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[发明专利]一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法-CN202110954578.0有效
发明人：左源;朱效洲;刘圣洋;桂健钧;鹿迎;涂龙 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种在行为克隆框架下基于群体方向一致性和稳定性的蜂拥涌现控制方法，该方法用于控制智能体集群蜂拥运动，包括：确定智能体的感知范围内的所有邻域智能体；根据智能体的状态信息及智能体的所有邻域智能体的状态信息，构建智能体对应的虚拟邻域中心，确定虚拟邻域中心的状态信息；利用预设深度神经网络提取当前时刻的智能体的状态信息和虚拟邻域中心的状态信息的隐性特征，获取下一时刻的智能体的控制输出量，其中，预设深度神经网络的各个权重参数利用基于群体方向一致性和群体系统稳定性构建的代价函数训练确定。本发明能够基于局部感知信息，控制智能体集群产生满足群体方向一致性和群体系统稳定性要求的智能体集群蜂拥运动。
一种行为克隆框架基于群体方向一致性稳定性蜂拥涌现控制方法

[发明专利]一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法-CN202310053855.X在审
发明人： 刘圣洋;宋婷;宁雷;冯浩龙;韩飞 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法,将航天器集群中航天器单体间的交互拓扑通过图进行表示；基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数，对航天器单体间作用约束进行描述；根据所述势函数，设计集群飞行的蜂拥控制律，集群内的每个航天器基于控制律更新速度并追踪，实现并保持蜂拥飞行状态。通过本发明的应用，可实现航天器集群单体在间距非常近的情况下，单体运动缓和平滑，在安全间距保持点处状态平滑过渡。
一种航天器集群飞行蜂拥涌现控制方法

[发明专利]基于天牛须搜索算法的多无人机协同目标搜索方法-CN202211130698.X在审
发明人： 刘圣洋;朱效洲;桂健钧;左源;杨绍卿;管绍华 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于天牛须搜索算法的多无人机协同目标搜索方法，该方法包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及目标存在概率更新机制；构建栅格单元的信息素及信息素更新机制；构建能够同时考虑环境收益、目标搜索收益、避免重复搜索收益和避障收益的适应度函数；针对无人机，随机生成探测主方向；分别计算探测主方向所指的邻域栅格单元及其两侧的邻域栅格单元对应的适应度函数值，选取适应度函数值最高的栅格单元；将选取的栅格单元作为无人机下一个进行搜索的栅格单元，控制无人机向选取的栅格单元运动。本发明能够利用环境信息、无人机自身物理特性和历史搜索信息，实现任务区域的高效覆盖搜索和目标搜索。
基于天牛搜索算法无人机协同目标方法

[发明专利]基于涌现的异构无人集群协同搜索方法-CN202211142748.6在审
发明人： 刘圣洋;朱效洲;桂健钧;周彬;左源;姚雯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于涌现的异构无人集群协同搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；构建栅格单元的目标存在概率及其更新机制；构建异构无人集群对应的所有栅格单元的数字信息素及其更新机制；设定集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用规则；设定集群单体与环境间的相互作用规则；设定集群单体与异构无人集群间的相互作用规则；根据集群单体与其邻近的同一集群单体间的相互作用、集群单体与环境间的相互作用、集群单体与异构无人集群间的相互作用，计算集群单体的运动方向和速度，并控制集群单体进行移动搜索。本发明能实现异构无人集群彼此互补协同搜索，实现对任务区域的高效全覆盖搜索以及提高异构无人集群协同目标搜索效率。
基于涌现无人集群协同搜索方法

