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[实用新型]一种牵引电流检测设备-CN202020495312.5有效
发明人：刘冶;李大伟;李云龙 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引电流检测设备，包括牵引电流检测模块、电流数据采集模块、弧燃率检测模块、TCMS通信模块和车内TCMS网络，所述引电流检测模块的输出端与电流数据采集模块的输入端电性连接，电流数据采集模块的输出端与弧燃率检测模块的输入端电性连接。本牵引电流检测设备，利用霍尔直流电流传感器进行电流检测，霍尔元件有一个信号输出，对电流信号做放大处理后再进一步传输到滤波处理电路做滤波处理，通过滤波处理电路提高了输出电流信号的稳定性；整体实现了对牵引电流的实时检测，并实时将电流信息反馈到车载屏幕上显示，以实时了解列车的牵引电流大小，从而了解列车运行的状态。
一种牵引电流检测设备

[实用新型]一种车顶数据采集与传输设备-CN202020495346.4有效
发明人：刘冶;李大伟;李云龙 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车顶数据采集与传输设备，包括箱体，所述箱体内的一端安装红外相机、紫外相机、结构异常相机、补光灯和视频相机，箱体内的另一端安装几何参数检测相机和激光器，所述箱体外的一端并行排列有相机窗口，相机窗口分别与所述的红外相机、紫外相机、结构异常相机、补光灯以及视频相机一一对应，所述箱体外的另一端安装连接器。本车顶数据采集与传输设备，采用一体化的结构设计，使设备具有良好的防护性、便捷的安装、维护以及适应车载振动冲击环境的优点，实现弓网在线检测能力、弓网缺陷在线报警功能，填补弓网在线动态检测监测空白，为城市轨道列车运行提供有力支持保障。
一种车顶数据采集传输设备

[实用新型]用于车顶安全监测装置的轻质壳体-CN201921565061.7有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： H05K5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于车顶安全监测装置的轻质壳体，包括：侧壁，侧壁由第一侧围板、第二侧围板、第三侧围板和第四侧围板依次连接围成，在第一侧围板和第三侧围板的内表面沿第一侧围板和第三侧围板的长度方向设有多个向内凸起的侧壁加强筋，在侧壁加强筋的端部设有向轻质壳体的内部凸出的承载凸台；上盖板和底板，上盖板和底板分别连接于侧壁的顶部和底部；通过侧壁设置侧壁加强筋和承载凸台结构承载各设备，从而减轻封装壳体底板及整体重量，便于监测装置的安装。
用于车顶安全监测装置壳体

[实用新型]相机监测装置-CN201921565030.1有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种相机监测装置，包括：第一线阵相机和第二线阵相机；一个激光器；相机调节机构，相机调节机构包括：底板，底板上设有第一相机安装孔、第二相机安装孔和一个激光器安装孔，激光器安装孔设于第一相机安装孔和第二相机安装孔之间，第一相机安装孔用于固定安装第一线阵相机，第二相机安装孔用于安装第二线阵相机，激光器安装孔用于安装激光器；一组激光器调节螺钉环绕于激光安装孔周围；通过两个线阵相机共用一个激光器，减少了激光器的数量，相机调节机构使两个线阵相机的镜头视野均于与激光器的光束重合，满足检测要求，也不会因为亮度重叠而过度曝光，降低了软件控制难度。
相机监测装置

[发明专利]车底故障检测装置及方法-CN201811115170.9有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种车底故障检测装置和方法，该装置包括二维图像采集模块，用于采集车底的二维图像；三维图像采集模块，用于采集车底的三维图像，三维图像包括车底的深度信息；比对模块，用于比对二维图像与车底参考二维图像，识别二维图像与车底参考二维图像中图像信息不一致的区域作为待分析故障区域；故障识别模块，用于根据深度信息对待分析故障区域进行校验，确定故障区域。本发明能够避免车底图像受到光线、灰尘、水渍等外界环境的干扰导致的漏检、误检问题，提高检测的效率和准确度。
二维图像故障区域三维图像故障检测装置采集模块深度信息采集故障识别模块比对模块车底图像图像信息外界环境准确度参考校验不一致比对漏检水渍误检分析检测

