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[发明专利]基于分层K领域的输电线路激光点云数据噪声处理方法-CN202310859954.7在审
发明人：时磊;刘博迪;冉志红;杨恒;张伟;严尔梅;邱实;杨通斌;谢春;余永瑞;蒋畅;邓凯锋 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分层K领域的输电线路激光点云数据噪声处理方法，所述方法包括：步骤1、根据杆塔坐标将输电线路点云分为各个区段；步骤2、对各个区段的点云进行分层处理；步骤3、对区段各个分层后的点云进行K领域检索；步骤4、根据各层的K领域检索结果通过与设定的阈值比较，进行噪声处理；实现了在各种不同复杂输电线路环境下的去噪，并保证了去噪的精度，减少了人工参与的工作量，同时在同其他基础去噪方法相比时，计算时间并未增加，解决了现有技术工作效率低、人力投入高的问题，减轻了内业处理人员的负担，提高了后期点云数据处理的精度。
基于分层领域输电线路激光数据噪声处理方法

[发明专利]一种基于点云的地形等高线快速提取及处理方法-CN202310861246.7在审
发明人：时磊;刘博迪;严尔梅;余永瑞;杨通斌;冉志红;杨恒;张伟;张宗钰;顾泽 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的地形等高线快速提取及处理方法，所述方法包括：步骤1、对采集的点云进行滤波；步骤2、将滤波后的点云转为数字高程模型；并提取等值线；步骤3、给提取的等值线赋CD属性字段，并计算每条等值线的长度；步骤4、再给等值线赋一个A属性和一个type属性；步骤5、计算等值线类型；步骤6、进行高程属性传递；步骤7、剔除细小等值线；步骤8、对等高线平滑处理；步骤9、删除无用属性字段；步骤10、得到等高线，通过arcgis将等高线导出成CAD用格式；通过简化地形勘测工作、解决下载或购买DEM的弊端，以及解决缺乏DEM数据的问题，达到了更便捷、高效和精确的绘制等高线的目的。
一种基于地形等高线快速提取处理方法

[发明专利]基于卷积神经网络的点云图像融合输电导线点云分类方法-CN202310861240.X在审
发明人： 刘博迪;时磊;张伟;严尔梅;杨通斌;谢春;邱实;余永瑞;蒋畅;何成艳;张宗钰 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的点云图像融合输电导线点云分类方法，包括：对输电导线的可见光图像及点云数据的采集以及预处理；对可见光图像及点云数据输入融合目标检测网络分别进行特征提取并进行特征融合；将提取后的融合特征输入卷积神经网络进行导线点云数据特征学习，最后实现对导线点云的重构计算；解决了现有技术存在的输电导线点云分类方法虽然能够将部分导线分离，但是在同杆塔或高大树木相近时，分离程度依旧不高，在自动处理完之后仍然需要人工进行检查，山区较多的区域，工作量极大并且检查时所依赖的除了相应的杆塔区间可见光照片之外，多为个人经验，人工判别误差也较多，无法保证导线点云的分类质量等技术问题。
基于卷积神经网络云图融合输电导线分类方法

[发明专利]一种基于北斗的输电线路电杆塔点云聚类方法-CN202310868589.6在审
发明人：严尔梅;时磊;刘博迪;谢春;蒋畅;顾泽;何成艳;张宗钰;邓凯锋;申溥婷;石书甜;蒲阳 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗的输电线路电杆塔点云聚类方法，所述方法包括：步骤1、在输电杆塔上安装具有北斗定位的激光雷达设备，使用北斗卫星定位系统对输电线路杆塔进行定位，获取设备的坐标信息，利用激光雷达获取输电线路通道点云，根据北斗参数修正点云模型；利用随机采样一致性分割算法剔除地面点，利用欧式聚类算法首先提取电力设施点；步骤2、在电力设施点中计算杆塔中心点；步骤3、精细化提取杆塔点；解决了输电线路杆塔点云数据的语义分割精度较低等技术问题。
一种基于北斗输电线路杆塔点云聚类方法

