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[外观设计]自由行走清洁机器人-CN202330086359.5有效
发明人：许华旸;李光照;朱慧;吴迪;赵德奎;刘彦雨;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自由行走清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：用于各角度表面的清洁、监测、检修。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自由行走清洁机器人

[发明专利]硬质表面清洁机器人-CN202310269405.4在审
发明人：许华旸;刘桐青;朱慧;李鹏建;刘彦雨;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本公开涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种基于非圆等宽曲线设计的硬质表面清洁机器人，该机器人包括机架组件和控制单元；机架组件包括载板、侧板、接触器和导向件；载板的轮廓形状为非圆等宽曲线，侧板和接触器设于载板上表面的边缘并围成连续的围挡结构；接触器与载板活动连接，接触器的前端设有安装槽，导向件设于安装槽内，并可相对安装槽运动；控制单元包括检测器，检测器与接触器连接，导向件受挤压后驱动接触器运动，接触器驱动检测器产生触发信号。本公开中清洁机器人更接近手动擦洗动作，有利于表面的清洁，在清洁相同面积的区域时，机器人的体积与质量相对于方形或圆形机器人的体积与质量更小。
硬质表面清洁机器人

[发明专利]一种磁吸附巡检机器人及其控制方法-CN202310119185.7有效
发明人：许华旸;刘桐青;朱慧;陈龙冬;张宝谕;李弘宇;吉思宇 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请提供了一种磁吸附巡检机器人及其控制方法，磁吸附巡检机器人包括：车箱体；主体车架，与车箱体连接；浮动车架，通过浮动部件与主体车架连接，并与行走装置连接，用于使行走装置绕磁吸附巡检机器人的中线扭动；行走装置，包括磁轮组，磁轮组安装在浮动车架上，用于使磁吸附巡检机器人在工作面进行吸附行走；检测部件，用于对待吸附巡检体进行检测。由此，本申请实施例通过浮动部件装配浮动车架与主体车架，使与浮动车架连接的磁轮组可以绕磁吸附巡检机器人中线做扭动，适应不同曲面的运动与转向，跨越一定高度的障碍，能够在钢结构制成的建筑物或大型钢结构设备等需要进行巡检工作的待吸附巡检体上全方位攀爬，以进行巡检工作。
一种吸附巡检机器人及其控制方法

[发明专利]一种机器人下滑纠偏控制方法和下滑纠偏底盘、机器人-CN202310015892.1有效
发明人：许华旸;张国青;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人下滑纠偏控制方法和下滑纠偏底盘、机器人，计算机器人第一轮、第二轮的第一打滑位移和第二实际位移，第一轮为打滑轮，第二轮为运动距离为机器人实际运动距离的轮；根据第一打滑位移和第二实际位移计算机器人侧滑量；根据机器人侧滑量计算反馈控制量；按照反馈控制量调整机器人行进参数，纠正机器人下滑。本发明能够在各种工况下实现机器人下滑状态的监测和调节，保证机器人能够始终按照设定路线进行水平直线的运动，提高了机器人行进控制的准确度。
一种机器人下滑纠偏控制方法底盘

[发明专利]清洁机器人及硬质表面清洁方法-CN202310151482.X在审
发明人：许华旸;刘桐青;朱慧;李鹏建;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人及硬质表面清洁方法，用于对硬质表面进行清洁，包括机器人本体和清洁模块，清洁模块包括机架、检测清洁单元、动力清洁单元及控制单元，机架设置在机器人本体上，检测清洁单元设置在机架的第一安装位置上，其检测组件用于采集表征第一清洁组件与被清洁面之间接触状态的表征参数，动力清洁单元设置在机架的第二安装位置上，包括动力装置和第二清洁组件，动力装置与第二清洁组件和第一清洁组件分别连接，控制单元用于根据表征参数，控制动力装置的工作状态，以控制第二清洁组件和第一清洁组件。本发明即使在机器人本体处于静止状态下也可以自主进行清洁动作，单位时间内对单位区域的清洁效果更好，清洁效率更高。
清洁机器人硬质表面方法