[发明专利]车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统-CN201811116217.3有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：一种车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统，车体姿态检测装置包括：设于车体底部的第一车底图像采集单元和第二车底图像采集单元，第一车底图像采集单元的采光轴朝向第一铁轨，用于采集第一铁轨的轮廓和位置数据，第二车底图像采集单元的采光轴朝向第二铁轨，用于采集第二铁轨的轮廓和位置数据；处理器，用于执行以下步骤：步骤1：根据第一铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第一姿态，以及根据第二铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第二姿态；步骤2：通过第二姿态对第一姿态进行校验，并在通过校验时以第一姿态作为当前车体姿态。车体姿态检测装置实现了车体姿态的实时检测，还可以提高车体姿态检测的准确性。
车体姿态铁轨采集单元车底图像检测装置车体动态偏移量检测位置数据计算位置数据校验接触线采光采集实时检测处理器检测

[实用新型]轨道智能巡检机器人-CN201920216918.8有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轨道智能巡检机器人，轨道智能巡检机器人包括：机器人本体，机器人本体底部设置有多对驱动轮及与多对驱动轮连接的驱动装置，每对驱动轮包括分别设于机器人本体底部两侧的左驱动轮和右驱动轮，驱动轮用于驱动机器人本体在轨道上运行；设置在机器人本体底部的枕木图像采集单元、钢轨图像采集单元及扣件图像采集单元，枕木图像采集单元设于左驱动轮和右驱动轮之间，钢轨图像采集单元设于相邻的左驱动轮之间以及相邻的右驱动轮之间，扣件图像采集单元设于左驱动轮和/或右驱动轮的侧面。该轨道智能巡检机器人能够沿着轨道自动行走，同时获取轨道的枕木图像、钢轨图像及扣件图像，使轨道巡检图像获取更为全面。
图像采集单元机器人本体右驱动轮左驱动轮轨道驱动轮智能巡检机器人枕木钢轨扣件图像本实用新型驱动机器人驱动装置巡检图像自动行走侧面

[发明专利]弓网动态监测系统-CN201811216044.2有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：公开了一种弓网动态监测系统包括：异常检测设备，包括第一异常检测模块和第二异常检测模块，沿车体中心线对称安装于受电弓前方的列车车顶的左右两端，用于采集所述弓网的图像；车体姿态检测设备，包括第一车底图像采集模块，所述第一车底图像采集模块的采光轴朝向一对铁轨中的第一铁轨，用于采集所述第一铁轨的轮廓和位置数据；服务器，用于接收所述异常检测设备和所述车体姿态检测设备采集的图像并计算弓网参数。本发明通过通过在弓网前左右两端安装异常检测设备，对两个设备拍摄的弓网参数差值进行补偿，确定补偿后的差值是否在正常范围内确定弓网发生故障。
弓网异常检测设备铁轨异常检测模块采集模块车底图像车体姿态弓网动态监测系统检测设备采集图像中心线对称发生故障位置数据受电弓车顶采光车体服务器列车拍摄

[发明专利]弓网接触硬点检测装置及方法-CN201811024045.7有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：公开了一种弓网接触硬点检测装置及方法。该装置包括：图像获取单元，所述图像获取单元以定视角对受电弓弓头区域进行连续拍摄，获得受电弓弓头的连续帧图像；图像处理单元，所述图像处理单元提取所述图像获取单元拍摄的每帧图像中所述受电弓弓头的位置；计算单元，所述计算单元根据所述受电弓弓头的位置在帧间的像素偏差检测弓网接触硬点。本发明利用机器视觉定视角拍摄弓网接触区域，识别精度高，并且报警准确、快捷；不需要对受电弓进行改造即能使用弓网接触硬点检测，并且该检测装置不接触高压电，减少了高压电对系统的影响，设备维护方便。
弓网接触受电弓弓头图像获取单元硬点检测图像处理单元高压电计算单元连续帧图像机器视觉检测装置连续拍摄设备维护视角拍摄像素偏差不接触帧图像硬点帧间报警视角拍摄检测改造

