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[发明专利]一种基于机器视觉与激光的猕猴桃精准疏蕾机器人-CN202310971345.0在审
发明人： 傅隆生;党浩杰;刘国良;陈池;贺磊磊;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉与激光的猕猴桃精准疏蕾机器人，属于果树疏蕾装置技术领域；以风速仪(3)检测实时工作环境，控制箱（201）发送工作信号，猕猴桃精准疏蕾机器人进入工作模式，视觉感知系统(5)所采集的图像作为导航路线及花蕾定位依据，控制箱（201）对底盘(6)进行运动控制，以及通过控制疏蕾机械臂(2)实现激光末端执行器(1)和侧蕾的精准对靶，并通过激光器(102)发射激光束实现对侧蕾的击穿破坏，具有结构新颖、有效提高果树疏蕾效率的特点。
一种基于机器视觉激光猕猴桃精准机器人

[发明专利]一种基于深度学习网络鲜杏自动定向切分去核装置-CN202310571510.3在审
发明人：毛吾兰;傅隆生;杨莉玲;李瑞;祝兆帅;高常青;买合木江·巴吐尔;阿布里孜·巴斯提;朱占江;崔宽波;刘佳;马文强;孙俪娜;刘小娟;武振超 -专利权人：西北农林科技大学;新疆农业科学院农业机械化研究所
申请日： 2023-05-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A23N5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习网络鲜杏自动定向切分去核装置，属于去核设备领域，包括机架、驱动机构、自动上料机构、输送机构、自动定向机构、冲核切分机构、机罩和自动定向控制系统；其中自动定向机构包括CCD工业相机、LED光源、控制单元、步进电机、直齿轮和校位轮；CCD工业相机拍摄输送单元托盘里的鲜杏，通过控制单元上自动定向控制系统中轻量级鲜杏和果梗识别模型，识别鲜杏‑果梗轴向量坐标，通过自动定向控制系统计算相应转动步数并输出电信号给步进电机，步进电机通过直齿轮与校位轮连接，在输送带间歇式运动停滞期间，校位轮带动鲜杏在输送单元托盘中旋转相应角度，以实现鲜杏个体姿态调整，果梗统一向上排列。最后在冲核切分机构与其他机构的精准配合下，完成自动定向切分去核作业。
一种基于深度学习网络自动定向切分核装置

[发明专利]一种气吸式苹果采收机器人-CN201711179770.7有效
发明人： 傅隆生;邬宏;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种针对苹果的气吸式苹果采收机器人，由履带小车、苹果储存箱、传送带、风箱、吸气管、机械臂、吸气头、果气分离道、果实接收道和固定环组成。通过机械臂将吸气头移动到苹果侧面，风箱工作使苹果被吸入吸气管，然后苹果通过果气分离道进入果实接收道，最后通过传送带将苹果送至苹果收集箱。该采收机器人结构简单、成本低，具有较高的市场推广价值；通过机器视觉系统识别和定位合适的工作位置，可靠性能高；采收原理新颖且具有实用性，整个采收过程几乎实现对苹果的零损伤；履带小车两侧分别设有苹果采收系统，工作效率成倍增加。
一种气吸式苹果采收机器人

[发明专利]一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法-CN201711224048.0有效
发明人： 傅隆生;李瑞;邬宏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置和方法，主要涉及果实的机械振动采收技术领域，由行走机构、旋转轴、振动发生器、后夹持杆、后压力传感器、两个中间压力传感器、两根中间夹持杆、中间夹持杆、中间压力传感器、前压力传感器和前夹持杆组成。四根夹持杆上均安装在振动发生器上并装有压力传感器，振动发生器通过旋转轴安装在行走机构的一侧。该自动夹持装置和方法结构简单、易于控制、性能可靠；通过机械振动果树树干，劳动强度低，实现成熟果实的大部分脱落；该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业；四根夹持杆可同时实现两棵果树果实的采摘，工作效率大大提高。
一种用于振动采收树干自动夹持装置方法

