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[实用新型]一种机器人齿轮间隙可调机构-CN202021987962.8有效
发明人：刘凯;章林;徐成克;刘志虎;汪思迪;肖永强;赵从虎 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： F16H57/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人设备技术领域，具体是一种机器人齿轮间隙可调机构，包括第一手腕构件、安装在第一手腕构件前端且与第一手腕构件转动配合的输出齿轮、通过输出齿轮驱动旋转的第二手腕构件，还包括：安装板、电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮；本实用新型利用偏心距来调整第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮间的啮合距离，能够有效的控制齿轮的间隙，降低传动误差；通过可拆卸的安装板，配合安装板与输出齿轮的固定距离，有利于实际的装配和检修。
一种机器人齿轮间隙可调机构

[发明专利]一种工业机器人减速机过渡板的拓扑优化方法-CN202110131564.9在审
发明人：贺军杰;胡国呈;刘志虎;冯海生;苗想亮;王俊奇;储华龙;李晓光;王文款 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人领域的结构分析领域，具体是一种工业机器人减速机过渡板的拓扑优化方法，其具体步骤如下：步骤1：在机器人运行极限位姿下；步骤2：定义安装板的优化区域和非优化区域；步骤3：基于步骤2安装板的拓扑优化填充模型；步骤4：根据步骤3中获取的拓扑优化结果；步骤5：利用步骤1中的受力分析；通过拓扑优化计算获得新的结构构型，确定了减速机过渡板最佳开孔位置及开孔大小，在Solidworks中进行减速机过渡板的二次结构设计，并采用有限元法，在相同的边界条件和载荷条件下，对二次设计后的新型安装板进行刚度及强度校核，提出了一套完整的工业机器人结构件的拓扑优化方法。
一种工业机器人减速过渡拓扑优化方法

[发明专利]一种机器人用线缆固定组件-CN202110025420.5在审
发明人：刘凯;徐成克;刘志虎;章林;肖永强;赵从虎;汪思迪;陈启勇 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用线缆固定组件，包括从机器人基座贯穿至机器人第一部件内的线缆，还包括固定部件，与机器人第一部件连接，用于将线缆固定组件、线缆一同固定在机器人上；紧固部件，用于将线缆沿机器人第一部件的中心线对称布置在固定部件上，并迫使线缆跟随机器人第一部件相对于机器人基座旋转；所述线缆至少具备第一线条体、第二线条体，所述第一线条体、第二线条体至少具体六个线芯和一个居中布置的气管。与现有技术相比，本发明能够有效地保护机器人线缆，防止线缆磨损，提高了机器人的可靠性和降低了维护成本。
一种机器人线缆固定组件

[发明专利]一种机器人的关节构造-CN202110023806.2在审
发明人：刘凯;刘志虎;徐成克;章林;肖永强;赵从虎;陈启勇;刘亚如 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的关节构造，包括电机、与电机连接且具有中空结构的减速机，还包括第一部件、第二部件，电机固定在第一部件上，减速机固定在第二部件上且输出端固定在第一部件上，电机通过减速机驱使第二部件绕第一部件的中心轴线旋转；中空轴，包括有轴肩和轴头，轴肩固定在第一部件或第二部件上以构成静密封，中空轴的中心轴线与第一部件的中心轴线共线；密封部件，密封部件固定在第一部件或第二部件上，且与轴头处接触形成绕第一部件的中心轴线旋转的动密封；线条体，从第一部件经中空轴贯穿至第二部件内。本发明能够有效的保护了中空结构线束和避免了关节漏油，提高了机器人的可靠性和降低了维护成本。
一种机器人关节构造

[发明专利]取料装置-CN202110005511.2在审
发明人：孙连会;杨振涛;李亚斌;董保山;王铁峰;黄树;陈辉;孙骥;马靖国;王延军;孙连治;盖伟兵;郝国智;吴国栋;刘志虎 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本公开是关于一种取料装置，属于物料取用工具领域。包括主支架、物料通道、铰接轴、铰接板和往复锯。物料通道与主支架连接，且具有顶部开口和底部开口，底部开口用于与物料接收装置连接。两根铰接轴位于顶部开口相对的两个边缘且位于两根铰接轴之间。两块铰接板中的一块与铰接轴中的一根铰接，两块铰接板中的另一块与两根铰接轴中的另一根铰接，在取料装置不工作时，两块铰接板相向的一侧的高度高于两块铰接板相背的一侧的高度，在取料装置工作时，两块铰接板相向的一侧的高度低于两块铰接板相背的一侧的高度。往复锯位于顶部开口，往复锯位于两块铰接板之间，锯齿的高度高于铰接板的高度，在取料装置工作时，往复锯沿往复锯的延伸方向来回移动。
装置

