华旸;朱慧;牛海亮;刘海龙;吴迪;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：除锈机器人。2.本外观设计产品的用途：用于钢制板材表面的除锈机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
除锈机器人

[发明专利]一种机器人安全控制方法和装置-CN202310027555.4有效
发明人：许华旸;张国青;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人安全控制方法和装置，根据状态参数中的异常参数识别多个机器人危机状态；获取多个机器人危机状态的优先级顺序；按照优先级顺序针对多个机器人危机状态中的每个机器人危机状态输出危机处理指令；机器人按照危机处理指令对机器人危机状态进行修复。本发明机器人安全控制方法和装置能够全自动识别和处理机器人异常状态，减少对人工的依赖，通过自动化对危机状态进行识别和处理，统一了处理标准，提高了异常处理准确度和反应速度，进而提高了机器人的安全性。
一种机器人安全控制方法装置

[发明专利]水射流焊缝打磨机器人-CN202310396421.X在审
发明人：卞丙祥;唐萍;孔帅;凌张伟;赵宽飞;许华旸 -专利权人： 北京史河科技有限公司;浙江省特种设备科学研究院
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本公开涉除锈设备技术领域，提供了一种水射流焊缝打磨机器人，其包括机器本体和清洗冲刷装置；清洗冲刷装置设置于机器本体朝向罐体外壁的一侧；清洗冲刷装置包括清洗组件，以及与清洗组件连接形成回路的供水管路和回水管路；清洗组件用于抵接罐体外壁并形成的清洗腔；供水管路用于向清洗腔供送水射流并带动清洗组件至少部分地清洗转动；回水管路用于从清洗腔回收废水。该水射流焊缝打磨机器人通过清洗组件抵接罐体外壁并形成的清洗腔，回水管路还可以将清洗腔中冲刷之后的废水进行回收再利用，具有除锈打磨对环境无污染、循环节约用水、连续作业的续航长的有益效果。
水射流焊缝打磨机器人

[发明专利]一种攀爬装置、攀爬设备及攀爬系统-CN201910037256.2有效
发明人：许华旸;刘海龙;王志超;姜雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬装置，包括主体框架、行走装置、第一传动装置和第二传动装置，所述行走装置、第一传动装置和第二传动装置设置在所述主体框架上；所述行走装置用于带动所述主体框架沿着工作面行走；所述第一传动装置与所述行走装置和所述主体框架活动连接，所述第一传动装置用于根据所述行走装置与所述工作面的相对位置关系带动所述主体框架旋转；所述第二传动装置与所述行走装置相连，并与所述主体框架铰接，所述第二传动装置用于根据所述主体框架的旋转来自动调节所述主体框架在所述工作面上的倾斜度。本发明的装置与工作面具有良好的适应性，能够便捷地进行满足技术要求的作业。
一种攀爬装置设备系统

[发明专利]一种用于弧形表面处理的抛丸装置-CN202310670981.X在审
发明人：许华旸;卞丙祥;何承通;黎治民;吴迪;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于弧形表面处理的抛丸装置，涉及表面处理技术领域，包括抛丸机构、行走机构及浮动密封机构，抛丸机构开设有抛丸端口，抛丸端口连通抛丸机构的内外，行走机构连接于抛丸机构并用于承载抛丸机构，浮动密封机构的一端浮动连接于抛丸端口，浮动密封机构的另一端抵持于工件的弧形面；通过行走机构带动抛丸机构沿工件的弧形面上行走，以便于抛丸机构对工件的弧形面进行抛丸处理，同时，浮动密封机构随着抛丸机构移动并根据弧形面的弧度进行浮动，以使浮动密封机构始终抵持于工件的弧形面，并使浮动密封机构对弹丸所冲击的工件的弧形面进行浮动密封，从而实现抛丸装置对工件的弧形面进行抛丸处理。
一种用于弧形表面处理抛丸装置

[发明专利]一种高空机器人及其行走控制方法-CN202310397687.6有效
发明人：许华旸;刘桐青;许豪;朱慧;李鹏建;刘彦雨;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种高空机器人及其行走控制方法，高空机器人包括底盘机架、导向检测组件与表面检测组件；导向检测组件包括导向支座、导向轮、第一检测复位装置与第二检测复位装置，导向支座活动连接在底盘机架上，导向轮设置在导向支座的一端，导向轮凸出于底盘机架，第一检测复位装置与第二检测复位装置设置在导向支座的两侧，当导向轮被触压后，导向支座产生移动，并可触发第一检测复位装置和/或第二检测复位装置；表面检测组件包括用于抵接高空机器人行走面的触杆与第三检测复位装置，触杆可伸缩设置在底盘机架下方，触杆缩进后可触发第三检测复位装置。本发明利用机械式传感器实现了对障碍物的碰撞检测，便于判断碰撞角度及优化行走路径。
一种高空机器人及其行走控制方法

[发明专利]一种具有磁轮机构的爬壁机器人-CN201811606974.9有效
发明人：许华旸;孙长瑞;姜雨;王志超 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有磁轮机构的爬壁机器人，用于对磁性金属表面的清洗。所述磁轮机构包括磁体、轮体、支撑座及固定机构。所述轮体可转动地设置在所述支撑座上，所述磁体通过所述固定机构设置在所述支撑座上，且所述固定机构可调节所述磁体与所述支撑座之间的距离，从而可调节爬壁机器人针对不同的磁性金属壁面的吸附力，使爬壁机器人可在不同的工作壁面上自由移动，提升清洁效率。
一种具有轮机机器人

[实用新型]高空作业机器人装置-CN202223502485.3有效
发明人：许华旸;张川;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高空作业机器人装置，包括作业机器人本体、终端设备、中间设备、操作端设备和存储设备，当操作端设备需要查询机器人状态信息时，仅需通过第一操作端通信组件与第一中间通信组件通信，通过中间设备从存储设备中调用接收机器人的状态信息，使得终端设备的网络负荷降低，解决了机器人的反应卡顿、执行命令延迟等问题。
高空作业机器人装置

[外观设计]高空清洁机器人-CN202330086358.0有效
发明人：许华旸;李光照;朱慧;吴迪;赵德奎;刘彦雨;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：高空清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：用于高空建筑物表面的清洁、监测、检修。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
高空清洁机器人

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