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[发明专利]利用可见光缺陷识别的电力线路无人机巡检方法和系统-CN202310614549.9在审
发明人：曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请涉及电力巡检技术领域，公开一种利用可见光缺陷识别的电力线路无人机巡检方法；利用无人机航线校准，根据天气、时间和环境的变化对无人机航线进行优化，尽可能的减少环境光对无人机拍摄影像图片的影响；通过建立缺陷数据库，提高视觉差异检测模型的检测精准度和识别效率；通过视觉差异检测模型，利用计算机的算力，对无人机拍摄的巡检图片进行检测对比，从而极大的减少了人工阅片的工作量。本申请还公开一种利用可见光缺陷识别的电力线路无人机巡检系统，用于实现上述利用可见光缺陷识别的电力线路无人机巡检方法。
利用可见光缺陷识别电力线路无人机巡检方法系统

[发明专利]电力巡检无人机、红外缺陷识别方法、装置及存储介质-CN202310619605.8在审
发明人：曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种电力巡检无人机、红外缺陷识别方法、装置及存储介质，该无人机包括：机身、可见光摄像机、红外摄像机和处理器，处理器与机身、可见光摄像机以及红外摄像机电连接，处理器用于：获取可见光摄像机拍摄的可见光图像，并进行目标物识别以及目标物位置的标定；获取红外摄像机拍摄的红外图像，并对照可见光图像映射标定目标物在红外图像上的位置；根据映射在红外图像上目标物的位置区域，计算该区域内最大像素值对应的温度；判断计算的温度值是否处于设定阈值范围内，若超出设定阈值范围，则判定为缺陷。通过上述设置，与现有技术相比，提高了颜色相近的红外图像目标识别的精度以及电力巡检的可靠性。
电力巡检无人机红外缺陷识别方法装置存储介质

[发明专利]基于影像处理的输电线路缺陷分析方法、装置和系统-CN201710273164.5有效
发明人：郑连勇;毕斌;王大鹏;孙阳;王蔚;李鲁;徐元超;田源;张君;刘增超;曹飞;吴华 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司检修公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于影像处理的输电线路缺陷分析方法、装置和系统；其中，该方法包括根据用户输入的输电线路的位置信息设置无人机的飞行指令；将飞行指令发送给无人机，以使无人机按照飞行指令飞行；监测无人机，当监测到无人机与输电线路的距离小于设定阈值时，向无人机发送启动摄像的指令，以使无人机拍摄输电线路的影像数据；在无人机摄像过程中，多次向无人机发送调整指令，以多次调整无人机的运行状态，使无人机从多角度多方位拍摄输电线路；获取无人机拍摄的影像数据；根据影像数据确定输电线路的缺陷。本发明可以高效准确地实现输电线路的缺陷检查，避免了人工进行输电线路巡检的工作量大且效率较低的问题。
基于影像处理输电线路缺陷分析方法装置系统

[发明专利]输电线检测仪及基于无人机的输电线检测系统-CN201710273162.6有效
发明人：韩正新;乔耀华;孙阳;王蔚;郑连勇;袁杰;毕斌;杜远;贾明亮;李增伟;刘玉建;曹飞;吴华 -专利权人：国家电网公司;国网山东省电力公司检修公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种输电线检测仪及基于无人机的输电线检测系统，该输电线检测仪包括：壳体、设置于壳体外壁上的摄像头以及设置于壳体内部的图像预处理器、直线检测器和输电线识别器；其中，摄像头用于采集目标区域的图像信息；图像预处理器用于对图像信息进行处理；直线检测器用于在处理后的图像信息上标记检测到的直线；输电线识别器用于在标记直线后的图像信息上标记识别到的输电线，输出标记输电线后的图像信息；该输电线检测仪还包括通信模块，用于将接收到的标记输电线后的图像信息无线传送至关联终端。本发明可以较为准确地从复杂的背景环境下检测到输电线路，为相关电力工作人员带来便利，提高电力巡检的有效性和可靠性。
输电线检测基于无人机系统