[发明专利]一种密封结构及机器人-CN202110008741.4在审
发明人：徐成克;刘凯;刘志虎;章林;肖永强;赵从虎;汪思迪 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： F16H57/029 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种密封结构及机器人，该密封结构包括在转座与电机之间起密封作用的动力密封部分，还包括在减速机与转座之间、减速机与一号大臂之间起密封作用的减速机密封部分、在减速机与一号大臂之间起二次密封的二次密封部分，该机器人依次包括底座机构、转座机构、大臂机构、肘座机构、小臂机构、手腕机构，所述大臂机构的上下两端分别通过密封结构与转座机构、肘座机构密封连接。本发明有效地防止了一次密封失效时渗漏出的润滑油脂进入外部环境，同时也有效地防止了外部环境的有害气体、粉尘、油液等物质渗入到减速机与大臂安装的间隙中引起一次密封失效，提高了机器人的本体防护、可靠性与安全性。
一种密封结构机器人

[外观设计]工业机器人（ER15-1400）-CN202030386289.1有效
发明人：刘凯;刘志虎;徐成克;汪思迪;章林;赵从虎;肖永强;万君 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人（ER15‑1400）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计的产品是用于PCB板搬运、3C电子装配等无尘或少尘环境，或用于打磨、去毛刺等高尘环境、或用于机床上下料、喷涂等具有潮湿、腐蚀性的工业环境下作业的一种多用途工业机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
工业机器人 er15 1400

[实用新型]用于发动机的余热回收装置-CN202020539939.6有效
发明人：闻伟;刘志虎;高李颖;贾新明;李雄;师文嵩;祁长海;祁宝萍;张金霞 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： F01N5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于发动机的余热回收装置，属于余热回收技术领域。该余热回收装置包括：余热回收主体、安全阀、温度传感器、冷却循环水箱、液位传感器、继电器。本申请通过在余热回收主体的外箱体和内箱体之间设置主隔板，使余热回收主体内具有由第一液体通道、第二液体通道和第三液体通道形成的液体流通通道，相比于原有的余热回收主体，延长了液体流通通道的长度，延长了相同体积的液体在余热回收主体内的停留时长，可以提高换热效率，具有较高的经济效益。
用于发动机余热回收装置

[发明专利]一种机器人齿轮间隙可调机构-CN202010956970.4在审
发明人：刘凯;章林;徐成克;刘志虎;汪思迪;肖永强;赵从虎 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： F16H57/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人设备技术领域，具体是一种机器人齿轮间隙可调机构，包括第一手腕构件、安装在第一手腕构件前端且与第一手腕构件转动配合的输出齿轮、通过输出齿轮驱动旋转的第二手腕构件，还包括：安装板、电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮；本发明利用偏心距来调整第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮间的啮合距离，能够有效的控制齿轮的间隙，降低传动误差；通过可拆卸的安装板，配合安装板与输出齿轮的固定距离，有利于实际的装配和检修。
一种机器人齿轮间隙可调机构

[发明专利]一种机器人手腕构造及机器人-CN202010956977.6在审
发明人：刘凯;章林;刘志虎;徐成克;汪思迪;肖永强;赵从虎 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人设备技术领域，具体是一种机器人手腕构造，包括第一手腕构件、第二手腕构件，还包括：伺服电机，安装在第一手腕构件内；减速机，输出侧用于驱动第二手腕构件旋转；输入齿轮，安装在伺服电机的输出轴上；惰轮，以旋转的方式安装在第一手腕构件上；输出齿轮，安装在减速机上；所述的惰轮以惰轮与输出齿轮的中心距为半径、以输出齿轮的轴线为圆心进行摆动；移动机构，带动伺服电机径向移动，调整输入齿轮与输出齿轮之间的距离；通过移动机构来调整输入齿轮与惰轮的间隙，以改变惰轮的受力方向来达到延长齿轮的寿命，有效的控制齿轮传动精度，同时应用该手腕结构的机器人可有效的提升轨迹精度。
一种机器人手腕构造