[实用新型]一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机-CN202223502813.X有效
发明人： 傅隆生;刘国良;房文泰;武振超;高常青;贺磊磊;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机属于果实采摘装置技术领域；包括末端执行器、采摘机械臂、波纹管、视觉感知系统、支撑底板、果实收集箱、轮式底盘七个部分，用于猕猴桃的识别定位、采收及导航行进，视觉感知系统所采集的图像作为导航路线及果实定位依据，控制器对轮式底盘进行导航行进控制、对采摘机械臂进行运动控制，末端执行器用于实现猕猴桃的采摘，采摘后的猕猴桃通过波纹管进入果实收集箱，该装置具有结构新颖、采收效率高的特点。
一种基于视觉感知 corexy 结构猕猴桃采摘

[发明专利]一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机-CN202211689574.5在审
发明人： 傅隆生;刘国良;房文泰;武振超;高常青;贺磊磊;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种基于视觉感知与CoreXY结构的猕猴桃采摘机属于果实采摘装置技术领域；以视觉感知系统所采集的图像作为导航路线及果实定位依据，控制器对轮式底盘进行运动控制，以及通过控制采摘机械臂中的水平移动模块和竖直移动模块，运动到猕猴桃的坐标处，通过末端执行器中连杆组件的运动实现抓握器对猕猴桃的采摘，具有结构新颖、采收效率高的特点。
一种基于视觉感知 corexy 结构猕猴桃采摘

[发明专利]冬枣果实的全方位品质检测方法-CN201710714295.2有效
发明人： 傅隆生;赵海东;李瑞;崔永杰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种冬枣果实的全方位品质检测方法，首先通过Kinect V2相机获取冬枣的RGB图像（分辨率为1920×1080）和点云信息（分辨率为512×424），在RGB图像中提取冬枣果实的图像区域。再对冬枣果实的RGB图像进行正常枣和病害枣判别，对正常枣进行成熟度判别。然后提取冬枣果实的点云信息区域计算冬枣尺寸（长、宽、高、体积）。之后通过高光谱成像系统采集脆熟冬枣的高光谱图像数据，采用试验研究建立的糖度和硬度模型分别预测果实的糖度和硬度。最终实现冬枣果实的分类，并获得脆熟冬枣的尺寸和内部糖度与硬度，可用于其分级等。
果实全方位品质检测方法

[实用新型]一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人-CN202222740600.4有效
发明人： 傅隆生;高常青;房文泰;孙晓明;李果;贺磊磊;武振超;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。
一种基于视觉感知双流喷雾猕猴桃精准授粉机器人

[发明专利]一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人-CN202211274214.9在审
发明人： 傅隆生;高常青;房文泰;孙晓明;李果;贺磊磊;武振超;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：一种基于视觉感知与双流式喷雾的猕猴桃精准授粉机器人属于果树授粉装置技术领域；以视觉感知系统(7)所采集的图像作为导航路线及花朵定位依据，控制箱（3）对履带式底盘(9)进行运动控制，以及通过控制授粉机械臂(2)实现双流式末端执行器(1)和待授粉花朵的精准对靶，并结合电动花粉液药箱（4）和气泵（5）实现向待授粉花朵的喷雾授粉操作，具有结构新颖、有效提高植株喷洒效率的特点。
一种基于视觉感知双流喷雾猕猴桃精准授粉机器人

[发明专利]一种食用菌种植集装箱内环境控制系统-CN202210339316.8在审
发明人： 傅隆生;贺磊磊 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A01G18/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种食用菌种植集装箱内环境控制系统，该系统包括总控制器模块、内环境监测模块、内环境调节模块、调光控制器模块、人工光模块、人机界面模块、电力能耗监测模块、网络传输模块。所述总控制器模块包括总控制芯片与外围配套电路；所述内环境监测模块用于内环境信息采集；所述内环境调节模块用于内环境调整；所述调光控制器模块用于调光指令下发；所述人工光模块用于提供箱内人工光源；所述人机界面模块用于信息显示与控制参数调整；所述电力能耗监测模块用于电力能耗监测；所述网络传输模块用于远程客户端信息收发。本发明可用于食用菌种植集装箱内环境现场与远程同步实时监测与调控，保证食用菌快速生长发育。
一种食用菌种植集装箱内环境控制系统