[外观设计]勒洛三角形壁面机器人-CN202330046096.5有效
发明人：许华旸;朱慧;李光照;刘桐青;李鹏建;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：勒洛三角形壁面机器人。2.本外观设计产品的用途：用于硬质表面的行走、观察、检测、清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
三角形机器人

[外观设计]勒洛三角形壁面机器人-CN202330046105.0有效
发明人：许华旸;朱慧;李光照;刘桐青;李鹏建;刘彦雨 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：勒洛三角形壁面机器人。2.本外观设计产品的用途：用于硬质表面的行走、观察、检测、清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
三角形机器人

[发明专利]一种卷扬机系统对柔索的驱动方法、装置及应用-CN202310027553.5有效
发明人：许华旸;吴少华;吴迪;赵德奎;张川;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种卷扬机系统对柔索的驱动方法，包括：确定卷扬机系统的柔性模拟力矩，其中，柔性模拟力矩为模拟卷扬机系统驱动柔索处于拉直状态下时，卷扬机系统的摩擦力矩，在拉直状态下，柔索内部的弹力大小基本为0；确定卷扬机系统的刚性模拟力矩，其中，刚性模拟力矩为柔索处于拉直状态下时，通过柔索的材质的应力应变特性确定；叠加柔性模拟力矩和刚性模拟力矩，获得卷扬机系统的实际控制力矩；卷扬机系统的电机根据实际控制力矩，对柔索进行驱动。本发明的卷扬机系统对柔索的驱动方法，可以对柔索的应变应力进行实时补偿，保证了柔索的波动可以限制在一定范围内，提高了柔索的控制精度。
一种卷扬机系统驱动方法装置应用

[发明专利]一种可翻面的除锈机器人-CN202210076525.8有效
发明人：许华旸;何承通;宋章军;卞丙祥;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻面的除锈机器人，包括机器人主体、磁吸附装置、除锈装置、驱动轮组、高压水管和拉力传感器、力磁耦合模组、探测装置、图像识别系统和主动旋转集成系统、控制单元和磁铁摆动装置。在不增加电机的情况下，实现机器人的翻面，并能够对高压水管拉力、磁吸力不足各类坠机情况进行检测和预防，并对坠机状态进行防护，在保证除锈机器人正常工作的同时，通过探测装置、图像识别系统和主动旋转集成系统检测并调整除锈质量，从整体上保证了除锈机器人作业的安全性和除锈质量。
一种可翻面除锈机器人

[发明专利]封闭式循环自清洁负压清洗装置及幕墙清洗机器人-CN202211689458.3在审
发明人：许华旸;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种封闭式循环自清洁负压清洗装置及幕墙清洗机器人，负压清洗装置包括：具有清洗腔的清洗架；滚筒组件，所述滚筒组件位于所述清洗腔内且少部分超出所述清洗腔的开口。安装于清洗架的负压组件、供水组件和回水组件，所述供水组件和回水组件分别连接至清洗腔，所述供水组件用于向清洗腔内喷射清洗液，所述回水组件用于回收清洗腔内的混合液体，所述负压组件与清洗腔连通并在清洗腔内形成负压环境。负压组件在清洗腔内形成负压环境，以吸附于幕墙的表面，减少或降低清洗装置作用于幕墙的作用力，实现自动吸附连接，不局限于重力方向的幕墙清洗，还可清洁吊顶等工作场景。清洁液收纳于清洗腔内，从而避免清洗液外溢。
封闭式循环清洁清洗装置幕墙机器人