[发明专利]一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置-CN202011277752.4有效
发明人：田小壮;马辉欣;刘家辛;门宏跃;曾庆松;王伟光;李洪渊;彭敏;柯飞达;常雪婷;段鹏飞;付国萍;黄净;曹飞;李伟靖;李庆晨 -专利权人：国网新疆电力有限公司检修公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本文提供了一种无人机自主避障巡检路径规划方法及装置，属于无人机巡检领域，其中，无人机巡检路径规划方法包括：建立巡检区域的三维模型，所述三维模型中包括所述巡检区域内设备的点云数据；根据所述三维模型及禁飞策略，确定三维巡检安全区域；根据巡检计划及三维模型，确定第一巡检目标任务点集合；根据三维巡检安全区域、第一巡检目标任务点集合及无人机信息，建立第一巡检路径。本实施例能够保证无人机巡检时的绝对安全，且具有运算量小的特点，能够快速地、高精度地、自动地规划巡检路径，使得无人机在巡检区域内可行，避免碰撞障碍物，提高无人机在巡检区域巡检作业的飞行安全与飞行效率。
一种无人机自主巡检路径规划方法装置

[发明专利]一种户外无人机巡检方法及系统-CN202310404266.1在审
发明人：曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及电力无人机巡检技术领域，尤其涉及一种户外无人机巡检方法及系统，该方法包括以下步骤：获取巡检路线及车载平台移动路线；控制第一无人机在第一起落点进行起飞并按照第一巡检路线进行巡检；检测车载平台是否到达第二起落点，若到达第二起落点，则在接收到起飞信号时控制第二无人机在第二起落点起飞并按照第二巡检路线进行巡检，所述第二巡检路线与所述第一巡检路线相接或部分重叠；检测所述第一无人机是否降落在第二起落点，若降落在第二起落点，则对第一无人机进行充电并前往下一起落点继续进行巡检。本发明通过上述设置，不仅节省了车辆资源，同时也省去了无人机充电时间，实现了连续巡检作业，提高了无人机巡检的效率。
一种户外无人机巡检方法系统

[发明专利]一种利用无人机的巡检方法及其系统-CN202211662093.5有效
发明人：曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用无人机的巡检方法及其系统，该方法包括：基于激光点云数据，确定激光点云模型，所述激光点云数据为待测对象的巡检区域的点云数据；基于所述激光点云模型生成无人机对待测对象进行巡检的巡检路线；利用所述巡检路线实现对待测对象的巡检。本发明实施例能够提高无人机对待测对象的巡检效率。
一种利用无人机巡检方法及其系统

[发明专利]一种变电站无人机巡检系统及方法-CN202211626649.5有效
发明人：曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及巡检无人机技术领域，尤其涉及一种变电站无人机巡检系统及方法，该系统包括：控制平台、巡检无人机和机巢，控制平台包括输入单元、与输入单元连接的信号传输单元以及与信号传输单元连接的数据分析单元；其中，输入单元用于输入变电站的三维模型以及第一路线和第二路线，三维模型为待巡检变电站的等比例三维建模，第一路线为巡检无人机的巡检路线，第二路线为机巢的行进路线，第一路线上具有与第二路线上对应的停靠点，当无人机电量达到设定值时，控制平台发送指令控制巡检无人机和机巢移动至最近的停靠点进行充电。本发明通过上述设置，无需人工进行操控即可实现自动巡检和自动充电，提高了变电站巡检的精准度和便捷性。
一种变电站无人机巡检系统方法

[发明专利]巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质-CN201811536661.0有效
发明人：魏晓伟;张金祥;陈方东;王建伟;黄彬;王相锋;王海骅;马国译;曹飞;李伟靖 -专利权人：国网冀北电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。
巡检路径规划方法装置无人机计算机可读存储介质

