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[发明专利]基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质-CN202310685990.6在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;张朝辉;赵万秋;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，具体公开了一种基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质。方法包括：基于待识别图像，生成基准码识别任务，在状态哈希表中记录任务状态；在任务状态为待处理时，确定空闲线程，进行位姿求解，获得基准码在相机坐标系中的位姿初值；基于位姿初值，确定目标初值，对目标初值进行优化，获得目标位姿值。该方法将不同图像的识别任务分配给线程池中处于空闲状态的不同线程来求解位姿初值，根据状态哈希表中的任务状态确定目标初值，优化目标初值，获得目标位姿值，充分利用了计算资源，采集的图像可以在采集之后直接分配给空闲的线程进行处理，使得识别速率与采图速率一致，提高了基准码识别的识别效率。
基于多线程基准识别方法装置计算机设备介质

[发明专利]图像及图像生成方法、自移动设备及控制方法及装置领域-CN202310472321.0在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;赵万秋;张朝辉;许瑨 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种混合码图像的生成方法、自移动设备的控制方法、计算机设备、自移动设备、存储介质及混合码。生成方法包括：获取编码信息以及初始混合码，其中，初始混合码包括至少两个第一编码和至少两个第二编码，第一编码包括数据矩阵码，第二编码包括人工基准码；基于编码信息通过预设编码规则对初始混合码进行编码，得到编码后的混合码，编码后的混合码包括编码后的第一编码、编码后的第二编码；对编码后的第二编码进行生成感兴趣区域操作，得到目标第二编码，生成感兴趣区域操作包括增加回字形操作；基于目标第二编码以及编码后的第一编码生成目标混合码图像。本申请旨在生成稳定、抗干扰能力强的混合码图像，提高其在工业场景应用的鲁棒性。
图像生成方法移动设备控制装置领域

[实用新型]用于对接机台的移动机器人-CN202222603801.X有效
发明人： 冉东来 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于对接机台的移动机器人，包括机器人本体、控制器和对接机台定位检测模块；控制器安装在机器人本体上；对接机台定位检测模块包括安装板、光电开关和测距传感器，安装板安装在机器人本体上，光电开关与测距传感器间隔安装于安装板上并分别与控制器电性连接，其中，控制器用于根据光电开关的反馈信息判断机器人本体的周边是否有对接机台，控制器用于根据测距传感器的反馈信息确定机器人本体与对接机台之间的相对位置。本申请实施例通过将光电开关和测距传感器设置在安装板上，将安装板安装在机器人本体上，通过安装板上的光电开关和测距传感器实现与对接机台之间的精准定位，从而能以简易的框架与机台实现较高精度的定位。
用于对接机台移动机器人

[发明专利]机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质-CN202211182063.4在审
发明人：张米令;冉东来 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人自主绕障方法、设备、系统及存储介质，该方法在检测到机器人的预设运行路径上存在障碍物，通过在预设运行路径上设置一个目标节点位置，作为机器人绕障路径的终点；根据障碍物信息、机器人的当前节点位置以及目标节点位置，在机器人的地图上搜索可以绕过障碍物并到达目标节点位置的绕障路径，从而可以控制机器人沿着绕障路径行驶，以绕过障碍物，并返回到预设运行路径上，继续沿着预设行驶路径运行，同时，可以保留绕障路径，不需要对障碍物进行转移，避免对工作环境的影响，且只需要计算绕开障碍物的路径，能够降低数据运算量，从而提高机器人的运行效率。
机器人自主方法设备系统存储介质

[实用新型]协同装置及装配系统-CN202221055065.2有效
发明人：刘英南;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及卷料技术领域，提供了一种协同装置及装配系统，用于对接筒体与机台旋转轴，该装置包括：底座；至少两个纠偏机构，间隔设置于底座上，并能够分别沿着第一方向、第二方向、第三方向运动；支撑机构，支撑机构位于纠偏机构上，支撑机构远离纠偏机构的一端用于支撑筒体；传感器组，安装在支撑机构上，传感器组件用于检测筒体与机台旋转轴的方向偏差。通过传感器组，可以精确测量筒体与机台旋转轴的方向偏差，然后根据方向偏差，启动纠偏机构，在第一方向、第二方向、第三方向上调整支撑机构的位置，以调整筒体，多个方向的全向调整纠正筒体，效率高，对接精确。
协同装置装配系统

[实用新型]物料传递的多机协同对接装置-CN202220420544.3有效
发明人：刘英南;黄宗勇;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；升降导向组件和升降动力组件连接于主框架上，叉臂托架连接于升降导向组件上且在升降导向组件上进行升降运动，升降动力组件用于带动叉臂托架进行升降运动；叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。
物料传递协同对接装置