[发明专利]基于多区域划分的无人机集群协同跟踪方法-CN202110568412.5有效
发明人：左源;朱效洲;刘圣洋;姚雯 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多区域划分的无人机集群协同跟踪方法，包括：根据无人机的机体能力对跟踪区域进行子区域分割；控制每个无人机在自身所负责的子区域内进行巡查，当无人机集群中的任意无人机发现目标时，利用任意无人机对目标进行跟踪；在利用无人机对目标进行跟踪时，若目标离开无人机自身所负责的子区域，将包括目标运动信息的协同跟踪请求广播至无人机集群中的其他无人机；根据目标运动信息及其他无人机的运动状态确定后续需要对目标进行跟踪的交接无人机，利用交接无人机与当前进行目标跟踪的无人机进行跟踪交接。本发明能够充分考虑无人机个体性能上的差异性，充分利用集群大范围覆盖能力，持续性地对目标保持跟踪状态，避免丢失目标。
基于区域划分无人机集群协同跟踪方法

[发明专利]细胞膜、纳米疫苗及其制备方法和应用-CN202210588273.7在审
发明人：陈杰;田华雨;刘圣洋;吴嘉言;冯元吉;郭兆培;陈学思 -专利权人：中国科学院长春应用化学研究所
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C12N15/85 文献下载
摘要：本发明涉及生物医疗领域，尤其涉及细胞膜、纳米疫苗及其制备方法和应用。本发明提供了细胞膜，上述细胞膜不包括CD47信号分子和包括CRT信号分子。本发明提供的一种双生物工程化细胞膜包裹纳米疫苗能够有效担载抗原和佐剂、促进抗原提呈细胞的内吞和活化，最终实现高效特异性抗肿瘤免疫响应，在肿瘤临床治疗领域具有广泛的应用前景。
细胞膜纳米疫苗及其制备方法应用

[发明专利]基于自适应神经网络的无人机飞行控制方法-CN202210032316.3在审
发明人：周彬;朱效洲;常强;王显耀;刘圣洋 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应神经网络的无人机飞行控制方法，包括：采用静态类稳定挥舞模型等效替代无人直升机主旋翼的挥舞动力学模型；根据无人直升机机身刚体运动学与动力学方程，设计无人直升机的纵向‑横向子控制系统模型，基于反步控制法，根据机身刚体运动学与动力学方程、以及纵向‑横向子控制系统模型设计无人直升机的滚转、俯仰和偏航舵机控制输入；确定无人直升机的垂向位置运动学与动力学方程，基于反步控制法，根据垂向位置运动学与动力学方程设计无人直升机的总距舵机控制输入；其中，对于未建模动态和外部干扰，采用自适应径向基函数神经网络进行估计补偿。本发明能够提高无人直升机飞行控制精度和鲁棒性，降低控制器的计算量。
基于自适应神经网络无人机飞行控制方法

[发明专利]基于局部规则涌现的集群协同目标搜索方法-CN202111176214.0在审
发明人： 刘圣洋;管绍华;朱效洲;常强;杨绍卿 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部规则涌现的集群协同目标搜索方法，包括：将任务区域划分为多个栅格单元；设定无人机集群单体间的相互作用局部规则，确定无人机与其近邻无人机间的相互作用；对任务区域的栅格单元设置目标存在概率图，并利用预设目标存在概率图更新机制在无人机运动过程中对目标存在概率图进行实时更新；设定无人机与环境间的相互作用局部规则；对无人机与其近邻无人机间的相互作用和无人机与环境间的相互作用所确定的无人机下一时刻运动方向进行加权求和处理，获取无人机的速度。本发明能够实现无人机集群在指定任务区域全覆盖涌现搜索过程中对目标的针对性搜索以及任务环境的有效覆盖，降低无效区域的搜索次数，提高搜索效率。
基于局部规则涌现集群协同目标搜索方法