[实用新型]一种无人机防护装置-CN202022306706.4有效
发明人：刘家辛;李松;王帅;曹飞;钱程;孙秋凡;田小壮;柯飞达;常雪婷;王建东;谢琪琳;韩立志;黄净;李伟靖;郑杨涛 -专利权人：国网新疆电力有限公司检修公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本文提供了一种无人机防护装置，包括：第一防撞杆、第二防撞杆、多个第一撑杆件；所述第一防撞杆呈环状，设置于所述无人机机臂的外围；所述第二防撞杆呈环状，呈一定角度固定于所述第一防撞杆上；所述第一撑杆件一端固定于所述无人机机臂上，所述第一撑杆件另一端与所述第一防撞杆及所述第二防撞杆固定在一起。本文提供的无人机防护装置具有高强度，能够多角度且有效保护无人机，降低或避免无人机在飞行过程中出现意外时高速旋转螺旋桨或机体撞击物体而造成无人机自身和设备损伤程度。
一种无人机防护装置

[发明专利]一种众包数据安全加密方法、服务器及存储介质-CN201810616607.0有效
发明人：王彩芬;吴华;曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种众包数据安全加密方法、服务器及存储介质，属于网络数据安全保护技术领域。众包数据安全加密方法首先接收访问端发来的数据访问请求，基于数据访问请求确定访问端的访问目标数据，并提取用于表示访问目标数据的采集地的私有地理信息，基于私有地理信息判断访问目标数据是否为敏感地理信息，在为是时，判断访问端是否有敏感地理信息的访问权限，在访问端有敏感地理信息的访问权限时将访问目标数据加密后发送给访问端。所述方法中众包数据安全加密服务器通过识别预先嵌入访问目标数据的私有地理信息，判断其是否为敏感地理信息以及访问端是否具备相应访问权限，加强了数据安全，避免了敏感地理信息的外泄。
一种数据安全加密方法服务器存储介质

[外观设计]无人机升降矫正平台（龙巢）-CN201930705334.2有效
发明人：曹飞;李伟靖;郑杨涛 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人机升降矫正平台（龙巢）。2.本外观设计产品的用途：用于无人机从机库或设备仓等空间中起飞、降落时的升降、位置矫正和锁定的平台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人机升降矫正平台龙巢

[发明专利]无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置-CN201611070133.1有效
发明人：郭昕阳;郑建钢;侯子龙;陈方东;李帅;任振龙;紫献韬;崔海龙;李宁;齐铭;邱鹏;王书渊;孟庆爽;周志文;朱亚林;曹飞;吴华 -专利权人：国家电网公司;国网冀北电力有限公司检修分公司;北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明提供了无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置，涉及无人机技术领域，包括：获取无人机到所述输电线路的空间距离，获取位置信息，判断位置信息是否达到预设净空值，如果位置信息达到预设净空值，则获取方向信息和激光信息，对位置信息、方向信息和激光信息进行处理，生成点云数据，将点云数据进行拼接，得到障碍物的位置信息，如果位置信息没有达到预设净空值，则触发预警装置报警，可以精确测量无人机的输电线路空间距离，并识别障碍物，使巡线测距更高效和快捷。
无人机输电线路空间距离测量方法装置

[发明专利]一种无人机自主着陆的控制方法及装置-CN201611028541.0有效
发明人：曹飞;吴华 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机自主着陆的控制方法及装置，其中，该方法包括：当通过第一定位方式确定无人机达到着陆点正上方的预定区域，且无人机距离着陆点所在平面的垂直高度大于预设高度时，控制无人机垂直降落至预设高度；当确定无人机在预设高度能够根据第二定位方式进行定位时，通过第二定位方式引导无人机水平移动至着陆点的正上方；其中,第二定位方式的定位精度高于第一定位方式的定位精度；根据第一定位方式和第二定位方式控制无人机垂直下降并在着陆点着陆。本发明实施例通过使用不同的定位方式，能够使得无人机在自主着陆过程中准确安全的到达预定的着陆点。
一种无人机自主着陆控制方法装置

[外观设计]无人机充电起降平台（智能运维系统-龙巢）-CN201830389089.4有效
发明人：吴华;李伟靖;王治洲;曹飞 -专利权人： 北京中飞艾维航空科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： 12-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：无人机充电起降平台（智能运维系统‑龙巢）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于停泊无人机，并给无人机充电。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计智能运维系统充电起降平台停泊图案图片

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