[发明专利]接触线磨耗检测装置-CN201811115169.6有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：一种接触线磨耗检测装置，包括：第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元均设于接触线下方，分别从不同位置采集接触线的图像，且第一图像采集单元和第二图像采集单元在接触线上的图像采集区域重合；图像处理单元，图像处理单元根据接触线的图像识别磨耗边缘点，并确定磨耗边缘点的位置信息；以及计算单元，计算单元根据磨耗边缘点的位置信息计算接触线的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高接触线磨耗检测效率、避免漏检。
接触线图像采集单元边缘点磨耗检测装置图像处理单元计算单元图像采集区域位置信息计算磨耗检测人工检测图像识别位置采集磨耗量重合漏检图像

[发明专利]一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统-CN201811024061.6有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统，包括：对特定部位进行识别算法训练，获取特征数据；根据特征数据，设定预设图像；采集列车车底图像；比较车底图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果。本发明的智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统通过对特定部位的识别算法训练，获取特定部位的特征数据，根据特征数据设定预设图像的特征点，实时采集列车车底图像，比较采集图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果，实现自动精准地识别巡检特定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修质量，消除了安全隐患。
特征数据巡检预设智能巡检机器人车底图像巡检系统图像算法训练巡检结果列车安全隐患采集图像列车检修实时采集特征点采集检查

[发明专利]一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统-CN201811024044.2有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
里程信息巡检车底图像智能巡检机器人定位系统列车预设图像巡检机器人行驶安全隐患精细微调列车检修检修扫描检查

[发明专利]车载动态弓网监测系统及方法-CN201811216038.7在审
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：公开了一种车载动态弓网监测系统及方法，所述系统及方法包括：采集子系统，用于采集弓网图像；定位子系统用于确定列车车速及确定开关门状态、判断列车所在站点、识别供电轨定位支持装置和锚段关节装置；处理器接收采集子系统采集的弓网图像信号，根据所述图像判断弓网是否发生故障，并记录故障发生时间，根据定位子系统的信息确定弓网故障位置。本发明通过利用车载弓网动态监测系统对弓网进行实时监测，将拍摄到的弓网实时图像信息传输到后台进行处理，并在车载系统中加装的定位模块，对弓网进行快速定位。
弓网监测系统采集子系统定位子系统采集实时图像信息车载系统定位模块发生故障弓网动态弓网故障故障发生快速定位列车车速锚段关节实时监测图像判断图像信号信息确定支持装置供电轨开关门处理器后台站点图像传输列车拍摄记录

[实用新型]一种车底温度监测装置-CN201821560229.0有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车底温度监测装置，包括：箱体；红外热像仪，红外热像仪设置于箱体内；防护门模块，防护门模块包括门体和触发开关，门体设于箱体的顶部，触发开关设于列车轨道上，用于触发门体打开和关闭；处理器，处理器与红外热像仪通信连接，用于接收红外热像仪采集的温度信号。本实用新型采用红外热像仪进行温度检测，其能够采集车底的红外热图像，从而实现车底的大面积、高精度温度检测。此外，红外热像仪设置于箱体内，箱体的顶部设有防护门模块，防护门模块的门体打开时，红外热像仪能够采集列车车底温度，避免了红外热像仪处于待机状态时受灰尘、雨水的污染，以及大颗粒物的损害，实现了模块化集成，方便安装和更换。
红外热像仪防护门温度监测装置本实用新型触发开关门体打开温度检测采集处理器门体红外热图像模块化集成大颗粒物待机状态列车轨道通信连接温度信号触发雨水列车损害污染

[实用新型]受电弓电火花检测系统-CN201821565641.1有效
发明人：刘冶;李云龙;车显达 -专利权人： 北京华开领航科技有限责任公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种受电弓电火花检测系统，包括：安装架；受电弓通过检测模块，受电弓通过检测模块设于安装架上，用于检测受电弓的通过；车号图像采集单元，车号图像采集单元在受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对列车的车号进行图像采集；以及电火花图像采集单元，电火花图像采集单元在受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对受电弓进行图像采集。受电弓电火花检测系统能够及时检测到电火花，利于操作人员及时发现列车故障。
受电弓图像采集单元检测模块电火花电火花检测检测图像采集安装架列车故障列车发现

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