[发明专利]一种多发射端无人机激光远程充电的方法-CN202310778647.6在审
发明人：时磊;谢春;张宗钰;刘博迪;陈科羽;余永瑞;杨通斌;顾泽;吉宝贤;陆丽娟;万如一 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64U50/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种多发射端无人机激光远程充电的方法，所述方法包括：在发射端使用了3个激光器并行运行，建立多发射端无人机跟瞄激光远程充电系统；同时使用风冷散热装置对激光器进行实时散热；多发射端无人机跟瞄激光远程充电系统建立一套整体的跟瞄装置，安装在其中一个转台，跟瞄装置通过双目视觉定位的方式，将激光器的位置信息返还给主机，计算相应的偏移量数据传输给两个从动转台，从动转台根据指令进行转动，实现三束激光的共同追踪；解决了由于激光光斑与接收端光伏阵列面积较小，无人机飞行速度较快，对于发射端转台的跟瞄精度与实时响应速度有较高的要求，否则就会出现跟丢目标导致能量损失，无人机无法完成长时间的续航等技术问题。
一种多发无人机激光远程充电方法

[发明专利]基于激光无线能量传输的未来智能无人机电网巡检的方法-CN202310777738.8在审
发明人：张宗钰;刘博迪;余永瑞;杨通斌;顾泽;谢春;严尔梅;邱实;邓凯锋;吉宝贤;陆丽娟;万如一 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02J50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光无线能量传输的未来智能无人机电网巡检的方法，智能无人机根据预设的巡检路线自主导航至每个巡检点，完成对高压输电线路、变电站及电缆电力设备的巡检；无人机巡检期间通过电力补给系统跟踪供电，满足无人机单次飞行实现全待检测区域的巡检的供电需求；无人机在一次巡航期间无需多次回收充电，仅由飞手在巡检路线起点放飞一起即可完成整个巡检区域的检测工作，解决了目前智能巡检无人机对飞手依赖度较高，难以大范围投入电力网络检测的难点。节约了人力成本、提高了巡检效率。
基于激光无线能量传输未来智能无人机电网巡检方法

[发明专利]一种具有抗震和缓冲功能的无线传输盒-CN201910301191.8有效
发明人：陈凤翔;杨磊;虢韬;周小红;刘博迪;陈科羽;娄鹏彦;方广东;谢春;陈海华;刘晓伟;朱敏 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抗震和缓冲功能的无线传输盒，它包括机体和顶盖，机体的前侧壁上设置上行连接线接口和下行连接线接口，在机体的两侧壁上固定散热百叶窗，在机体的两侧壁底端固定安装凸边，顶盖的四角上通过安装组件与机体活动卡接，在机体的后侧壁上铰接有一检修门，该检修门的活动端部固定稳定板，在稳定板侧边的机体上设控制检修门关闭或打开的稳定机构。通过设置的安装组件，方便顶盖的安装和拆卸，且不影响顶盖安装的稳定性，使用起来更加方便，避免外界的震动影响设备整体结构的完整性；本发明通过检修门以及稳定机构方便检修门安装稳定的同时，进一步便于对设备内部进行检修，延长设备的使用寿命，取得了很好的使用效果。
一种具有抗震缓冲功能无线传输

[发明专利]一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置及其控制方法-CN202310399561.2在审
发明人：欧进永;时磊;冉志红;蒲阳;刘博迪;张伟;申溥婷;蒋畅;吴国英;陈开雷;邓凯峰 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B05B15/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制喷涂角度的无人机喷涂装置及其控制方法；属于喷涂辅助装置技术领域；它包括安装在无人机本体上的载物架；在载物架上放置有喷涂机，且在载物架的顶部安装有辅助支架台；在辅助支架台的顶部可转动地安装有电控转台；在电控转台的顶部铰接安装有电控伸缩推杆；在电控伸缩推杆的伸出端铰接安装有连接卡头；连接卡头安装在喷涂机的喷杆上，且连接头能够沿喷杆的长度方向进行移动；本发明有效地解决了当前在使用无人机对电力金具进行喷涂作业时，缺乏多角度喷涂的有效控制结构的问题。
一种控制喷涂角度无人机装置及其方法

[发明专利]一种输电线路设备状态评估方法-CN202111362694.X在审
发明人：张鹏宇;李瑛;金邦华;余永瑞;田峰;刘博迪 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路设备状态评估方法，通过采集输电线路外部微气象、地形、部件老化状态和系统内部运行状态等数据，根据输电导线覆冰状态与气象信息计算覆冰线路所承受的总载荷。综合考虑极端冰灾对线路故障率的影响，计算出输电线路发生故障的概率；通过计算任意一段输电线路发生故障，从而推导出整条输电线路故障发生概率，可以实现输电线路运行状态的综合有效评估，为输电线路设备检修提供有力的依据，减少冰灾而引起的线路故障，保证输电线路的安全稳定运行。
一种输电线路设备状态评估方法

