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[发明专利]一种按摩机器人-CN202310536813.1在审
发明人：谢胜龙;段慧茹;刘景泰;刘涛 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种按摩机器人，属于按摩技术领域，其包括按摩床、伸缩板、连接组件和两个按摩机械臂，伸缩板与按摩床滑动连接，两个按摩机械臂通过连接组件与伸缩板连接，以使伸缩板和连接组件相对于按摩床等比移动。本发明公开的按摩机器人在按摩床上设置有用于放置用户脸部的脸洞，这样会有效减轻用户颈部所受的压力，伸缩板用于对用户的小腿部位进行支撑，根据不同高度的用户，通过调整伸缩板的位置，可以令用户的脚位于伸缩板外，呈自然垂落的状态，可以有效减轻按摩过程中用户脚部所受的压力，此外，通过连接组件可以对按摩机械臂的位置进行同步调整，保证按摩机械臂能够刚好位于用户的腰部。
一种按摩机器人

[发明专利]一种基于空中视野的曲折道路信息提取与表示方法-CN201910339993.8有效
发明人： 刘景泰;王鸿鹏;李鹏鹏;朱明月 -专利权人：南开大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空中视野的曲折道路提取与表示方法，其特征在于，首先是根据空中全局视野视频流获取道路所在区域图像信息，并结合灰度值等级分级原理和拉普拉斯算子锐化纹理原理等方法提取道路，得到覆盖整个路面的离散点数据。其次是根据参照点信息对道路离散数据进行矫正，实现图像坐标系到世界坐标系的转换。再次利用上面矫正后的道路数据进行几何参数拟合，用直线、圆弧、三次函数线三种线段，实现曲率连续的自由道路线拟合。实现了从空中全局图像中提取曲率连续的几何参数表示的曲折道路线，将辨识的几何参数传给地面智能驾驶车辆，可以为车辆提供全局下的路径参考。
一种基于空中视野曲折道路信息提取表示方法

[发明专利]访客管理系统和方法及具有访客管理系统的大厦-CN201910068745.4有效
发明人：陈正邦;谭志聪;刘景泰;黄耀龙;萧艺泉 -专利权人： K11集团有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G07C9/25 文献下载
摘要：本发明涉及访客管理系统和方法及具有访客管理系统的大厦，访客管理系统包括登记模块，激活模块，门禁模块和存储模块。本发明提供一种高效智能化，能够处理复杂多变信息，降低管理人力和成本，提高安全性的访客管理系统和方法。
访客管理系统方法具有大厦

[发明专利]采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法-CN201811440091.5有效
发明人：孙雷;林万彪;蒋正宏;刘景泰 -专利权人：南开大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：一种采用激光器自定义环境特征的交叉式分区建图与质量评估方法。本发明方法以相邻覆盖方式对目标建图场地进行交叉式分区；通过自定义一种或多种环境特征，充分利用高反光物体、墙壁直线、货架腿等稳定环境自身特征作为地图标识物，通过自定义质量评估函数对环境特征质量进行评估，保障地图质量。本发明方法可降低部署难度和成本，降低对场地稳定安装位置的要求。同时解决了激光扫描特征值质量不够高、致使定位不准确的问题，以及传统激光扫描区域边缘特征稀疏无法扫描到足够的特征而定位失败的问题。
采用激光器自定义环境特征交叉分区质量评估方法

[发明专利]一种用于行人位置估计的数据自动标注方法、装置及系统-CN202210720928.1有效
发明人： 刘景泰;吴仕超;翟晓琳;胡郑希;孙月 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于行人位置估计的数据自动标注方法、装置及系统，该方法包括：获取行人的非视觉信号以及与所述非视觉信号处于同一采样时间的视觉信号；根据所述视觉信号得到与所述非视觉信号对应的行人位置信息；将所述行人位置信息作为位置真值对所述非视觉信号进行标注，从而实现对非视觉信号的行人位置的自动标注，以构建包含大量样本的标注数据集，有利于实现基于非视觉信号对行人位置进行估计，提高行人位置估计精度，保护行人隐私安全。
一种用于行人位置估计数据自动标注方法装置系统

[发明专利]管道清洁装置-CN202011073603.6在审
发明人：苏诗韵;谭志聪;刘景泰;吴泰显;王子豪;郑智文;刘鉴霆 -专利权人： K11集团有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明的示例性实施例提供了一种管道清洁装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，用于调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出控制信号分别控制每个第一驱动电机和第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。
管道清洁装置

