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- [发明专利]一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法-CN202110703645.1有效
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祝青园;刘前结;侯亮;卜祥建;黄腾超;宋爽
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厦门大学
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2021-06-24
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2022-05-17
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B60W60/00
- 一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的动态交互信息，充分利用自动驾驶车辆的机动性，实现在可行驶道路区域内稳定平滑的路径跟踪控制。
- 一种自动驾驶车辆跟踪控制方法
- [实用新型]一种集成轮椅升降器的客车安全门-CN201720240623.5有效
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李刚;谢志祥;刘前结;胡国良;胡士华
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华东交通大学
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2017-03-14
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2017-09-26
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B60J5/04
- 本实用新型公开了一种集成轮椅升降器的客车安全门，主要由安全门总成、内藏型五金合页铰链、密封胶条、锁具总成及气弹簧等组成。集成轮椅升降器的客车安全门覆盖与密封两个隔舱，上部分为安全出口舱，下部分为轮椅升降器舱。将安全出口舱与轮椅升降器舱共用一个安全门，使得残疾轮椅上的乘客借助于轮椅升降器，通过安全出口舱进入车厢内，避免了通过踏步通道进入车厢，这不仅给残疾轮椅上的乘客带来方便；同时残疾轮椅上的乘客进入车厢时，客车司机只需操控一个安全门，从而简化客车司机的操作流程；此外，就客车整体外观方面，此集成轮椅升降器的客车安全门使之更加美观；特别适合应用于带轮椅升降器的客车安全门。
- 一种集成轮椅升降客车安全门
- [实用新型]一种电动汽车电池管理系统-CN201620608984.6有效
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李刚;熊文华;吴青青;刘前结;余宗胜
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华东交通大学
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2016-06-21
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2017-02-01
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H01M10/48
- 本实用新型涉及一种电动汽车电池管理系统，包括电池组，所述电池组与自动开关模块通过电源线连接，所述电池组上安装有高清摄像头，所述电池组外侧表面安装有温度传感器、加热模块、降温模块，所述电池组通过线路连接电量检测模块，所述电量检测模块与单片机通过信号线连接，所述单片机与自动开关模块、高清摄像头、温度传感器、加热模块、降温模块、充放电指示灯、蜂鸣器、存储器、红外接口和显示屏通过信号线连接，该装置添加了温度传感器，加热模块和降温模块组成温控系统，使电池组始终保持最佳工作温度，大大提高了工作效率，对电池组进行实时监控且能自动切换充电模式，同时可以远程控制，更加安全可靠，也提高了电池组的使用寿命。
- 一种电动汽车电池管理系统
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