[发明专利]一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人-CN202211689446.0在审
发明人：许华旸;周环;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明属于清洗机器人领域，尤其是一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人，针对现有的问题，现提出如下方案，其包括主体架、上清洗模块、下清洗模块、旋翼部分、水路系统、移动卷扬和负压腔，所述主体架上设置有安全机构，所述上清洗模块和下清洗模块均安装在主体架上，所述旋翼部分铰接安装在主体架的前侧。本发明的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人，具有安全系数高，多根绳索使用，特殊工艺绳索，使用周期长，在清洗作业时上下运动稳定，不会出现明显倾斜或跑偏，清洗模块所需要的正向压力提供稳定，保证清洗时不会出现时好时坏，断续作业，清洗模块带有自清洁功能和负压抽吸，在清洗时极少的产生第二次污染。
一种吸附攀爬幕墙清洗机器人

[发明专利]幕墙清洗机器人-CN202211682698.0在审
发明人：许华旸;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种幕墙清洗机器人，包括机器人本体、卷扬牵引装置以及清洗组件，所述卷扬牵引装置设置为四组，分别设置于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组所述卷扬牵引装置都包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的牵引绳索，所述牵引绳索与所述机器人本体固定；还包括：旋翼组件，为所述机器人本体提供贴合幕墙面的推力；伸缩平台，所述伸缩平台包括伸缩组件以及吸附组件，所述吸附组件为所述机器人本体提供贴合所述幕墙面的吸附力，所述清洗组件设置于所述伸缩平台；弓形力组件，通过所述牵引绳索为所述机器人本体提供贴合所述幕墙面的向内弓形力或者远离所述幕墙面的向外弓形力。这种幕墙清洗机器人的旋翼组件功率消耗小，越障过程稳定。
幕墙清洗机器人

[发明专利]一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人-CN202211690790.1在审
发明人：许华旸;周环;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，包括：主体框架，卷扬机动力模块，风路系统模块，水路系统，清洗模块，安全感应模块，行星越障机构和弓形力系统。自适应越障攀爬式幕墙清洗机器人，加入了弓行力辅助，辅助以旋翼桨叶的反推力，提供了更为稳定的贴合幕墙的压力，且在越障方面，使用三组行星轮作为越障设备实现了自适应越障攀爬，避免使用复杂的传感器进行检测，降低成本和系统复杂性，同时加强了清洗机器人本体支撑的稳定性，使得清洗单元兼顾越障能力和幕墙清洗效果。
一种自适应越障攀爬幕墙清洗机器人

[发明专利]一种索驱机器人用卷扬机控制装置及其控制方法-CN202211720549.9在审
发明人：许华旸;张国青;吴迪;赵德奎;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66D1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种卷扬机控制装置及其控制方法，尤其涉及一种索驱机器人用卷扬机收放控制装置及其控制方法。本发明提供的索驱机器人用卷扬机控制装置包括：卷扬机、传感器硬件系统、数据处理模块和卷扬机执行模块，通过传感器硬件系统检测索驱机器人的自身运行状态和周围环境信息，经融合算法计算，获得对索驱机器人的运动状态进行调整控制的信息。本发明的索驱机器人用卷扬机收放控制装置及其控制方法具有控制精度高的同时，还保障索驱机器人的使用安全和作业可靠性。
一种机器人卷扬机控制装置及其方法

[发明专利]一种索驱机器人的侧立面工作范围优化方法和装置-CN202211514603.4有效
发明人：许华旸;李海圣;吴迪;赵德奎;张川;刘彦雨;蒲婷;杨世军 -专利权人： 北京史河科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种索驱机器人的侧立面工作范围优化方法和装置，包括建立索驱机器人运动学模型，获取索驱机器人系统参数；根据索驱机器人运动学模型，优化索驱机器人系统参数，获得第一工作范围；根据索驱机器人运动学模型优化静平台位置和/或动平台出索点的位置，优化第一工作范围的顶部区域，获得第二工作范围；根据第二工作范围和索驱机器人运动学模型，确定绳索拉力控制策略，求解最优绳索拉力，优化第二工作范围的两侧工作范围，确定第三工作范围。各个优化步骤分别从顶部和两侧各个方向扩宽工作范围，提高索驱机器人高空作业能力，降低了系统的复杂性，提供了系统的适用性。
一种机器人侧立面工作范围优化方法装置