[发明专利]基于用户即时位置的服务提醒系统和方法-CN201910739394.5有效
发明人：陈正邦;谭志聪;刘景泰;吴泰显;萧艺泉;王子豪;欧阳良伟 -专利权人： K11集团有限公司
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于用户即时位置的服务提醒方法、系统和包括其系统的建筑物，这种系统包括至少一个用户识别装置，至少一个第一服务提醒装置及控制服务器，能够提高高级用户体验。
基于用户即时位置服务提醒系统方法

[发明专利]刚度可调式球铰链、刚度可调式弹性脊柱及软体机器人-CN202110104931.6有效
发明人：李高峰;刘景泰;程石磊;张千一;张益茬;金国庆 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度可调式球铰链，用于软体机器人弹性脊柱中，包括球头和球座，所述球座设置有与所述球头适配的球窝，所述球头和球座中的至少一者具有可充气气囊，并且，所述可充气气囊内的气体压力增大时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力增大，以提高球铰链的刚度；所述可充气气囊内的气体压力降低时，所述球头与所述球窝之间的摩擦力减小，以降低所述球铰链的刚度。本发明中公开的刚度可调式球铰链能够解决软体机器人在柔顺性和力输出能力上的矛盾。本发明还公开了一种刚度可调式弹性脊柱及软体机器人。
刚度调式铰链弹性脊柱软体机器人

[发明专利]一种机器人跟随方法、装置及系统-CN202111447256.3有效
发明人： 刘景泰;吴仕超;周磊;胡郑希;赵坤旭 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人跟随方法、装置及系统，通过对环境中的声音信号进行声源的分离及识别，从而确定出环境中是否包括与目标行人匹配的声音信号，从而通过与目标行人匹配的声音实现对目标行人的跟随，无需通过摄像头获取目标行人所在位置的图像即可确定目标行人的位置，保护了用户的隐私，提高了用户体验。
一种机器人跟随方法装置系统

[发明专利]一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统-CN202111430423.3在审
发明人： 刘景泰;史安东;程石磊;孙雷;赵坤旭 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统，在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。
一种适用于机器人任务分配均匀单元分解方法系统

[发明专利]一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法-CN202010589823.8有效
发明人：张娟娟;刘景泰;程石磊;史安东;周昭丞 -专利权人：南开大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
一种用于机器人乒乓球拾取装置方法

[发明专利]一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质-CN202110964803.9有效
发明人： 刘景泰;胡郑希;张千一;吴仕超;杨定也;程石磊 -专利权人：南开大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。
一种确定注视目标方法系统设备存储介质

[实用新型]一种智能垃圾箱和系统-CN202023148885.X有效
发明人：苏诗韵;谭志聪;刘景泰;吴泰显;王子豪;萧艺泉;刘启楠 -专利权人： K11集团有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能垃圾箱和系统，包括至少一个的重量传感器和至少一个的距离传感器，以及控制模块、提醒模块；距离传感器为多个，位于垃圾箱顶部内侧的不同位置，用于检测垃圾箱内垃圾的高度；重量传感器位于垃圾箱底部，用于检测垃圾箱内垃圾的重量；控制模块与所述重量传感器、距离传感器和提醒模块电连接，用于接收距离传感器和重量传感器的检测结果并由提醒模块发出提醒信号。本实用新型使垃圾箱成为智能管理的一个智能终端，可以实时反馈垃圾箱内垃圾的满载程度。
一种智能垃圾箱系统

[实用新型]一种自动洁净功能宠物厕所-CN202022945593.2有效
发明人：屈靖怡;刘景泰;雷俊瑶;杨昀昊;武晓剑 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及宠物用品技术领域，且公开了一种自动洁净功能宠物厕所，包括宠物厕所本体，所述宠物厕所本体上方设有排泄仓，所述排泄仓正面开设进出口，所述进出口活动连接升降梯，所述排泄仓设有控制装置，所述排泄仓内侧底部设有处理池，所述处理池后方设有收集仓。该自动洁净功能宠物厕所，通过宠物从升降梯底部向上行走时随着重心偏移升降梯开始逐渐上升，当宠物进入进出口后升降梯被宠物体重带动重心向内转移，此时升降梯带动宠物下落，达到了帮助宠物幼崽轻松进入宠物厕所的有益效果，该自动洁净功能宠物厕所，通过宠物排泄完毕后无杆气缸往返运动带动扫板将排泄物扫到收集仓，达到了清理埋藏较深的排泄物的有益效果。
一种自动洁净功能宠物厕所

[实用新型]管道清洁装置和管道行走装置-CN202022229592.8有效
发明人：苏诗韵;谭志聪;刘景泰;吴泰显;王子豪;郑智文;刘鉴霆 -专利权人： K11集团有限公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本申请的示例性实施例提供了一种管道清洁装置和管道行走装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，用于调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出控制信号分别控制每个第一驱动电机和第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。
管道清洁装置行走

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