[发明专利]一种人脸识别方法、装置和设备-CN202010910226.0在审
发明人：房小兆;韩娜;刘志虎;周郭许 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种人脸识别方法、装置和设备，方法包括：获取测试人脸图像，并通过预置对抗生成网络对测试人脸图像进行修复，得到修复图像；通过预置训练样本集构建的字典矩阵对修复图像进行人脸稀疏表示，得到各类训练样本对应的重构图像；计算各类训练样本对应的重构图像与修复图像的残差值，选取最小的残差值对应的训练样本的类别作为测试人脸图像的人脸识别结果，解决了现有的人脸识别方法在人脸图像存在遮挡、光照、模糊等图像质量情况时，容易出现识别错误，使得人脸识别准确率不高的技术问题。
一种识别方法装置设备

[发明专利]一种机械故障检测方法及装置-CN202010831504.3在审
发明人：房小兆;郭蔚颖;滕少华;江粼;刘志虎;江凯航 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械故障检测方法及装置，方法包括：采用预置小波包变换方法对预置机械振动信号进行特征提取，得到初始特征向量，初始特征向量包括能量分布特征；通过预置K‑SVD算法对初始特征向量进行字典学习，得到过完备字典；根据预置CoSaMp算法对过完备字典进行稀疏求解，得到稀疏表征，稀疏表征包括稀疏参数；通过预置SVM模型对稀疏表征进行分类，得到检测结果。本申请能够解决现有技术在机械部件参数或者型号未知的情况下无法获取有效且可靠的故障特征，导致故障检测准确度较低的技术问题。
一种机械故障检测方法装置

[发明专利]一种带钢表面缺陷检测方法、装置和设备-CN202010855966.9在审
发明人：房小兆;韩娜;刘志虎;江粼;周郭许;滕少华 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种带钢表面缺陷检测方法、装置和设备，提取待检测图像的LBP直方图并统计LBP直方图的峰值个数；判断待检测图像的LBP直方图的峰值个数是否大于峰值阈值，若是，则判定待检测图像存在缺陷，若否，则判定待检测图像不存在缺陷；对存在缺陷的待检测图像进行图像分割，对得到的第一分割图像进行目标特征提取和特征融合；通过预置哈希函数对融合特征进行哈希映射得到哈希码；将待检测图像的哈希码与预置样本库中各缺陷样本图像的哈希码进行比对，输出待检测图像的缺陷类别，解决了现有的技术中采用机器视觉检测技术来检测带钢表面缺陷，针对不同类型的缺陷识别采用不同的算法，增加了算法复杂性，限制了缺陷检测速度的技术问题。
一种带钢表面缺陷检测方法装置设备

[实用新型]一种喷涂机器人偏置手腕结构-CN201922159070.2有效
发明人：周建辉;蒋立军;赵从虎;杨小马;单春波;方钰;翟莹莹;刘志虎;陈祥俊;吴书安 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人喷涂技术领域，具体是一种喷涂机器人偏置手腕结构,包括作为整个手腕基座且与机器人通过螺钉连接的四轴手腕体、按照顺序与四轴手腕体通过螺钉连接的五轴手腕体、六轴手腕体、设置在六轴手腕体上的末端输出法兰，还包括：四轴传动组件，内套在四轴手腕体内，用于实现四轴手腕体的手腕传动；五轴传动组件，内套在五轴手腕体内，用于实现五轴手腕体的手腕传动；六轴传动组件，内套在六轴手腕体内，用于实现六轴传动组件的手腕传动，通过机器人驱动轴连接平键一、平键二、平键三分别实现四轴手腕体、五轴手腕体、六轴手腕体的转动，操作灵活，喷涂机器人专用手腕配套使用喷涂机器人，提高喷涂机器人性能及适用范围。
一种喷涂机器人偏置手腕结构

[实用新型]一种工业机器人外围管线布置装置-CN201922135972.2有效
发明人：翟莹莹;赵从虎;蒋立军;周建辉;吴书安;刘志虎;陈祥俊;吴保国 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人外围件电机线缆固定安装领域，具体是一种工业机器人外围管线布置装置，包括底座部件管线布置结构，设置在机器人底座部件，用于实现底部部件的管线布置；转座部件管线布置结构，设置在机器人转座部件，用于实现转座部件的管线布置；大臂部件管线布置结构，设置在机器人大臂部件，用于实现大臂部件的管线布置；电机座部件管线布置结构，设置在机器人电机座部件，用于实现电机座部件的管线布置，将工业机器人上所用电机IO线缆、气管类进行有效的保护和布置，可使线缆不受磨损、弯折，很顺畅的跟随机器人转动，减少外围管线部件摩擦，结构简单，易于加工制造，适应性强。
一种工业机器人外围管线布置装置