[实用新型]一种铝合金模板加工用钻孔装置-CN201920488285.6有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B23B47/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝合金模板加工用钻孔装置，包括工作台，所述工作台的一侧固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定有第一丝杆，所述第一丝杆上螺纹连接有第一传动螺母，所述第一传动螺母镶嵌在第一支撑架内，所述工作台一侧固定有第一导向杆，所述第一导向杆的外侧套接有第一导套，所述第一导套镶嵌在第二支撑架内，所述第二支撑架的上端固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴固定有第二丝杆，所述第二丝杆上螺纹连接有第二传动螺母，所述第二传动螺母镶嵌在举升板内，所述举升板上设置有滑动机构，所述滑动机构上设置有钻头。通过上述结构实现对铝合金模板的自动钻孔，结构简单，工作效率高。
传动螺母伺服电机支撑架工作台铝合金模板镶嵌第二丝杆第一丝杆滑动机构导向杆举升板上螺纹输出轴导套本实用新型工作效率高结构实现上端固定钻孔装置钻头套接钻孔加工

[实用新型]一种便于安装的阴角模板加固卡玛-CN201920464245.8有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装的阴角模板加固卡玛，包括第一加固片和第二加固片，所述第一加固片一侧和第二加固片一侧对接在一起，所述第一加固片和第二加固片上均开设有横向设置的条形孔，所述条形孔上贯穿有螺钉，所述螺钉一端贯穿第一加固片和第二加固片的内侧位置固定连接有限位块，所述螺钉远离限位块一端套接有垫片，所述垫片一侧位于螺钉上螺接有锁紧螺母，所述第一加固片和第二加固片包括一组竖板和两组横板，两组所述横板对称设置在竖板两侧，所述调节螺栓一端抵在压块表面，本实用新型提高了阴角位置的强度，有效的防止阴角处模板断开，有效的控制混凝土成型质量；方便和模板位置贴合，适应不同宽度的模板使用。
加固片螺钉本实用新型条形孔垫片横板两组阴角混凝土成型便于安装对称设置横向设置模板使用模板位置内侧位置竖板两侧锁紧螺母压块表面阴角模板螺栓限位块贯穿断开螺接竖板套接贴合位块

[实用新型]一种铝板传料箱防护结构-CN201920373956.4有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-03-23 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝板传料箱防护结构，包括箱体和自锁万向轮，所述自锁万向轮安装在箱体的底部，所述轴承的内环中安装有螺纹杆，所述螺纹杆的端部贯穿第一空腔的外壁安装有手轮，所述隔板的表面等距离开设有三组通孔，所述隔板的上端位于箱体的一侧内壁上安装有第二弹簧，所述第二弹簧的端部固定有第一活动板，所述第一T型滑块的两侧位于第二活动板的底部对称固定有第二T型滑块，所述第一T型滑块和第二T型滑块的底部均安装有万向滚珠，所述第一T型滑块和第二T型滑块均贯穿通孔与第一空腔的内部滑动连接，本实用新型便于对传料箱内部的铝板进行固定，这样使传料更加的稳定，防止发生碰撞影响质量，且防护效果比较好。
隔板本实用新型自锁万向轮第一空腔螺纹杆弹簧料箱铝板通孔第一活动板对称固定防护结构防护效果滑动连接碰撞影响外壁安装万向滚珠活动板上端贯穿等距内壁手轮轴承

[实用新型]一种便于拆卸的楼面转角支撑模板-CN201920497994.0有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-14 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E04G11/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于拆卸的楼面转角支撑模板，包括矩形模板，所述矩形模板的外壁上固定有矩形块，所述矩形块的两端贯穿矩形模板的内部对称开设有第一螺纹孔，所述第一螺纹孔和第二螺纹孔的内部分别螺接有第一螺钉和第二螺钉，所述第二螺钉的端部均螺接有卡块，所述卡块之间固定卡接有钢结构，所述矩形模板的外壁上外壁上开设有圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽的一侧外壁上螺接有螺纹柱，所述圆形块的外壁上开设有柱形槽，所述螺纹柱相对的一侧位于矩形模板的侧壁上开设有与螺纹柱相匹配的第三螺纹孔，本实用新型便于对支撑模板进行拆卸和固定，使用比较方便，而且省时省力，同时支撑模板之间便于进行组装使用更加的灵活。
矩形模板螺纹孔外壁支撑模板螺钉螺纹柱螺接本实用新型圆柱形凹槽矩形块卡块转角便于拆卸对称开设钢结构固定卡上外壁圆形块柱形槽侧壁楼面省时拆卸省力匹配组装贯穿灵活