[实用新型]一种牵引运输设备-CN202220234431.4有效
发明人：林勇彬;张弢;薛锦;郑昊;赵万秋;冉东来 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于物流运输技术域，公开了一种牵引运输设备，包括第一牵引车、第二牵引车、货架、第一连接组件和第二连接组件，货架具有相背设置的第一端部和第二端部。第一端部通过第一连接组件连接第一牵引车，第一连接组件包括连接座，连接座的顶端与第一端部可转动连接，连接座的底端与第一牵引车可转动连接，且连接座相对第一端部转动的旋转中心轴与连接座相对第一牵引车转动的旋转中心轴相互垂直。第二端部通过第二连接组件万向连接第二牵引车。通过第一连接组件使货架能够相对第一牵引车朝两个水平面转动，通过第二连接组件使得牵引运输设备不仅能够适应复杂的路面，还能够减小对机械连接结构的损坏。
一种牵引运输设备

[发明专利]协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质-CN202210466827.6在审
发明人：刘英南;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及卷料技术领域，提供了一种协同装置、方法、装配系统、电子设备及存储介质，用于对接筒体与机台旋转轴，该装置包括：底座；至少两个纠偏机构，间隔设置于底座上，并能够分别沿着第一方向、第二方向、第三方向运动；支撑机构，支撑机构位于纠偏机构上，支撑机构远离纠偏机构的一端用于支撑筒体；传感器组，安装在支撑机构上，传感器组件用于检测筒体与机台旋转轴的方向偏差。通过传感器组，可以精确测量筒体与机台旋转轴的方向偏差，然后根据方向偏差，启动纠偏机构，在第一方向、第二方向、第三方向上调整支撑机构的位置，以调整筒体，多个方向的全向调整纠正筒体，效率高，对接精确。
协同装置方法装配系统电子设备存储介质

[发明专利]机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210468330.8在审
发明人： 冉东来;罗文凯 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，本申请提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，根据机器人的第一观测区域确定第一目标位姿；根据机器人对应的预设移动参数以及第一目标位姿，确定第一移动周期；机器人移动至第一目标位姿，更新观测区域，以控制机器人移动至下一节点，直至机器人完成移动总区域对应全部节点区域的移动。通过上述方式，确定节点位姿及移动周期，并基于当前位姿更新观测区域，控制机器人移动至终点。由此，将机器人的移动总区域分段控制，实现低频率下的高精度移动控制，不仅提高了机器人移动控制的效率，而且提高了机器人控制的精度，解决了目前机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]物料传递的多机协同对接装置-CN202210193109.6在审
发明人：刘英南;黄宗勇;冉东来;张弢 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；升降导向组件和升降动力组件连接于主框架上，叉臂托架连接于升降导向组件上且在升降导向组件上进行升降运动，升降动力组件用于带动叉臂托架进行升降运动；叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。
物料传递协同对接装置

[外观设计]机器人-CN202130791791.5有效
发明人：刘哲;李轩;张朝辉;边旭;冉东来 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。2.本外观设计产品的用途：用于移动投影操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人

[发明专利]一种牵引运输设备-CN202210101884.4在审
发明人：张弢;黄宗勇;薛锦;郑昊;赵万秋;冉东来 -专利权人：西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明适用于物流运输技术域，公开了一种牵引运输设备，包括第一牵引车、第二牵引车、货架、第一连接组件和第二连接组件，货架具有相背设置的第一端部和第二端部。第一端部通过第一连接组件连接第一牵引车，第一连接组件包括连接座，连接座的顶端与第一端部可转动连接，连接座的底端与第一牵引车可转动连接，且连接座相对第一端部转动的旋转中心轴与连接座相对第一牵引车转动的旋转中心轴相互垂直。第二端部通过第二连接组件万向连接第二牵引车。通过第一连接组件使货架能够相对第一牵引车朝两个水平面转动，通过第二连接组件使得牵引运输设备不仅能够适应复杂的路面，还能够减小对机械连接结构的损坏。
一种牵引运输设备

[发明专利]机器人路径规划方法、装置、管理系统及计算机存储介质-CN202111124278.6在审
发明人： 冉东来 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人路径规划方法，所述方法包括：获取循迹路径；控制所述机器人根据所述循迹路径行进；若所述机器人行进过程中，在所述循迹路径上检测到障碍物，获取所述障碍物的障碍物信息；根据所述障碍物信息生成避障路径，所述避障路径的终点设置在所述循迹路径上；控制所述机器人根据所述避障路径，由当前位置向循迹路径行进。本申请还提供一种机器人路径规划装置、管理系统以及计算机可读存储介质。实现了机器人灵活规避障碍物，避免机器人的避障对多机调度造成干扰。
机器人路径规划方法装置管理系统计算机存储介质

[实用新型]一种多功能画架-CN200820172962.5无效
发明人： 冉东来 -专利权人： 冉东来
申请日： 2008-10-15 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： B44D3/18 文献下载
摘要：一种多功能画架，涉及一种可以方便放置各种绘画工具的画架，主要解决绘画时工具的放置与取用问题。包括画架主体，其特征是，一工具板一端通过转轴与画架侧面连接，工具板下表面有一挡块，支杆铰接在工具板下端画架主体上。本实用新型在传统画架的基础上添加了工具架，可以方便的取用工具，为绘画者提供了方便。
一种多功能画架

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