[发明专利]一种用于架空输电线路通道树障的识别方法-CN202111362692.0在审
发明人：张鹏宇;李瑛;金邦华;余永瑞;田峰;刘博迪 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于架空输电线路通道树障的识别方法，本发明根据树木的生长规律建立了一套树高生长预测模型，可根据树木生长的时间得到树木的高度，有效的预测树冠与输电线之间的净空距离，从而得知树障隐患是否会发生安全事故，该方法有效的避免了巡线人员仅仅通过肉眼凭经验估计树木的生长高度，导致树障隐患识别的准确性较低的问题。
一种用于架空输电线路通道识别方法

[发明专利]一种用于输电线路覆冰厚度测量的无人机装置-CN202111351314.2在审
发明人：陈科羽;石书山;杨磊;刘奕;方广东;刘博迪 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64U20/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输电线路覆冰厚度测量的无人机装置，包括无人机本体，所述无人机本体的底部的两端均设置有支脚机构，所述无人机本体的侧面安装有摄像头机构，所述无人机本体的底部安装有安装架和第二液压缸。相较于现有技术，本发明通过设置安装架和活动架对激光测距仪和标定座的位置进行调节，方便利用激光测距仪和标定座对输电线路的覆冰厚度进行检测，使用非常灵活，同时采用的支脚机构在无人机飞行时可以收纳，有效避免支脚机构影响激光测距仪和标定座的正常使用，使用非常方便，并且利用可以灵活调节的摄像头机构实时观察野外输电线路的情况，可以对输电线路任意一点进行测量，测量结果非常准确。
一种用于输电线路厚度测量无人机装置

[发明专利]一种用于绳索抛掷的无人机装置-CN202111334489.2在审
发明人：徐梁刚;谢正锋;王时春;刘勇;杨龙;刘欣;刘博迪 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于绳索抛掷的无人机装置，包括无人机本体，无人机本体的底部固定安装有四个相对应分布的连接块与活动环，四个连接块的内部均开设有活动槽，四个活动环与活动槽之间活动连接，本发明中，通过抓钩和配重块的增加重力，从而使抛绳本体下降，通过第一挤压柱和第二挤压柱的相互配合，从而对抛绳本体进行挤压，增加抛绳本体收绳时的摩擦力，在收绳时绷直，防止收线不均的现象产生，导致扎线，通过活动槽和连接环的相互配合，可产生轻微的活动，从而使无人机本体底部四角处受力更均，从而使无人机本体运输抛绳本体时更加稳定，同时增加无人机本体的稳定性和操控性。
一种用于绳索抛掷无人机装置

[发明专利]一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法-CN201910628705.0有效
发明人：杨磊;石书山;陈科羽;周小红;张伟;杜昊;陈凤翔;谢皓凌;李文涛;石蕾;陈海华;刘博迪 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
一种激光扫描约束无人机路径规划方法

[发明专利]一种架空输电线路通道交叉跨越实时动态监测方法-CN202211518621.X在审
发明人：时磊;余永瑞;蒋畅;刘博迪;冉志红;欧进永;冯文斌;杨恒;陈凤翔 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路通道交叉跨越实时动态监测方法，包括：步骤1、数据采集：在架空输电线路交叉跨越段安装三维激光雷达设备和可见光相机，实时获取交叉跨越段的点云数据和影像数据；步骤2、数据预处理：对采集的二维影像数据和三维点云数据分别进行预处理去除点云噪声；步骤3、二三维数据融合：将二维影像数据和三维点云数据进行融合，在统一的坐标系统下，把影像的纹理信息赋给点云，使其点云信息从四维增加到七维步骤4、交叉跨越目标识别；步骤5、交叉跨越净空距离量测。以解决现有技术交叉跨越净空量测方式实时性不足的问题。
一种架空输电线路通道交叉跨越实时动态监测方法

[发明专利]一种融合激光点云和视觉图像的输电线路通道入侵异物识别的方法-CN202211517147.9在审
发明人：时磊;蒋畅;刘博迪;余永瑞;邱实;欧进永;冉志红;冯文斌;陈科羽 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合激光和可见光的输电线路入侵异物的识别方法，通过激光和可见光一体化监测设备采集输电线路通道内的点云和视觉图像数据，首先利用点云数据提取异物，当点云数据不足以识别和判断异物时，将视觉图像数据与点云数据进行融合标定入侵异物，提高入侵异物的识别和定位的准确率。
一种融合激光云和视觉图像输电线路通道入侵异物识别方法

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