[实用新型]一种墙体保温加固背楞贴片固定结构-CN201920464481.X有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种墙体保温加固背楞贴片固定结构，包括第一木方块、第二木方块和第三木方块，所述第二木方块和第三木方块贴合设置在第一木方块一侧，所述第一木方块上开设有两组第一条形孔，所述第二木方块和第三木方块上分别对应两组第一条形孔相对位置开设有第二条形孔，每组所述第一条形孔和每组所述第二条形孔之间贯穿连接有两组螺纹杆，所述螺纹杆靠近第一木方块一端均螺接有锁紧螺母，所述第一木方块包括第一木块和第一钢板，所述第一钢板包覆在第一木块外侧。本实用新型在横向加固件上加厚一组第二木方块或第三木方块，使整体平整，避免加工6.5cm木方，减少成本，缩短工期；能够减少虫蛀和提高防潮性，提高使用寿命。
木方块条形孔两组本实用新型木块螺纹杆钢板固定结构横向加固墙体保温使用寿命锁紧螺母贴合设置加厚防潮性包覆背楞虫蛀螺接木方贴片平整贯穿加工

[实用新型]一种铝合金建筑模板支撑装置-CN201920497993.6有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-14 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝合金建筑模板支撑装置，包括支撑杆，所述支撑杆内螺纹连接有第一丝杆，所述第一丝杆上端设有第一连接块，所述第一连接块的一侧滑动连接有转轴，所述转轴的一端固定有第一锁止块，所述第一锁止块上设有齿牙，所述第一锁止块的一侧设有第二锁止块，所述第二锁止块上也设置有齿牙，所述转轴一端固定有安装箱，所述安装箱的一侧固定有第二丝杆，所述第二丝杆在第一连接块内转动，所述安装箱的内部滑动有推板，所述推板的下端与安装箱之间设有弹簧，所述推板的上端通过第二连接块固定支撑板，所述支撑板位于安装箱的上方。通过上述结构实现支撑板的角度调节，实现对不同角度铝膜板的支撑，提供机动性。
安装箱锁止块推板转轴第二丝杆第一丝杆上端支撑板支撑杆齿牙本实用新型固定支撑板内螺纹连接滑动连接建筑模板角度调节结构实现支撑装置滑动铝合金铝膜板弹簧下端转动支撑

[实用新型]一种节能型铝合金模板加工组装结构-CN201920491256.5有效
发明人：倪祖亮;刘圣洋;程正松 -专利权人：山东天衢建筑科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节能型铝合金模板加工组装结构，包括底板和节能型铝合金模板本体，所述节能型铝合金模板本体的外壁四组焊接有环形凸沿，所述柱形杆的内部开设有空腔，所述空腔的内部滑动连接有支撑杆，所述空腔的上端外壁上螺接有螺纹杆，所述支撑杆的顶面开设有豁口，所述豁口的内壁上通过连接销转动连接有T型安装块，所述T型安装块的表面转动连接有矩形安装块，所述滑槽的内壁上通过连接销滑动连接有两组夹紧板，所述夹紧板之间通过贯穿的螺钉和螺帽固定在两组环形凸沿的外壁上，本实用新型便于对高度进行调节方便节能型铝合金模板之间进行支撑和组装，同时便于进行转动，使用更加的灵活方便。
节能型铝合金本实用新型滑动连接环形凸沿模板本体豁口夹紧板连接销支撑杆空腔两组内壁外壁底板螺帽表面转动调节方便模板加工上端外壁转动连接组装结构螺钉安装块螺纹杆柱形杆顶面滑槽螺接焊接转动组装灵活贯穿支撑

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