[实用新型]新型的可吸收固体垃圾和油类垃圾的垃圾清理船-CN202220049458.6有效
发明人：孔垂康;倪国威;崔子涵;石文密;傅隆生 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的可吸收固体垃圾和油类垃圾的垃圾清理船，包含：船体；浮筒，浮筒设置在船体的底部，用于提供浮力；垃圾清理模块，垃圾清理模块与船体相连，用于清理水上垃圾。本实用新型通过固体垃圾收集组件和油类垃圾收集组件实现同时收集油类垃圾和固体垃圾功能，本产品还具备垃圾压缩装置，可对收集的垃圾压缩，减少垃圾的占用空间，避免了卸垃圾的次数，给使用者提供便捷。
新型吸收固体垃圾油类清理

[发明专利]一种用于苹果的检测、打标、分类一体化装置-CN202111478039.0在审
发明人：李搴曦;刘芮伽;丁能顺;秦嘉鸿;董祥宾;刘胜超;傅隆生 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明涉及农产品处理技术领域，且公开了一种用于苹果的检测、打标、分类一体化装置，包括第一侧板和第二侧板，所述第一侧板与第二侧板之间转动设置有输送带，所述输送带上均匀开设有放置槽，所述放置槽上放置有苹果；所述输送带的内部设置有检测盒，所述检测盒固定安装在第一侧板与第二侧板之间；近红外光源可发射出与水平方向呈四十五度的近红外光照射在苹果表面，基于漫反射从苹果下部表面反射出近红外光，再经过扩束板照射到光电传感器上，光电传感器将反射光信号转换为电信号输出到控制系统，控制系统根据预先建立的基于近红外光电信号与内部品质的关系模型，从而能够实现对苹果内部品质检测的功能。
一种用于苹果检测分类一体化装置

[实用新型]基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选执行机构-CN202120393570.7有效
发明人： 傅隆生;武振超;房文泰;高芳芳;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B07B13/00 文献下载
摘要：基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选装置执行机构属于农业机械；在机架上安装步进电机A，步进电机A输出轴上安装连接杆，连接杆可以在步进电机A带动下旋转180°，实现连接杆两端的卡槽式框架的位置变更，连接杆的两端分别安装步进电机B，步进电机B输出轴上安装卡槽式框架，卡槽式框架上插入对称插入两块高密度聚乙烯曲面板，高密度聚乙烯曲面板可从卡槽式框架中抽出，卡槽式框架可在步进电机带动下旋转实现猕猴桃坏果的分选，具有结构新颖、可长时间连续作业的特点。
基于静摩擦差异性猕猴桃分选执行机构

[发明专利]杂粮生产全程跨平台农机作业智能管理方法及终端系统-CN202111035088.7在审
发明人： 傅隆生;杨睿哲;武振超 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-09-05 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种杂粮生产全程跨平台农机作业智能管理方法及终端系统，该方法包括：传输杂粮生产全程作业机械田间作业数据，完善农机具全程作业数据库构建并进行田间作业质量监控与智能管理；基于传输的田间作业数据，实时监测杂粮生产作业机械作业工况参数，在融合多源机械作业工况参数基础上提取机械作业故障特征并实现预警；并将以上农业生产与农机智能匹配、农机运维决策、农机作业核查评价决策等模型及客户需求集成在全过程管理系统与模型的终端软件。此方法成功融合不同平台农机作业数据，实现杂粮生产全程农机作业的管理；揭示农机装备性能、作业环境、作业工况、作业类型、作业状态等对农机故障及其分布规律的影响机理；可有效解决杂粮生产全程农机作业智慧管理系统及远程运维系统缺乏等问题，提升农机群组作业与运维管理水平。
杂粮生产全程平台农机作业智能管理方法终端系统

[发明专利]基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选执行机构-CN202110199484.7在审
发明人： 傅隆生;武振超;房文泰;高芳芳;李瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B07B13/00 文献下载
摘要：基于静摩擦角差异性的猕猴桃坏果分选装置执行机构属于农业机械；在机架上安装步进电机A，步进电机A输出轴上安装连接杆，连接杆可以在步进电机A带动下旋转180°，实现连接杆两端的卡槽式框架的位置变更，连接杆的两端分别安装步进电机B，步进电机B输出轴上安装卡槽式框架，卡槽式框架上插入对称插入两块高密度聚乙烯曲面板，高密度聚乙烯曲面板可从卡槽式框架中抽出，卡槽式框架可在步进电机带动下旋转实现猕猴桃坏果的分选，具有结构新颖、可长时间连续作业的特点。
基于静摩擦差异性猕猴桃分选执行机构

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